控制工程基础教程课后习题全部答案.pdf

目录第一章.1第二章.4第三章.21第四章.34第五章.41第六章.47第七章.61第一章解:1-1解：(1)B(2)B(3)B(4)A 1-2优点缺点开环简单，不存在稳定性问题精度低，不抗干扰闭环精度高，抗干扰复杂，设计不当易振荡1-3解：（1）自行车打气如图1-1所示职能方块图，为闭环系统。给定气压-输出空气压力-比较 一 气泵 一 压缩空气 图1-1（2）普通电烙铁的职能方块图如图1-2所示，为开环系统。图1-2（3）车玩具的职能方块图如图1-3所示，为开环系统。声音 车轮转动图1-3（4）船自动舵的职能方块图如图1-4所示，为闭环系统。希望 实际图1-4（5）灯自动开关的职能方块图如图1-5所示，为开环系统。自然光亮度路灯光光敏*元件电路开关.路灯光图1-51-4解：系统输入量：被记录的电压信号U2系统输出量：记录笔的位移L 被控对象：记录笔1-5解：（a）：对于图（a）所示的系统，水箱中输出流量和输入流量决定了水箱的水位变化，水 位的高低决定了浮球的位置，流量通过杠杆机械对应阀门的开启大小，阀门的大小决定输入 流量补偿输出流量，最终水位保持一定值。其职能方块图如下图所示：（b）：对于（b）图所示的系统，控制水位的过程与图（a）系统中浮球的位置通过杠杆机 构操纵双向触点电开关，两个触点电机正、反转，电机的正、反转对应阀门的开大、开小，系统由于使用了电机，系统的反应加快，其职能方块图如下图所示：1-6：试画出实验室用恒温箱职能方块图。解：根据一般实验室用恒温箱的工作原理图，画出其职能方块图如下:（注：1-5中有部分文学是根据上下文理解的，因为原版中缺失；1-6为类似书中原体，不是 原体，请注意！）第二章2-1解:(1):F(S)=L(4/)(f)+L53(t)+Lt-1(Z)+L2-1(f)八 u 1 2=1 20+5+=5+s2 s s2 s(2):F(S)下)s+52(/+25)(3):l+e”jr jr(4):F(5)=L 4c o s2(Z )1(Z )+e-5,-l(r)6 6_ _4S/3 1 4Se%1=-1-=-1-s2+22 5+5 d+4 s+5-2s-2s(5):歹(S)=0+0+6+-=6+-s s兀(6)：F(5)=L 6c o s(3r-45-90)-1(/)4-&srr,兀、/兀、6Se 4 6Se 4L 6c o s 3(?-),(/-)=-=-4 4 52+32 52+9(7):F(S)=Le-61 c o s8f-1(r)+0.25-6;sin8r-1(r)5+6 2 5+8-1-=-(S+6)2+82(5+6)2+82 52+125+100(8):尸(S)=2+-+-+-5+20(5+20)2 1+92-2/t r r _ 1?(1):/)=L3+，)+3(2):/(0=-sin2M(r)2(3):/Q)=e(c o s2，+；sin2，)l Q)：/(0=r(-)=-l(r-l)31(5):/(0=(-+2-2)-1(08V15 V15(6):/(0=L-(-2_)=853s in-KO(S+5+呼尸 15 2乙 乙(7):/)=(c o s3/+；sin3/Al(r)2-3解：(1)对原方程取拉氏变换，得：1S 2 X(S)-5x(0)-%(0)+6SX(S)-x(0)+8X(S)=-将初始条件代入，得：9 1S2X(S)-S+6SX(S)-6+SX(S)=-?1(S2+65+8)X(S)=-+S+6SX(S)=S2+6S+15(52+6S+8)4 7-8+S-2 7-4+S+1-8-5=取拉氏反变换，得：.1 7 _2f 7-4,x(t)=-+-e-e8 4 8(2)当t=0时，将初始条件r(0)=50代入方程，得:50+100 x(0)=300则 x(0)=2.5对原方程取拉氏变换，得：sx(s)-x(0)+l 00 x(s)=300/s将x(0)=2.5代入,得：SX(S)-2.5+100X(S)=52“、2.5S+300 3 0.5A(S)=-=-S(S+100)S 5+100取拉氏反变换，得:x(t)=3-0.5e-100t2-4解:该曲线表示的函数为:w(0=61(r-0.0002)则其拉氏变换为:-0.0002s5四一S2-5解:3-+2yo(0=2+3 看 at at%(0)3(0)=。