SD伺服驱动器说明书.doc

精品文档
第一章 简 介

1．1　产品简介
　　交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：
★ 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
★ 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
★ 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。
★ 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
★ 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。
★ 高达3 倍的过载能力，带负载能力强。
★ 完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。
★ 监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★ 高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。
1．2 型号意义
1．伺服驱动器型号
S　D 30 MT

　　　　　　　　　　功能代码（M：数字量与模拟量兼容）　

　　　　　　　　　　IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）
　　　　　　　　采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器
第二章 安 装

【注意】
☆　产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
☆　产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
☆　伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
☆　伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
☆　严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。

2．1　安装场合
◎ 电气控制柜内的安装
驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45℃以下。
◎ 伺服驱动器附近有发热设备
伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55℃以下。
◎ 伺服驱动器附近有振动设备
采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5g（4.9m/s2）以下。
◎ 伺服驱动器在恶劣环境下使用
伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。
◎ 伺服驱动器附近有干扰设备
伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

2．2　驱动器安装
注：
☆　伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
☆　伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。
☆　不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。

1 . 安装环境
（1）防护
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度
环境温度0－50℃，长期安全工作温度在45℃以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动与冲击
驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。

2、通风间隔

3、安装方法
（1）安装方式
电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项
◎ 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装。
◎ 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。
◎ 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

4、安装尺寸

图2-1: SD15MT安装尺寸

图2-2: SD20MT安装尺寸
图2-3: SD30MT安装尺寸

图2-3: SD50MN安装尺寸
第三章 接 线
【注意】
☆ 外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。
☆　必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
☆　驱动器和伺服电机必须良好接地。
☆　U、V、W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。
☆　电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。
☆　驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。

3．1　标准接线：
本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。
1．在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN请按照：
图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。
图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线
图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线
图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线
图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇） 标准接线
图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA 系列）标准接线
2．配线
（1）电源端子TB
⊙　R、S、T、U、V、W各端子线径必须≥1.5mm²（AWG14－16），r、t端子线径需≥1.0mm²（AWG16－18）。
⊙　PE接地线的线径为2mm²以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应＜100Ω。
⊙　本机接线端子采用JUT-1.5－3冷压预绝缘端子，务必连接牢固。
⊙　SD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。
⊙　请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子
⊙　线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12 mm²，屏蔽层须接FG端子。
⊙　线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过20米。
⊙　布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。
⊙　请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线

图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线

图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线

图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式 (华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线

图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线

图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线
3．2　SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN端子功能
1．端子配置
图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Vingnd为模拟量输入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。

图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图

2． 电源端子TB2

表3.1　电源端子TB
端子号
端子记号
信号名称
功能
TB－1
R
主回路电源
单相或三相
主回路电源端子
～220V 50HZ
注意：不要同电机输出端子U、V、W连接
TB－2
S
TB－3
T
TB－4
PE
系统接地
接地端子
接地电阻﹤100欧;
伺服电机输出和电源输入公共一点接地
TB－5
U
伺服电机输出
伺服电机输出端子
必须与电机U、V、W端子对应连接
TB－6
V
TB－7
W
TB－8
ｒ
控制电源
单相
控制回路电源输入端子～220V 50Hz
备注：在SD15MT的TB1中不用接。
TB－9
t

3．控制端子CN2
控制方式简称：P代表位置控制方式
　　　　　　　S代表模拟量速度控制方式

表3.2　控制信号输入/输出端子CN2
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN2－8
输入端子的电源正极
COM＋
Type1

输入端子的电源正极
用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mA
CN2－20
指令脉冲禁止
INH
Type1
P
位置指令脉冲禁止输入端子
INH ON：指令脉冲输入禁止
INH OFF：指令脉冲输入有效
CN2－21
伺服使能
SON
Type1
P,S
伺服使能输入端子
SON ON：允许驱动器工作
SON OFF：驱动器关闭，停止工作
　　　　　电机处于自由状态
注1：当从SON OFF打到SON ON前，电机必须是静止的
注2：打到SON ON后，至少等待5ms再输入命令
注3：如果用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。
CN2－9
报警消除
ALRS
Type1
P,S
报警清除输入端子
ALRS ON：清除系统报警
ALRS OFF：保持系统报警
CN2－23
偏差计数器清零
CLE
Type1
P
位置偏差计数器清零输入端子
CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零
CN2－12
模拟量输入端
Vin
Type4
S
外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入阻抗10千欧姆，输入范围－10V～＋10V。
CN2－13
模拟量输入地
Vingnd

