2022年可编程控制器的概念及工作原理.ppt

电气控制及PLC第第4 4章章 可编程控制器的概念及工作原理可编程控制器的概念及工作原理可编程控制器的产生和发展可编程控制器的产生和发展4.14.1可编程控制器的定义和特点可编程控制器的定义和特点4.24.2可编程控制器的分类及应用可编程控制器的分类及应用4.34.3可编程控制器的组成可编程控制器的组成4.44.4可编程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理4.54.5 可编程控制器的编程语言可编程控制器的编程语言4.64.6可编程控制器与继电控制等的区别可编程控制器与继电控制等的区别4.74.74.1.2 PLC4.1.2 PLC的产生的产生1969年美国数字设备公司（年美国数字设备公司（DEC）根据）根据美国通用汽车公司（美国通用汽车公司（GM）的要求研制成）的要求研制成第一台可编程序控制器。第一台可编程序控制器。4.1.3 PLC4.1.3 PLC的发展的发展n n1）70年代初期：年代初期：可编程序控制器仅具有逻辑运算、定时、可编程序控制器仅具有逻辑运算、定时、计数等一些功能，因此称为可编程序逻辑计数等一些功能，因此称为可编程序逻辑控制器，简称控制器，简称PLC。n n2）70年代中期：年代中期：70年代后随着电子技术和计算机技术的发年代后随着电子技术和计算机技术的发展，微处理技术应用，展，微处理技术应用，PLC还增加了算术还增加了算术运算、数据传送和数据处理等功能。运算、数据传送和数据处理等功能。n n3 3 3 3）80808080年代以后：年代以后：年代以后：年代以后：随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的随着大规模、超大规模集成电路等微电子技术的迅速发展，迅速发展，迅速发展，迅速发展，16161616位和位和位和位和32323232位微处理器应用于位微处理器应用于位微处理器应用于位微处理器应用于PLCPLCPLCPLC中，中，中，中，使使使使PLCPLCPLCPLC得到迅速发展。得到迅速发展。得到迅速发展。得到迅速发展。PLCPLCPLCPLC不仅控制功能增强，可不仅控制功能增强，可不仅控制功能增强，可不仅控制功能增强，可靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和靠性提高，功耗、体积减小，成本降低，编程和故障检测更加灵活方便，而且具有通信和联网、故障检测更加灵活方便，而且具有通信和联网、故障检测更加灵活方便，而且具有通信和联网、故障检测更加灵活方便，而且具有通信和联网、数据处理和图象显示等功能。数据处理和图象显示等功能。数据处理和图象显示等功能。数据处理和图象显示等功能。n n4 4 4 4）近年来）近年来）近年来）近年来PLCPLCPLCPLC发展迅速发展迅速发展迅速发展迅速具备了计算机功能的一种通用工业控制装置，成具备了计算机功能的一种通用工业控制装置，成具备了计算机功能的一种通用工业控制装置，成具备了计算机功能的一种通用工业控制装置，成为现代工业自动化的三大技术支柱（为现代工业自动化的三大技术支柱（为现代工业自动化的三大技术支柱（为现代工业自动化的三大技术支柱（PLCPLCPLCPLC技术、技术、技术、技术、机器人、机器人、机器人、机器人、CAD/CAMCAD/CAMCAD/CAMCAD/CAM）之一。）之一。）之一。）之一。4.1.4 PLC4.1.4 PLC的发展趋势的发展趋势n n网络化、多功能化、高可靠性、兼容性、网络化、多功能化、高可靠性、兼容性、小型化简单易用、高级编程语言。小型化简单易用、高级编程语言。4.2 4.2 可编程控制器的定义和特点可编程控制器的定义和特点可编程控制器的定义可编程控制器的定义 n n国际电工委员会（国际电工委员会（国际电工委员会（国际电工委员会（IECIEC）于）于）于）于19871987年颁布了可编年颁布了可编年颁布了可编年颁布了可编程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控制器定义如下：制器定义如下：制器定义如下：制器定义如下：“可编程控制器是一种数字运算可编程控制器是一种数字运算可编程控制器是一种数字运算可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计”。