将上式拉氏变换，得：3SY 0(S)+2右(S)=2sx i(S)+3X,(S)(3S+2)y0(S)=(2S+3)Xj(S)y0(S)_ 2S+3Xj(S)-3s+22 3极点sp=零点sz=p 3 2又当为=1时x，（s）=yo（s）=3丫。丫-2S+3 1X,(S)1 3s+2 S29+3 1 3 y。3)=l ims 丫。=l ims-=?5-0 stO Jo-r Z o 乙29+3 1 2 y()=l ims Y)=nms-=-5o s8 DO 十 N J D2-6解：(a)传递函数：c G2G35-C _ 1+G3“3+G2G3”2 _G|G2G3R 1 G2G3 1+Go/3+G?GnH?+G,G?GHl+Uy-Hi J J 3 J1+G3H3+G2G3H2(b)传递函数：回(35+04)C_ 1+(G2G3+C?4)2+QAi无一.a，2G3+5)1+(G2G3+6汹+G&2Hl一 G 3+G)i+G G+d)+)+G G 耳(C)传递函数:1+(5乌+&4)/+55%G(G2G3+GJcc RG2G3l+GW+GQ3H2G.i-q-g2q h2l+GRi+GQ3Hz G3G1GG3-04C _Gfi_R-1+G 附+G2H 2+G1G2/2+GGH32-7 解：qg3则（1）咏_ S _尾 i+Sg丝+g1一.G,Hi l+G2H3 F G2 r 1+G2H3G0-1+G 品+q%+q o p3Hl则R）*_三_为q（i+G2）l+吁+-%+乌563Hl2-8解:通公式，得q%5。+。）青-1+GG+GG 区&旦+GGG4G-G耳GG6片-i+q +G q耳 QW耳+q q wG_-GGG_询-l+GG+G-银&钠+GG&G_（，）&旃-1+GG+&-G g钞+GG&2-9 解：（a）解：工g/Wm%W根据牛顿第二定律，得工氏(，)-xo(t)-f2xo(t)=唬(，)即成。(。+(z+zx(o=启 C)零初始条件下拉氏变换，得总工+5+解骂.X。/S运+丑)5(b)解：(b)阻尼器的等效弹簧刚度为fs,根据力平衡，有-左二心及%+整理，得丁二&优4一(&+()加+&(c)解：阻尼器的等效弹簧刚度为fs,根据力平衡，有(&+后因何-耳(即=K2Xo(S)整理，得X0(S)_ 力+降f%(KU(d)解：(d)阻尼器f1和f2的等效霍性系数 A别为f1s和f2s,根据力隼衡，有区+仆)国(f=+m($)整理，得4二&+小%一因+&)+公(e)解：根据牛顿第二定律，得耳()(&+&)1()立()=皿)零初始条件下，上式拉氏变换为耳国+电比做=my0(s)整理，得耳 1耳荷+小区+0(f)解：m根据牛顿第二定律，得格其也)-(1)+人此0)-匕即通(D+G+工丘(。+区+及区G)=及43+工工)零初始条件下，对上式拉氏变换，得速/+(3+石阈+(&+&)冗 二6%(M+力期(S)因此，一 期0%团+/+(4+埠此占&=独5。)片3)1卜勺勺MS2 fS+Kl=_.峥3+河(坞+02+勺右+乂1卫22-10解：(a)U。(S)_ 至 2 a(s)c s R2CS+1-(.