模拟输入的地线。
CN2－1
伺服准备好输出　
SRDY
Type2
P,S
伺服准备好输出端子
SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON
SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF
CN2－15
伺服报警输出
ALM
Type2
P,S
伺服报警输出端子。可以用PA27参数来改变报警输出电平高或低有效。
CN2－14
定位完成输出
COIN
Type2
P
定位完成输出端子
COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON
CN2－4
超程保护
RSTP
Type1
P,S
外接超程保护信号，信号有效时产生Err—32报警
CN2－3
输出端子
的公共端
DG

控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端
CN2－17
编码器A相信号
AOUT＋
Type5
P,S
1． 编码器A、B、Z信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）；
2． 非隔离输出（非绝缘）。
CN2－16
AOUT－
CN2－22
编码器B相信号
BOUT＋
Type5
P,S
CN2－10
BOUT－
P,S
CN2－24
编码器Z相信号
ZOUT＋
Type5
P,S
CN2－11
ZOUT－
P,S
CN2－2
编码器Z相集电极开路输出
CZ
Type6
P,S
1． 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；
2． 非隔离输出（非绝缘）；
3． 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接受。
CN2－5
编码器Z相输出的公共端
CZCOM

编码器Z相输出端子的公共端
CN2－18
指令脉冲PLUS输入
PULS＋
Type3
P
外部指令脉冲输入端子
注1：用PA--9设定脉冲输入方式
1）指令脉冲＋符号方式
2）CCW/CW指令脉冲方式
CN2－6
PULS－
CN2－19
指令脉冲SIGN输入
SIGN＋
Type3
P
CN2－7
SIGN－
CN2－25
屏蔽地线
FG

屏蔽地线端子
4．反馈信号端子CN1

表3.3　反馈信号端子CN2
端子号
信号名称
端子记号
颜色
功能
记号
I/O
方式
CN1－5
CN1－6
CN1－17
CN1－18
5V电源
＋5V

伺服电机光电编码器用＋5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。
CN1－1
CN1－2
CN1－3
CN1－4
CN1－16
电源公共地
0V

CN1－24
编码器A＋输入
A＋
Type4

与伺服电机光电编码器A＋相连接
CN1－12
编码器A－输入
A－

与伺服电机光电编码器A－相连接
CN1－23
编码器B＋输入
B＋
Type4

与伺服电机光电编码器B＋相连接
CN2－11
编码器B－输入
B－

与伺服电机光电编码器B－相连接
CN2－22
编码器Z＋输入
Z＋
Type4

与伺服电机光电编码器Z＋相连接
CN2－10
编码器Z－输入
Z－

与伺服电机光电编码器Z－相连接
CN1－21
编码器U＋输入
U＋
Type4

与伺服电机光电编码器U＋相连接
CN1－9
编码器U－输入
U－

与伺服电机光电编码器U－相连接
CN1－20
编码器V＋输入
V＋
Type4

与伺服电机光电编码器V＋相连接
CN1－8
编码器V－输入
V－

与伺服电机光电编码器V－相连接
CN1－19
编码器W＋输入
W＋
Type4

与伺服电机光电编码器W＋相连接
CN1－7
编码器W－输入
W－
Type4

与伺服电机光电编码器W－相连接

3．3　I/O接口原理
1．开关量输入接口

图3-8　Type1 开关量输入接口

（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA；
（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2．开关量输出接口

图3-9　Type2 开关量输出接口

（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因
此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3．脉冲量输入接口

图3-10 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

图3-11　Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式
（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；
（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；
（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC＝24V，R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4　　箭头表示计数沿，表3.5　是脉冲输入时序及参数。
表3.4　脉冲输入形式
脉冲指令形式
CCW CW
参数设定值
脉　冲　列