可编程控制器的特点可编程控制器的特点1可靠性高，抗干扰强可靠性高，抗干扰强2功能强大，性价比高功能强大，性价比高3编程简易，现场可修改编程简易，现场可修改4配套齐全，使用方便配套齐全，使用方便5寿命长，体积小，能耗低寿命长，体积小，能耗低6系统的设计、安装、调试、维修工作系统的设计、安装、调试、维修工作量少，维修方便量少，维修方便4.3 4.3 可编程控制器的分类及应用可编程控制器的分类及应用n n欧洲：西门子（欧洲：西门子（欧洲：西门子（欧洲：西门子（SiemensSiemensSiemensSiemens）；）；）；）；法国的法国的法国的法国的TETETETE（TelemecaniqueTelemecaniqueTelemecaniqueTelemecanique）公司）公司）公司）公司n n美国：美国：美国：美国：A-BA-BA-BA-B（Allen-Allen-Allen-Allen-BradlyBradlyBradlyBradly）、）、）、）、GEGEGEGE（General ElectricGeneral ElectricGeneral ElectricGeneral Electric）公司）公司）公司）公司n n日本：三菱电机（日本：三菱电机（日本：三菱电机（日本：三菱电机（Mitsubishi ElectricMitsubishi ElectricMitsubishi ElectricMitsubishi Electric）、）、）、）、欧姆龙（欧姆龙（欧姆龙（欧姆龙（OMRONOMRONOMRONOMRON）、）、）、）、FUJIFUJIFUJIFUJIn n中国：国内中国：国内中国：国内中国：国内PLCPLC生产厂家有生产厂家有生产厂家有生产厂家有3030余家，但目前上市的众多余家，但目前上市的众多余家，但目前上市的众多余家，但目前上市的众多PLCPLC产品中，还没有形成规模化的生产和名牌产品。从产品中，还没有形成规模化的生产和名牌产品。从产品中，还没有形成规模化的生产和名牌产品。从产品中，还没有形成规模化的生产和名牌产品。从技术角度来看，国内外的小型技术角度来看，国内外的小型技术角度来看，国内外的小型技术角度来看，国内外的小型plcplc差距正在缩小。如无锡差距正在缩小。如无锡差距正在缩小。如无锡差距正在缩小。如无锡信捷、兰州全志等公司生产的微型信捷、兰州全志等公司生产的微型信捷、兰州全志等公司生产的微型信捷、兰州全志等公司生产的微型plcplc已经比较成熟，有已经比较成熟，有已经比较成熟，有已经比较成熟，有些国产些国产些国产些国产plcplc（如和利时公司、凯迪恩公司）已经拥有符合（如和利时公司、凯迪恩公司）已经拥有符合（如和利时公司、凯迪恩公司）已经拥有符合（如和利时公司、凯迪恩公司）已经拥有符合ieciec标准的编程软件、支持了标准的编程软件、支持了标准的编程软件、支持了标准的编程软件、支持了现场总线现场总线现场总线现场总线技术等。技术等。技术等。技术等。4.3.1 4.3.1 按输入按输入/输出点数分输出点数分根据根据PLC的输入的输入/输出（输出（I/O）点数的）点数的多少，一般可将多少，一般可将PLC分为以下分为以下3类。类。1小型机小型机小型小型PLCI/O总点数一般在总点数一般在256点以下，点以下，用户程序存储器容量在用户程序存储器容量在4KB左右。左右。2中型机中型机中型中型PLC的的I/O总点数在总点数在2562048点点之间，用户程序存储器容量达到之间，用户程序存储器容量达到8KB左右。左右。3大型机大型机大型大型PLC的的I/O总点数在总点数在2048点以上，点以上，用户程序存储器容量达到用户程序存储器容量达到16KB以上。以上。4.3.2 4.3.2 按结构形式分按结构形式分根据根据PLC结构形式的不同，可分为整结构形式的不同，可分为整体式和模块式两类。体式和模块式两类。1整体式整体式2模块式模块式4.3.3 PLC4.3.3 PLC的应用的应用1 1、逻辑控制、逻辑控制利用利用PLCPLC最基本的逻辑运算、定时、计数最基本的逻辑运算、定时、计数等功能可实现对机床、自动生产线、电等功能可实现对机床、自动生产线、电梯等的扩展。