+&)cs+i(b)14G)_ 3q LS+R+CS_ 1 LCS2+RCS+1(c)解：U_口 专+4+2)1+4)乙+与A-2弋2上54（尺+为）5+4（A+m2-11 解：(a)(b)(c)R2CS+1(五 z+RQCS+l解：设电容C和电阻R2 之间点的电位为Ua,则有消去Ua(s),得-i-h-舄舄CSS(s)_ q(s)(d)解：设Cl、R4和R5之间 点的电位为Ua,则有 乜；%&A2+2 GS%必=%+%号 2+A4+CS C2s消去Ua(s),得白 场人+肥接+(舄G+&G+g+购)S+1 53)二_ 终1_4S)S(&G5f+1)2-12 解：(a)解：设J的转角为仇，则有：布2()-4-身()=4豕)欣)消去耳。)，得堵肥)+称欧%)+以。+卷禽口)=今刑)解：零初始条件下，对上式拉氏变换，得 非闻+看9尾(s)+&；T 2)9年(y)+2S仇任)=)力2 月2K,幽二_S段+上投+阳+4底+匹 J 2 4/2 432(b)解：(a)q（s）为G6及!+-+C2S片 GG+（舄G+%G）S+1 r%c102s2+（风 a+弓6+鸟 G）s+i（b）合系（/+右S）x /；+（+加）_ K+Ji-_g+f】sJih-s2+$+五）s+ikxk2&k221s2+也+运+五）s+i 太阳&J J对照Ca）和Cb）的传递函数,如果使 口.才xR-fC v1/k则可见Ca）和Cb）系统的 传递函数具有相同的形式，故为相似系统。2-14 解：根据牛顿第二定律，系统可表示 为如下的微分方程峪。+反+机3。）=4。当变量发生微小增量时,以。优）+（/+也+阪（o r+仪）+叔时=4+MV/并忽略二阶及以上高阶小量，得陵/）+愿+双曲M二州2-15 解：(1)C(s)_ GOWG)Y(s)_ Gr(s)K(s)1+Gi(s)G2(s)H(s)丽-1+Gi($)G2(s)A(s)B(s)_ Q(j)G2(5W)匹)二 1丽l+GMG)即)R(6)-1+5(6网(加(6)(2)丽i+q(QGXW)N(s)l+q(gSA(s)B(s)_ G2(s)H(s)E(s)_-G2(s)H(s)丽 +Gi(s)G2(s)H(s)Ms)-1+Q(s)G2(s)H(s)2-16解：电则感数水象 数抽 系可 目充 关乡 机该L K 为为凡g+&电函区，4?K。电为图 的数块 机至 电矩电图下 电为&工,K-此_&R+LS T JSq 1+刍.一.专上降5_+_.0_1./片R+LS世小区+&R+LS r JS sR2KrRXLJ2 R,S+S+L1示 上+此_气一1+空，.号4.Ri R+LSJS*治舄+&R+zs+S)V+A+号(&4马+&幻+居凡K&)L&(&+&)2-17 解：卯6 1 A笈加产尸防曾猛)S=lim=50焉氏2,3 3 2 2 331-如一+-=+升 0-却+-+)二S2-18解：以题可画出方块图如下:2-19 解：,/.一 士M”2+(D2+D3 S，-C、，m,&.+SQ+D3A1+D3A2X+A1EG2(s)=-3$_ _:MiM，/+(MiS+M2D+MD3+M2D3)s3+(MiQ+Mm+dD2+D 6+5 D3 婚+(的+D2*!+D34)4-D3*22-20解：石优)二(sin w)l(f)=sin w(才-Zo)+wt0 卜 11-环)_=sinn-tg)c0+sinwico-)-t0)/()二卜也做，-，o).K-o)W s.用:C0SM%-17?3 4-sinw 7c孙 s?+用 f+而,心（心2-21解：_c1smmS+q(M+峪)d+(&%+KM)寸+q(&+&+&（2、3、4）缺2-22以后缺第三章3-1 解：/（5）_ 而 _ 1.+RCS+1 SC1 _ 1lx l（y5x 4x lO5r+l=4S+iT=4（秒）孙（4秒）a 0.632（伏）%（30秒）肘（伏）3-2%=S+1Xj（s）/+5$+6-1 27+2 S+3所以，其单位脉冲响应函数为3-3解:3-4解:1%（S）_ 而二 RCS+1仇R+J-2RCS+1 SCS+1-2S+1%。）