符　号
PULS

SIGN

0
指令脉冲＋符号
CCW脉冲列

CW脉冲列
PULS

SIGN
1
CCW脉冲/
CCW脉冲

表3.5　脉冲输入时序参数
参数
差分驱动输入
单端驱动输入
tck
>2uS
>5uS
th
>1uS
>2.5uS
tl
>1uS
>2.5uS
trh
<0.2uS
<0.3uS
trl
<0.2uS
<0.3uS
ts
>1uS
>2.5uS
tqck
>8uS
>10uS
tqh
>4uS
>5uS
tql
>4uS
>5uS
tqrh
<0.2uS
<0.3uS
tqrl
<0.2uS
<0.3uS
tqs
>1uS
>2.5uS

图3-12 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图3-13 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图3-14　伺服电机光电编码器输入接口

第四章 参 数

【注意】
☆　参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。
☆　建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
4．1　参数设置（PA）一览表
本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。
备注：不同型号的驱动有不同的出厂值。操作EE—df可以调出驱动的出厂值。

表4.1　参数一览表
参数号
参数名称
适用方式
参数范围
出厂值
单位
PA－01
控制方式
P，S
1～3
1

PA－02
速度环比例常数(中、高速时)
P，S
10～1000
100

PA－03
速度环积分常数(中、高速时)
P，S
10～1000
100

PA－04
加速时间常数
P，S
6～1530
6
ms
PA－05
减速时间常数
P，S
6～1530
6
ms
PA－06
位置环增益
P
10～500
160

PA－07
位置环前馈系数
P
0～100
10

PA－08
默认显示内容
P， S
1～15
1

PA－09
位置指令脉冲方式选择
P
1～2
1

PA－10
位置指令脉冲方向取反
P
1～2
1

PA－11
位置超差检测范围
P
1～3000
900
*10脉冲
PA－12
位置超差忽略选项
P
1～2
1

PA－13
电机最大速度
P，S
0～3000
2000
Rpm
PA－14
速度反馈低通滤波器系数
S
1～30
12

PA－15
模拟速度指令零偏补偿值
S
3000～-3000

PA－16
模拟速度指令增益
S
1～100
24

PA－17
模拟速度指令方向取反
S
1～2
2

PA－18
电子齿轮分子
P
1～32767
1

PA－19
电子齿轮分母
P
1～32767
1

PA－20
电机过载系数
P，S
1.0～3.0
2.5

PA－21
备用

PA－22
位置控制反馈低通滤波器系数
P
0～200
50

PA－23
编码器报警的选择开关
P，S
1～2
1

PA－24
内部参数
P，S

PA－25
内部参数
P，S

PA－26
备用

PA－27
使能信号选择及报警电平选择
P，S
0～3
0

PA－28
定位完成范围
P，S
0～3000
10
脉冲
PA－29
电流环比例常数
P，S
500～5000
2400

PA―30
电流环积分常数
P，S
300～2000
1000

PA―31
备用

PA－32
速度环增益变化率
P，S
0～100
13

PA－33
电机额定电流
P，S
0～9.0
6.5
安培
PA－34
备用

PA－35
电机类型选择
P，S
1～18

PA－36
速度环比例常数的最小值（低速）
P，S
1～500
100

PA－37
速度环积分常数的变化率
P，S
0～100
10

PA－38
电机与IPM模块对应的系数
P，S
1～5000
15M：601
20MN:601
30MN:1202
50MN:1000

PA－39
低速时的电流环积分常数
P，S
1～5000
1

PA－40
速度环积分常数的最小值（低速）
P，S
1～1000
50

PA－41
清除历史报警
P，S
1～2
1

PA－42
自动零偏补偿选择
S
1～2
1

PA－43
最大电流限制参数
P，S
1000～8190
8190

PA－44
备用
S
1～200
1

PA－45
备用
S
0～100
0

PA－46
备用
S
1～100
1

PA－47
误差清除CLE信号开关选择
P
1～2
2

PA－48
脉冲禁止INH信号开关选择
P
1～2
2

PA－49
超程保护开关及电平选择
P，S
1～3
3

PA－50
伺服准备好电平选择
P，S
1～2
1

PA－51
备用

PA－52
备用

PA－53
备用

PA－54
备用

PA－55
备用

PA－56
备用

PA－57
备用

PA－58
备用

PA－59
备用

PA－60
备用

4．2　参数功能
PA－1：控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式。
PA－1参数值
控制方式
1
位置控制方式
2
模拟量速度控制方式
3
速度试运行控制方式
4
JOG试运行控制方式

