运动学DH.pptx

,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,#,Click to edit Master title style,第二章 运动学,第二章 运动学,数学基础回顾,D-H,表示法,连杆坐标系间矩阵变换,数学基础回顾,1.,坐标平移,数学基础回顾,2.,坐标旋转,数学基础回顾,3.,一般变换,数学基础回顾,齐次变换,D-H,表示法,关节描述,底座,连杆,1,旋转关节,末端执行器,平移关节,连杆：,N,个,一个固定连杆,关节：旋转关节,平移关节,配置参数,9,个参数,广义坐标,6,个参数,三个位置,三个姿态,n,个连杆：,6n,个自由度,广义坐标,系统,DOF,：？,关节约束：？,末端执行器配置参数,m:,末端执行器自由度,冗余度问题,冗余度,=n-m,nm,D-H,表示法,D-H,表示法,a,i-1,：,连杆的长度，,与轴相互垂直。,唯一（除非两,轴平行）,i-1:,连杆扭角，,方向由右手定则确定,D-H,表示法,当,a,i-1,=0,时，,i-1,方向任意,D-H,表示法,i,：关节角度（当关节,为旋转关节时的变量）,di,：,连杆偏离（当关节为,棱柱时的变量）,D-H,表示法,第一个连杆与最后一个连杆（,a,i,i,）,a,i,and,i,由轴,i,与轴,i+1,决定,轴,1,轴,n,a,i,a,2,.a,n-1,和,1,2.,n-1,D-H,表示法,D-H,表示法,D-H,表示法,D-H,表示法,第一个连杆与最后一个连杆（,i,d,i,）,i,d,i,取决于轴,i-1,和轴,i,=,2,3,.,n-1,d,2,d,3,.,d,n-1,D-H,表示法,D-H,表示法,D-H,表示法,D-H,表示法参数：,4,个参数,(,i,a,i,d,i,i,),其中：,3,个连杆参数；,1,个关节参数,i,：旋转关节,d,i,：棱柱关节,i,a,i,描述连杆，,d,i,i,描述连杆的连接,D-H,表示法,如何建立坐标系,z,i-1,z,i,x,i-1,x,i,o,i-1,o,i,D-H,表示法,第一个连杆坐标系建立,Z,0,X,0,Y,0,O,0,旋转关节,棱柱关节,D-H,表示法,最后一个连杆坐标系建立,d,n,=0,n,=0,D-H,表示法,D-H,小结,a,i,:z,i,z,i+1,的距离（沿,x,轴）,d,i,:x,i-1,x,i,的距离（沿,z,轴）,i,:z,i,z,i+1,的角度（关于,x,轴）,i,:x,i-1,x,i,的角度（关于,z,轴）,D-H,表示法,o,0,o,1,o,2,o,3,z0,z1,z2,z3(,),x,1,x,2,x,3,y,1,y,2,y,3,x,0,y,0,实例,1,D-H,表示法,实例,1,D-H,表示法,实例,2,Thank You!,