=%o+=1+（2）1（f）（伏）+LS+12S+1-2S1 2S+二S%=（”2）-1（伏）=4。+%=1+（夕行_2）1（。（伏）其响应曲线如下图所示：r（1）依题意可画出如下的 家经函数方块图221 0.5F（s）_ 1丫“I 竺 4s+l2 s（2）该一阶惯性环节的时间函数T=4（秒），当硝=（0.5）-1+（0.1（l 碘-1Q-40秒）厘米时，y（。秒）=0（厘米）y（4秒）处 0.5x 0.632=0.316（厘米）y（8秒）处 0.5x 0.865+0.5x0.632=0.749（厘米）y（40秒）、1（厘米）y（400秒）&0（厘米）AB9）=0（厘米）3-5系统闭环传递函数为 4Z(s)_ s(s+5)4 4-,_ _戏)i+4-，+5s44 s(s+5)当天(。=1。)时，x.(s)=i s4 1%=辿.%=二工+工=_4_1%($)s$+1 5+4 G+DG+4)s4 1,贝u x JO=l(O-e-l(O+-e.l(O D a-*I号系统闭环传递函数为 4x(s)_ s(s+5)4 4%1+4-，+5s44 一/41)6+4)s(s+5)团 当式。=3时，茗()=1 4 4%(s)=%($)二-士 1 中：%($)s+1$+4 Cv+lXs+t)4 贝U工。=5(/垃)+2,)1(03-6 解：_-_ 一屹-Jx xo()_(0.b+1)一ng c o.ig+i)r-3。卜+1)ICfc?+lQy+l(fc贝【J o)n=VlO=2710=10解 2x 0.5/i又二 10得闭环阻尼比为。,5时所对应的K=103-7解：则（i）当4=店=1，即上=时，系统为临时界阻尼，系统 不产生振荡。（ii）当4=+1,即上 9时，系统为过阻尼，系统亦不 产生振荡。（iii）当。=*=0,即k=8时，系统为零阻尼，系统产生 等幅振荡。（M）当o，i，i即a江8时，系统为欠阻尼，此时“十尊随,7T _ 7T随着汇T则%Jp J业-1当瞰大时,/5基本不受K变化的影响。随着上T则M/T3-8解:解：|将微分方程两边取拉氏变换，得52y（S）+4 ns）+y（s）=x（s）Rs)_ 1X(s)，+号+10l5一 兴 3-9解:3-113-103-12解：下图阴影区域即为所求,3-13解：_ _ _|_L 工X。UF _ J其1+I 坡 Jxg=s=飞-r r-拉氏反变换得乙=1-（O 修”s?+”9+（刖 v由此可见，其单位阶跃响应为等幅振荡，当LTJJ时mT.（2）X。Q+4蜂用1+Q+W亲电涔+7卢+1 为使系统为临界阻尼，则使7=1,即使4=2.10002座划区 K(3)由知，x0(S)_ Hjy L寸7-当(0=1时，与=(1c o s)G)乃 _京 _ 克吗6了。儡=10万另有 MQ-c o sg f)+Q-6 1-c o s 考(if)=1t=ti=1OPi,L=10,J=1000代入上式，和。,儒呵+(卜“儒初=1解之，得K=0.53-14 解:3-15又有蹴）.喻二色口）+啦）i=Kq+K峻）=.FC）3-163-17 解：3-18依题意，有出-外0=胸()丽TV丑后的停 则吟匕“蠹.当 ac)=a-l(。时a0)=8-G鹏正己+族。1_也Y=疗1f空而)唠 岚，+3)工-1+9 仪 S+3)32下+2x Q5x交+史则，=Q5 82s+3 2=lim s-二i 3s+7s+l 33-29、3-30 缺3-31解：已知系统的单位阶跃晌应为&=8(1-2一为贝IJ一二 K而 一33710.3t 37=3x=10()0.33-32、3-33 ft第四章4-1解:(1)20lg2=6.02 db(2)20lg5=13.98 db 20lg10=20 db(4)20lg40=32.04 db(5)20lg 100=40 db4-2解：(1)=|D|二处/Gi(W)=-90。