梯等的扩展。2 2、位置控制、位置控制较高档次的较高档次的PLCPLC具有单轴或多轴位置控制具有单轴或多轴位置控制模块，可实现对步进电动机或伺服电动模块，可实现对步进电动机或伺服电动机的速度和加速度的控制，确保运行平机的速度和加速度的控制，确保运行平滑。滑。3 3 3 3、过程控制、过程控制、过程控制、过程控制PLCPLCPLCPLC的模拟量输入输出和的模拟量输入输出和的模拟量输入输出和的模拟量输入输出和PIDPIDPIDPID控制，可构成闭环控制，可构成闭环控制，可构成闭环控制，可构成闭环控制系统，可应用于冶金、化工等行业控制系统，可应用于冶金、化工等行业控制系统，可应用于冶金、化工等行业控制系统，可应用于冶金、化工等行业4 4 4 4、监控系统、监控系统、监控系统、监控系统PLCPLCPLCPLC能记忆某些异常情况，并可进行数据采集。能记忆某些异常情况，并可进行数据采集。能记忆某些异常情况，并可进行数据采集。能记忆某些异常情况，并可进行数据采集。操作人员还可利用监控命令进行生产过程的监操作人员还可利用监控命令进行生产过程的监操作人员还可利用监控命令进行生产过程的监操作人员还可利用监控命令进行生产过程的监控，及时调整相关参数。控，及时调整相关参数。控，及时调整相关参数。控，及时调整相关参数。5 5 5 5、集散控制、集散控制、集散控制、集散控制PLCPLCPLCPLC与与与与PLCPLCPLCPLC，PLCPLCPLCPLC与上位机之间的联网，可构成与上位机之间的联网，可构成与上位机之间的联网，可构成与上位机之间的联网，可构成工厂自动化网络系统。工厂自动化网络系统。工厂自动化网络系统。工厂自动化网络系统。4.4 PLC4.4 PLC的组成及各组成部分的作用的组成及各组成部分的作用4.4.14.4.1PLCPLC的基本组成的基本组成PLC的硬件主要由的硬件主要由中央处理器中央处理器（CPU）、存储器、输入单元、输出单元、）、存储器、输入单元、输出单元、通信接口、扩展接口电源通信接口、扩展接口电源等部分组成。其等部分组成。其中，中，CPU是是PLC的核心，输入单元与输出的核心，输入单元与输出单元是连接现场输入单元是连接现场输入/输出设备与输出设备与CPU之间之间的接口电路，通信接口用于与编程器、上的接口电路，通信接口用于与编程器、上位计算机等外设连接。位计算机等外设连接。整体式PLC组成框图 大型PLC大多采用高速位片式微处理器。在草案中对可编程控制器定义如下：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。扫描周期与CPU时钟频率、指令类型（扫描速度）、程序长短有关。6可编程控制器的编程语言当系统的I/O点数不够时，可通过PLC的I/O扩展接口对系统进行扩展。3、中断服务程序执行结果信息输出问题有数字电路基础的电气技术人员较容易掌握。可编程控制器的分类及应用存储器主要有两种：一种是可读/写操作的随机存储器RAM，另一种是只读存储器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。PLC的硬件主要由中央处理器（CPU）、存储器、输入单元、输出单元、通信接口、扩展接口电源等部分组成。FX-20P-E型手持式编程器由于系统程序及工作数据与用户无直接联系，所以在PLC产品样本或使用手册中所列存储器的形式及容量是指用户程序存储器。因此，这种编程语言为广大电气技术人员所熟知，是应用最广泛的PLC的编程语言，是PLC的第一编程语言。中型PLC大多采用16位通用微处理器或单片微处理器；1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司（GM）的要求研制成第一台可编程序控制器。对于模块式PLC，（西门子S7 300系列）各部件独立封装成模块，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上。无论是哪种结构类型的PLC，都可根据用户需要进行配置与组合。