对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（±10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行。
PA－2：速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。
本参数的设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。
PA－3：速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。
设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。
PA－4：加速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。
PA－5：减速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间。
PA－6：位置环增益，此参数用来设定位置环调节器的比例增益。
设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。调试方法请参考最后一章。
PA－7：位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。
本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。
PA－8：默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。
PA－9：脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。
PA－9参数值
位置控制脉冲输入方式
1
指令脉冲+方向
2
CCW脉冲/CW脉冲（双脉冲方式）
PA－10：位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。
1：为电机正转，2：为电机反转。
PA－11：位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值，而且PA12＝1时，驱动将会发生Err—9号报警。
PA－12：关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超差将不引起驱动器报警。
PA－13：最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关。
PA－14：在模拟量控制（PA=2）时，速度反馈低通滤波器系数。
PA－15：对模拟量速度输入的零偏补偿量。可以用PA42=2自动补偿，也可以手动补偿。（见调试方法）
PA－16：设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。
PA－17：对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。
PA－18：电子齿轮分子，用于和PA－19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位置控制模式下，通过对PA－18、PA－19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。
PA－19：电子齿轮分母，配合PA－18使用.
PA－20：电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。
PA－21：备用。
PA－22：位置控制（PA1＝1）方式时，速度反馈低通滤波器系数。
PA－23：编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许Err—30和Err--25号报警发生，PA23=2时，不产生Err—30和Err--25号报警。
PA－24：内部参数。
PA－25：内部参数。
PA－26：备用。
PA－27：使能信号选择及报警电平选择。
PA－27参数值
使能信号
报警信号输出
0
外部使能
低电平
1
内部使能
低电平
2
外部使能
高电平
3
内部使能
高电平
PA－28：定位完成范围。
本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON,否则COIN OFF。
PA－29：电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。
PA－30：电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。
PA－31：备用。
PA－32：速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。
PA－33：电机额定电流。
PA－34：备用。
PA－35：电机类型选择：
电机代号
适配电机
1
武汉登奇三对极2500线电机
3
武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州新月四对极2500线电机
8
南京苏强两对极2500线80SQA电机
9
南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm)电机
10
南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm)电机
11
南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm)电机
12
南京苏强两对极2500线130SQA7.5(7.5nm)电机
13
南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm)电机
14
南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm)电机
17
北京四通四对极2500线电机
18
常州前杨四对极2500线电机

PA－36：速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。
PA－37：速度环积分变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。
PA－38：电机与IPM模块对应的系数。调试方法请参考最后一章
PA－39：电流环比例常数的最小值。一般情况下不允许客户修改。
PA－40：速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。
PA－41：清除历史报警。报警记录参数有dp－16、17、18，当PA41=2时历史报警记录被清除为零。这样可以重新记录新的报警代号。
PA－42：自动零偏补偿选择。PA42=1时，自动零偏补偿选择无效。当伺服使能无效且PA42=2时，只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿，并且自动记忆该零偏值（既PA15）。
PA－43：最大电流限制参数。
PA－44：备用。
PA－45：备用。
PA－46：备用
PA－47：误差清除CLE信号开关选择。
当PA47=2时，CLE信号无效。
当PA47=1时，CLE信号有效。
PA－48：脉冲禁止INH信号开关选择。
当PA48=2时，INH信号无效。
当PA48=1时，INH信号有效。
PA－49：超程保护Err--32有效电平的选择。
当PA49=3：关闭超程保护功能。
当PA49=2：低电平报警；
当PA49=1：高电平报警。
PA－50：伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用PA50来选择。当PA50=2：ready信号有效；PA50=1：ready信号无效。
PA－51：备用。
PA－52：备用。
PA－53：备用。
PA－54：备用。
PA－55：备用。
PA－56：备用。
PA－57：备用。
PA－58：备用。
PA－59：备用。
PA－60：备用。
第五章　错误报警及处理