,(j2)=5Z-90ZC?1(j20)=0.5Z-9058=(闻=1 L(2)Mo.iw+i)前(o.i才+i/G2。)=_90 _窘-1(0.10).|G2(/2)|=.1=a 0.492.61x 2)2+1NG2。2)=90。-.t(0.1x2)a-101.3四。20)|=-1-0.02220,(0.1x 20)2+1ZG2(j20)=-90 Tg T(CHx 20)a-153.4“4-3解：4-4解:(1)GO b)=-=ZF 30JEZ7+1 900k+1Ui(b)=-5900 02+1匕=4()5-150 分900 2D-2+1则5工(4)=557(30n r)2+l 的 OOM+i 1(b)=-tg t(30 ezt)(2)G2G m)4(万)=1-O.lcr-jjKO.IJezt+1)Ezr(0.01zzr2+1)53)=匕3)=-0.1 0.01 92+1-11方(0.01 0 2+i)1+1 JOO.l/+12s)=-90。rgT(0.1)G(J5)=-0.25J5+1/=.5=1。25了+13)=-/g-1(0.25c j)又有 百。）=5c o s（43。）57(0.25x 4/+1等中(4)-30。=Tg(J.25x 4)-30=-75x/z)=V2c o s(4z-75O24-5解:1+-3侬+1)0.114616.3WO%=31.65(r ad is)4=0.5M=31.657=0.0316因此，所求开环传递函数为Mr=-=1.1547211Y 2x0.571-0.52%=urn Jl-22=31.65Vl-2x 0.52=2238(r ad/s)4-6解：(a)(b)1210疝G(s)二-s+1 1003.98+1100100(+1)G=_-+1)1000(d)100(-1-5+1)%)=11心+l)(_Ls+l)(_Ls+i)2 80 200G二1。3+1)10(2s+l)0.05S+哈+iW解I型系统伯德图的首段-20db/d”斜率线或其 延长线与Odb线的交点座标为b=&又 V12.50.04 0.005/.双=弓=12 5(r ad/s)该系统的心一定在两个转角频率的几何中点，即%=71%1-x-Y0.04 0.005=10回 a70(r/s)K等于12.5和25时系统闭环幅频特性的大致 图形如下图所示。可见，K由12.5变到25时，闭环频带展宽，谐振峰值加大。48、4-9缺4-10/irr 4-11 解：(b)(a)(/);高通,超前网络(为一但)；带阻，超前一滞后组合一；高通，超前网络(力一；高通，超前网络一)；低通，滞后网络4-12 解:(1)(2)9)*g(a)(5)、(6)找不到相应的乃氏曲线。4-13、4-14、4-15 缺4-16 解:G(jm)=-)加收+以行。3)|=:3(3+1)NG(j3=-90。一 2暑一】公解如物=寻百=1得 69c=0.68(rad/s)=-90。-均飞侬=-158.44-17 缺4-18解：已知Mp=e府=0,25解之，得。二04贝!|Mr=-J=-:=1.362-厂 2 x 0.4V1-0.424-19、4-20 4-21 缺第五章5-15-2、53、5-4 缺 5-5，.5-%汉S+汉S+&.3S0+1)ms+0 S6+?S(S+D S(S+2)1504+33+872+90+150841 87 150守3 90S257 1501560/19s150 该系统稳定(1)S4 1 35 24S3 10 50$2 30 24S1 42第一列元素符号没有变化，故没有根在右半S平面。第一列元素符号变化一次，故有一个根在右半S平面。