模块式PLC组成框图 4.4.24.4.2PLC各组成部分的作用尽管整体式与模块式尽管整体式与模块式尽管整体式与模块式尽管整体式与模块式PLCPLC的结构不太一样，但各的结构不太一样，但各的结构不太一样，但各的结构不太一样，但各部分的功能作用是相同的。部分的功能作用是相同的。部分的功能作用是相同的。部分的功能作用是相同的。1 1中央处理单元（中央处理单元（中央处理单元（中央处理单元（CPUCPU）同一般的微机一样，同一般的微机一样，同一般的微机一样，同一般的微机一样，CPUCPU是是是是PLCPLC的核心。的核心。的核心。的核心。PLCPLC中中中中所配置的所配置的所配置的所配置的CPUCPU随机型不同而不同，常用有三类：随机型不同而不同，常用有三类：随机型不同而不同，常用有三类：随机型不同而不同，常用有三类：通用微处理器（如通用微处理器（如通用微处理器（如通用微处理器（如Z80Z80、80868086、8028680286等）、单片等）、单片等）、单片等）、单片微处理器（如微处理器（如微处理器（如微处理器（如80318031、80968096等）和位片式微处理器等）和位片式微处理器等）和位片式微处理器等）和位片式微处理器(如如如如AMD29WAMD29W等等等等)。小型。小型。小型。小型PLCPLC大多采用大多采用大多采用大多采用8 8位通用位通用位通用位通用微处理器和单片微处理器；中型微处理器和单片微处理器；中型微处理器和单片微处理器；中型微处理器和单片微处理器；中型PLCPLC大多采用大多采用大多采用大多采用1616位通用微处理器或单片微处理器；大型位通用微处理器或单片微处理器；大型位通用微处理器或单片微处理器；大型位通用微处理器或单片微处理器；大型PLCPLC大多大多大多大多采用高速位片式微处理器。采用高速位片式微处理器。采用高速位片式微处理器。采用高速位片式微处理器。n n在在在在PLCPLC中中中中CPUCPU按系统程序赋予的功能，指挥按系统程序赋予的功能，指挥按系统程序赋予的功能，指挥按系统程序赋予的功能，指挥PLCPLC有条不紊地进行工作，归纳起来主要有以有条不紊地进行工作，归纳起来主要有以有条不紊地进行工作，归纳起来主要有以有条不紊地进行工作，归纳起来主要有以下几个方面：下几个方面：下几个方面：下几个方面：n n接收从编程器输入的用户程序和数据。接收从编程器输入的用户程序和数据。接收从编程器输入的用户程序和数据。接收从编程器输入的用户程序和数据。n n诊断电源、诊断电源、诊断电源、诊断电源、PLCPLC内部电路的工作故障和编内部电路的工作故障和编内部电路的工作故障和编内部电路的工作故障和编程中的语法错误等。程中的语法错误等。程中的语法错误等。程中的语法错误等。n n通过输入接口接收现场的状态或数据，并通过输入接口接收现场的状态或数据，并通过输入接口接收现场的状态或数据，并通过输入接口接收现场的状态或数据，并存入输入映象寄有器或数据寄存器中。存入输入映象寄有器或数据寄存器中。存入输入映象寄有器或数据寄存器中。存入输入映象寄有器或数据寄存器中。n n从存储器逐条读取用户程序，经过解释后从存储器逐条读取用户程序，经过解释后从存储器逐条读取用户程序，经过解释后从存储器逐条读取用户程序，经过解释后执行。执行。执行。执行。n n根据执行的结果，更新有关标志位的状态根据执行的结果，更新有关标志位的状态根据执行的结果，更新有关标志位的状态根据执行的结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器的内容，通过输出单元和输出映象寄存器的内容，通过输出单元和输出映象寄存器的内容，通过输出单元和输出映象寄存器的内容，通过输出单元实现输出控制。有些实现输出控制。有些实现输出控制。有些实现输出控制。有些PLCPLC还具有制表打印还具有制表打印还具有制表打印还具有制表打印或数据通信等功能。或数据通信等功能。或数据通信等功能。或数据通信等功能。2存储器存储器存储器主要有两种：一种是可读存储器主要有两种：一种是可读/写操作写操作的随机存储器的随机存储器RAM，另一种是只读存储器，另一种是只读存储器ROM、PROM、EPROM和和EEPROM。在在PLC中，存储器主要用于存放系统程序、中，存储器主要用于存放系统程序、用户程序及工作数据。用户程序及工作数据。