【注意】
☆　伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。
☆　驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。
☆　复位报警前，必须确认SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然起动引起意外。

在发生错误报警时，如果没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中，会出现正在显示的内容发生闪烁，此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。
在报警已经发生后，请根据报警代码排除故障后方可继续使用。

5．1报警一览表

表5.1　报警一览表
报警代码
报警名称
内容
--
正常

3
主电路过压
主电路电源电压过高
4
主电路欠压
主电路电源电压过低
6
电机超速
电机转速过高
8
输入脉冲频率太高
位置环给定频率超过了设定值
9
位置误差
位置误差超过了设定范围
11
过流保护
负载电流过大
14
写EEPROM错
在写EEPROM时产生错误
15
FPGA配置错
在配置FPGA内部参数时产生错误
17
过载保护
伺服驱动器及电机过负载
20
读EEPROM错
在读EEPROM内部参数时产生错误
25
编码器UVW出错
UVW信号存在全高或全低电平
27
IPM报警
IPM欠压或过流保护
30
编码器故障
编码器断线或缺相
32
超程保护
超程保护报警
5．2　报警处理方法
表5.2　报警处理方法
报警代码
报警名称
运行状态
原因
处理方法
3
主电路 过压
接通控制电源时出现
1）电路板故障
1）换伺服驱动器
接通主电源时出现
1）电源电压过高
2）电源电压波形不正常
1）检查供电电源
电机运行过程中出现
1）制动电阻接线断开
1）重新接线
1）制动晶体管损坏
2）内部制动电阻损坏
1）换伺服驱动器
1）制动回路容量不够
1）降低起停频率
2）增加加/减速时间常数
3）减小转矩限制值
4）减小负载惯量
5）换更大功率的驱动器和电机
4
主电路 欠压
接通主电源时出现
1）电路板故障
2）电源保险损坏
3）软启动电路故障
4）整流器损坏
1）换伺服驱动器
1）电源电压低
2）临时停电20mS以上
1）检查电源
电机运行过程中出现
1）电源容量不够
2）瞬时掉电
1）检查电源
1）散热器过热
1）检查负载情况
6
电机超速

1）编码器接线错误
1）检查连线
1）编码器损坏
1）更换电机
1）编码器电缆不良
1）换电缆
1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低
1）缩短电缆
2）采用多芯关联供电
8
输入脉冲
频率太高
接通控制电源或电机运行过程中出现
1）电路板故障
1）换伺服驱动器
1）频率过高
1）降低相应的控制频率
9
位置偏差
溢出

1）电机被机械卡死
2）输入指令脉冲异常
1）检查负载机械部分
2）检查指令脉冲
3）检查电机是否按指令脉冲转动
11
过电流

1）驱动器U、V、W之间短路
1）检查接线
1）接地不良
1）正确接地
1）电机绝缘损坏
1）更换电机
1）驱动器损坏
1）更换驱动器
1）输入电子齿轮比太大。
1）正确设置
1）编码器故障。
1）换伺服电机
1）编码器电缆不良。
1）换编码器电缆
1）伺服系统不稳定，引起超调。
1）重新设定有关增益
2）如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率
14
写EEROM
出错

1）芯片或电路板损坏
1）更换伺服驱动器

15
FPGA配置出错

1）芯片或电路板损坏
1）更换伺服驱动器

17
过负载
接通控制电源时出现
1）电路板故障
1）换伺服驱动器
电机运行过程中出现
1）超过额定转矩运行
1）检查负载
2）降低启低频率
3）减小转矩限制值
4）换更大功率的驱动器和电机
1）保持制动器没有打开
1）检查操持制动器
1）电机不稳定振荡
1）调整增益
2）增加加/减速时间
3）减小负载惯量
1）U、V、W有一相断线
2）编码器接线错误
1）检查接线
20
读EEPROM
出错

1）芯片或电路板损坏
1）更换伺服驱动器
25
编码器
U V W 出错

1)