由于系统程序及工作数据与用户无直接由于系统程序及工作数据与用户无直接联系，所以在联系，所以在PLC产品样本或使用手册中产品样本或使用手册中所列存储器的形式及容量是指用户程序存所列存储器的形式及容量是指用户程序存储器。当储器。当PLC提供的用户存储器容量不够提供的用户存储器容量不够用，许多用，许多PLC还提供有存储器扩展功能。还提供有存储器扩展功能。3 3输入输入输入输入/输出单元输出单元输出单元输出单元输入输入输入输入/输出单元通常也称输出单元通常也称输出单元通常也称输出单元通常也称I/OI/O单元或单元或单元或单元或I/OI/O模块，模块，模块，模块，是是是是PLCPLC与工业生产现场之间的连接部件。与工业生产现场之间的连接部件。与工业生产现场之间的连接部件。与工业生产现场之间的连接部件。PLCPLC通通通通过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这些数据作为些数据作为些数据作为些数据作为PLCPLC对被控制对象进行控制的依据；对被控制对象进行控制的依据；对被控制对象进行控制的依据；对被控制对象进行控制的依据；同时同时同时同时PLCPLC又通过输出接口将处理结果送给被控制又通过输出接口将处理结果送给被控制又通过输出接口将处理结果送给被控制又通过输出接口将处理结果送给被控制对象，以实现控制目的。对象，以实现控制目的。对象，以实现控制目的。对象，以实现控制目的。由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平是多种多样的，而是多种多样的，而是多种多样的，而是多种多样的，而PLCPLC内部内部内部内部CPUCPU的处理的信息只的处理的信息只的处理的信息只的处理的信息只能是标准电平，所以能是标准电平，所以能是标准电平，所以能是标准电平，所以I/OI/O接口要实现这种转换。接口要实现这种转换。接口要实现这种转换。接口要实现这种转换。I/OI/O接口一般都具有光电隔离和滤波功能，以提接口一般都具有光电隔离和滤波功能，以提接口一般都具有光电隔离和滤波功能，以提接口一般都具有光电隔离和滤波功能，以提高高高高PLCPLC的抗干扰能力。另外，的抗干扰能力。另外，的抗干扰能力。另外，的抗干扰能力。另外，I/OI/O接口上通常还接口上通常还接口上通常还接口上通常还有状态指示，工作状况直观，便于维护。有状态指示，工作状况直观，便于维护。有状态指示，工作状况直观，便于维护。有状态指示，工作状况直观，便于维护。I/O接口的主要类型有：接口的主要类型有：数字量（开关量）数字量（开关量）输入输入、数字量（开关量）输出数字量（开关量）输出、模拟量输模拟量输入入、模拟量输出模拟量输出等。等。常用的开关量输入接口按其使用的电源常用的开关量输入接口按其使用的电源不同有两种类型：不同有两种类型：直流输入接口直流输入接口、交流输交流输入接口入接口。常用的开关量输出接口按输出开关器件常用的开关量输出接口按输出开关器件不同有三种类型：不同有三种类型：继电器输出继电器输出、晶体管输晶体管输出出和和双向晶闸管输出双向晶闸管输出。交流输入接口 继电器输出 晶体管输出 双向晶闸管输出 继电器输出接口可驱动交流或直流负载，继电器输出接口可驱动交流或直流负载，但其响应时间长，动作频率低；而晶体管但其响应时间长，动作频率低；而晶体管输出和双向晶闸管输出接口的响应速度快，输出和双向晶闸管输出接口的响应速度快，动作频率高，但前者只能用于驱动直流负动作频率高，但前者只能用于驱动直流负载，后者只能用于交流负载载，后者只能用于交流负载PLC的的I/O接口所能接受的输入信号个数接口所能接受的输入信号个数和输出信号个数称为和输出信号个数称为PLC输入输入/输出输出（I/O）点数。）点数。I/O点数是选择点数是选择PLC的重要的重要依据之一。当系统的依据之一。当系统的I/O点数不够时，可通点数不够时，可通过过PLC的的I/O扩展接口对系统进行扩展。扩展接口对系统进行扩展。PLC配有开关电源，以供内部电路使用。配有开关电源，以供内部电路使用。与普通电源相比，与普通电源相比，PLC电源的稳定性好、电源的稳定性好、抗干扰能力强。对电网提供的电源稳定度抗干扰能力强。对电网提供的电源稳定度要求不高，一般允许电源电压在其额定值要求不高，一般允许电源电压在其额定值15%的范围内波动。许多的范围内波动。许多PLC还向外提还向外提供直流供直流24V稳压电源，用于对外部传感器稳压电源，用于对外部传感器供电。供电。5.扩展接口扩展接口用于将扩展单元与基本单元相连接用于将扩展单元与基本单元相连接PLCPLC配有各种通信接口，这些通信接口一般都带配有各种通信接口，这些通信接口一般都带配有各种通信接口，这些通信接口一般都带配有各种通信接口，这些通信接口一般都带有通信处理器。有通信处理器。有通信处理器。有通信处理器。PLCPLC通过这些通信接口可与监视器、通过这些通信接口可与监视器、通过这些通信接口可与监视器、通过这些通信接口可与监视器、打印机、其它打印机、其它打印机、其它打印机、其它PLCPLC、计算机等设备实现通信。、计算机等设备实现通信。、计算机等设备实现通信。、计算机等设备实现通信。PLCPLC与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打印；与监视器连接，可将控制过程图像显示出来；印；与监视器连接，可将控制过程图像显示出来；印；与监视器连接，可将控制过程图像显示出来；印；与监视器连接，可将控制过程图像显示出来；与其它与其它与其它与其它PLCPLC连接，可组成多机系统或连成网络，实连接，可组成多机系统或连成网络，实连接，可组成多机系统或连成网络，实连接，可组成多机系统或连成网络，实现更大规模控制。现更大规模控制。现更大规模控制。现更大规模控制。与计算机连接，可组成多级分与计算机连接，可组成多级分与计算机连接，可组成多级分与计算机连接，可组成多级分布式控制系统，实现控制与管理相结合。布式控制系统，实现控制与管理相结合。布式控制系统，实现控制与管理相结合。布式控制系统，实现控制与管理相结合。远程远程远程远程I/OI/O系统也必须配备相应的通信接口模块。系统也必须配备相应的通信接口模块。系统也必须配备相应的通信接口模块。系统也必须配备相应的通信接口模块。7智能智能I/O接口模块接口模块智能接口模块是一独立的计算机系统，智能接口模块是一独立的计算机系统，它有自己的它有自己的CPU、系统程序、存储器以及、系统程序、存储器以及与与PLC系统总线相连的接口。它作为系统总线相连的接口。它作为PLC系统的一个模块，通过总线与系统的一个模块，通过总线与PLC相连，相连，进行数据交换，并在进行数据交换，并在PLC的协调管理下独的协调管理下独立地进行工作。立地进行工作。PLC的智能接口模块种类很多，如：高的智能接口模块种类很多，如：高速计数模块、闭环控制模块、运动控制模速计数模块、闭环控制模块、运动控制模块、中断控制模块等。块、中断控制模块等。8 8编程装置编程装置编程装置编程装置编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，也可在线监控也可在线监控也可在线监控也可在线监控PLCPLC内部状态和参数，与内部状态和参数，与内部状态和参数，与内部状态和参数，与PLCPLC进行进行进行进行人机对话。它是开发、应用、维护人机对话。它是开发、应用、维护人机对话。它是开发、应用、维护人机对话。它是开发、应用、维护PLCPLC不可缺少不可缺少不可缺少不可缺少的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是配有专用编程软件包的通用计算机系统。配有专用编程软件包的通用计算机系统。配有专用编程软件包的通用计算机系统。配有专用编程软件包的通用计算机系统。基于个人计算机的程序开发系统功能强大。它基于个人计算机的程序开发系统功能强大。它基于个人计算机的程序开发系统功能强大。它基于个人计算机的程序开发系统功能强大。它既可以编制、修改既可以编制、修改既可以编制、修改既可以编制、修改PLCPLC的梯形图程序，又可以监的梯形图程序，又可以监的梯形图程序，又可以监的梯形图程序，又可以监视系统运行、打印文件、系统仿真等。配上相应视系统运行、打印文件、系统仿真等。配上相应视系统运行、打印文件、系统仿真等。配上相应视系统运行、打印文件、系统仿真等。配上相应的软件还可实现数据采集和分析等许多功能。的软件还可实现数据采集和分析等许多功能。的软件还可实现数据采集和分析等许多功能。的软件还可实现数据采集和分析等许多功能。FX-20P-EFX-20P-EFX-20P-EFX-20P-E型手持式编程器型手持式编程器型手持式编程器型手持式编程器除了以上所述的部件和设备外，除了以上所述的部件和设备外，PLC还还有许多外部设备，如有许多外部设备，如EPROM写入器、外写入器、外存储器、人存储器、人/机接口装置等。机接口装置等。4.5 4.5 可编程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理PLC的扫描工作方式的扫描工作方式 1 1 1 1、原因：、原因：、原因：、原因：n n1 1）PLCPLC在运行时需要处理许多操作；在运行时需要处理许多操作；n n2 2）PLCPLC的的CPUCPU却不能同时执行多个操作，却不能同时执行多个操作，每一刻只能执行一个操作。每一刻只能执行一个操作。2 2 2 2、解决方法：采用分时操作即扫描的工作方式、解决方法：采用分时操作即扫描的工作方式、解决方法：采用分时操作即扫描的工作方式、解决方法：采用分时操作即扫描的工作方式 由于由于由于由于CPUCPUCPUCPU的运算速度很高，从宏观上而言似乎的运算速度很高，从宏观上而言似乎的运算速度很高，从宏观上而言似乎的运算速度很高，从宏观上而言似乎所有的操作都是及时、迅速地完成的。所有的操作都是及时、迅速地完成的。所有的操作都是及时、迅速地完成的。所有的操作都是及时、迅速地完成的。PLC有运行（有运行（RUN）与）与停止（停止（STOP）两种基本）两种基本的工作模式。的工作模式。PLCPLC的一个扫的一个扫描过程包含五个阶段描过程包含五个阶段1内部处理阶段内部处理阶段2通信服务阶段通信服务阶段3输入采样阶段输入采样阶段4程序执行阶段程序执行阶段5输出刷新阶段输出刷新阶段内部处理：检查内部处理：检查CPU等内部硬等内部硬件是否正常，对监视定时器复件是否正常，对监视定时器复位，其它内部处理。位，其它内部处理。通信服务：与其它智能装置通信服务：与其它智能装置（编程器、计算机）通信。如：（编程器、计算机）通信。如：响应编程器键入的命令，更新响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。编程器的显示内容。输入采样：以扫描方式按顺序输入采样：以扫描方式按顺序采样所有输入端的状态，并存采样所有输入端的状态，并存入输入映象寄存器中。（输入入输入映象寄存器中。（输入寄存器被刷新）。寄存器被刷新）。程序执行：程序执行：PLC梯形图程序扫梯形图程序扫描原则：先左后右、先上后下描原则：先左后右、先上后下的步序，逐句扫描。并将结果的步序，逐句扫描。并将结果存入相应的寄存器。存入相应的寄存器。输出刷新：输出状态寄存器输出刷新：输出状态寄存器（Y）中的内容转存到输出锁）中的内容转存到输出锁存器输出，驱动外部负载。存器输出，驱动外部负载。P P P PL L L LC C C C的的的的扫扫扫扫描描描描工工工工作作作作过过过过程程程程循环扫描的工作方式是循环扫描的工作方式是PLC的一大特点，的一大特点，也可以说也可以说PLC是是“串行串行”工作的，这和传工作的，这和传统的继电器控制系统统的继电器控制系统“并行并行”工作有质的工作有质的区别，区别，PLC的串行工作方式避免了继电器的串行工作方式避免了继电器控制系统中触点竞争和时序失配的问题。控制系统中触点竞争和时序失配的问题。4.5.2 4.5.2 扫扫描周期描周期n n扫描周期：整个过程扫描一次所需的时扫描周期：整个过程扫描一次所需的时间。间。n n扫描周期与扫描周期与CPUCPU时钟频率、指令类型（扫时钟频率、指令类型（扫描速度）、程序长短有关。描速度）、程序长短有关。n n扫描周期是扫描周期是PLCPLC一个很重要的指标一个很重要的指标,一般一般小型小型PLCPLC的扫描周期为十几毫秒到几十毫秒。的扫描周期为十几毫秒到几十毫秒。4.5.3 4.5.3 输入输入/输出滞后时间输出滞后时间输入输入/输出滞后时间又称系统响应时间，是输出滞后时间又称系统响应时间，是指指PLC的外部输入信号发生变化的时刻至的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间这三部分组成。式产生的滞后时间这三部分组成。4.5.4 4.5.4 立即输入立即输入/立即输出立即输出n n随着程序的执行需要哪一个输入信息就随着程序的执行需要哪一个输入信息就直接从输入端或输入模块取用这个输入状直接从输入端或输入模块取用这个输入状态的方式称为立即输入方式。态的方式称为立即输入方式。n n立即输出方式是在执行用户程序时将该立即输出方式是在执行用户程序时将该输出结果立即向输出端或输出模块输出。输出结果立即向输出端或输出模块输出。4.6 4.6 可编程控制器的编程语言可编程控制器的编程语言4.6.14.6.1PLCPLC的软件组成的软件组成 n n系统软件系统软件n n系统管理程序系统管理程序n n用户指令解释程序用户指令解释程序n n标准模块和系统调用标准模块和系统调用n n用户程序用户程序4.6.24.6.2PLCPLC编程语言的国际标准编程语言的国际标准PLCPLC编程语言标准（编程语言标准（编程语言标准（编程语言标准（IEC61131-3IEC61131-3）中有）中有）中有）中有5 5种种种种编程语言，即编程语言，即编程语言，即编程语言，即:n n顺序功能图（顺序功能图（顺序功能图（顺序功能图（SequentialfunctionchartSequentialfunctionchart），），），），n n梯形图（梯形图（梯形图（梯形图（LadderdiagramLadderdiagram），），），），n n功能块图（功能块图（功能块图（功能块图（FunctionblockdiagramFunctionblockdiagram），），），），n n指令表（指令表（指令表（指令表（InstructionlistInstructionlist），），），），n n结构文本（结构文本（结构文本（结构文本（StructuredtextStructuredtext）。）。）。）。PLC编程语言是多种多样的，对于不同编程语言是多种多样的，对于不同生产厂家、不同系列的生产厂家、不同系列的PLC产品采用的编产品采用的编程语言的表达方式也不相同，但基本上可程语言的表达方式也不相同，但基本上可归纳两种类型：归纳两种类型：n n一是采用字符表达方式的编程语言，指一是采用字符表达方式的编程语言，指令表（令表（IL）、结构文本（）、结构文本（ST）是文字语言；）是文字语言；n n二是采用图形符号表达方式编程语言，二是采用图形符号表达方式编程语言，顺序功能图（顺序功能图（SFC）、梯形图（）、梯形图（LD）、功）、功能块图（能块图（FBD）是图形编程语言。）是图形编程语言。1 1梯形图语言梯形图语言梯形图语言梯形图语言n n梯形图语言是在传统电器控制系统中常用的接梯形图语言是在传统电器控制系统中常用的接梯形图语言是在传统电器控制系统中常用的接梯形图语言是在传统电器控制系统中常用的接触器、继电器等图形表达符号的基础上演变而来触器、继电器等图形表达符号的基础上演变而来触器、继电器等图形表达符号的基础上演变而来触器、继电器等图形表达符号的基础上演变而来的。它与电器控制线路图相似，继承了传统电器的。它与电器控制线路图相似，继承了传统电器的。它与电器控制线路图相似，继承了传统电器的。它与电器控制线路图相似，继承了传统电器控制逻辑中使用的框架结构、逻辑运算方式和输控制逻辑中使用的框架结构、逻辑运算方式和输控制逻辑中使用的框架结构、逻辑运算方式和输控制逻辑中使用的框架结构、逻辑运算方式和输入输出形式，具有形象、直观、实用的特点。因入输出形式，具有形象、直观、实用的特点。因入输出形式，具有形象、直观、实用的特点。因入输出形式，具有形象、直观、实用的特点。因此，这种编程语言为广大电气技术人员所熟知，此，这种编程语言为广大电气技术人员所熟知，此，这种编程语言为广大电气技术人员所熟知，此，这种编程语言为广大电气技术人员所熟知，是应用最广泛的是应用最广泛的是应用最广泛的是应用最广泛的PLCPLC的编程语言，是的编程语言，是的编程语言，是的编程语言，是PLCPLC的第一的第一的第一的第一编程语言。编程语言。编程语言。编程语言。2 2语句表语言语句表语言语句表语言语句表语言n n这种编程语言是一种与汇编语言类似的助记符这种编程语言是一种与汇编语言类似的助记符这种编程语言是一种与汇编语言类似的助记符这种编程语言是一种