5-6缺 5-7TS-1 K/二百ZTE _ 以TS-1)Xi(S)7S-1 X 72s2+口s-(K+l)TS+1 TS-1KT0(K+l)0K-1T0得 K,0.1时系统稳定.K月=0.1即为系统稳定的临界值n5-9、5-10 缺5-1110(S+)X0(S)_ S(S+2)(S+3)10(S+e)X0 5x l6lx l0a得口Q8为使系统稳定的a值范围(2)令5=2 1,则闭环特征方程变为即(Z-1)3+5(Z-l)2+16(Z-l)+10a=0+2Z2+9Z+(10a-12)=0解10012x 9 lx(10a-12)得1.2a0解 0Tc -a+K 00Ta-a2T即为所求我要休息了5-13 缺5-14G(%)二 F(加?J(ay)2+1解=-180+(=-180。+45。1得。二777即为所求7(此时 a)-442r ad/s5-15 缺5-16解：|系统闭环特征方程为S(S+l)(S+2)+K=0即 s3+3$2+2S+K=0解严。3x 2lx K得0K。12x 20lx KI 得0K0 2x 4lx K得0K 0解，6x 5lx K_建0K 5-22 5-23、5-24 缺5-25解：1 0X(S)_ S+4 _(-1)2凡 1(S+5)(S 1)5-26 缺附题：设单位反馈的开环传递函数为-10K(S+0.5)G(S)二-52(5+2)(5+10)试用乃氏判据确定该系统在K=1和K=10时的稳定性。I-、10K(，+05)G(川)=-0)0+2)0-+10)O.25K(2/0+l)9 1 1(”)2(三上+1)(高/+1)JL U(?+1-9)2+1/G(j)=-180。+tg-1(%，)/4)T G)_ 10G(jo)=s.180。G(jo)=0Z-270解：解 NG(，)=-180得 0)=-J14r ac l/s,|g(j-A4)|=AT其乃氏图如下图所示，皿84(m=a/14)ReQ4当K彳时，乃氏图不绕过(-1,jO)点，系统稳定;QA当K=1或K=10时，K 0=uin S-S +4S+200)K-200Kn=lun S2G(B)H(B)40KS(S2+4S+100)当凡()=1(。时,1e$=-1+与=0当其)=力40)时,_ 200当MC)=1时,=8(4)Kp=lmiG(S)H(S)s-o E(2S+1)(4S+1)=11111Z-ST。S2(S2+2S+10)=sJ=h mSG(S)H(S)20K(2S+1)(4S+I):lull O -z-z-$2岱2+2S+10)Ka=lun S2 G(S)H(S)2 K(2S+I)(4S+1)=Hill o-so(2+2S+10)K一 10当X(，)=i时，1%=1+匹=0当Y,()=传)时,1e$=Ky当冗(f)=L时,S簿10=06-2解：(1)E(S)_ 1凡 3)一 500S(0S+l)_ S+0s2 500+S+0s2lOO+S+O.lS2=0.002S+0.000196s2-0.000000792+(S)=(0.002+0.000196S2-0.000000792S3+)区(S)t2Q)已知凡(S)=71&)则=t l(t)Xx(t)=l(t)工)=0 6=3,45)es=0 OOlX/t)+0 000196 X(t)-0 000000792 Xi(t)+=(0 002t+0.000196)-Kt)隈=0(2)(2)已知 X)=a+2t+t2)-l(t)则：=(2+2t)-l(t)Xi(t)=21(t)0时,%(s)=s当 a=0时，q(s)=0.016-11 解：(1)Kp=/im P 5 s(0.1S+1)=sKv=limS.s-o S(OS+1)=10K=lim S2 a St。=010S(OS+1)r r,、%贝I当出。时=+1+A p.y Kg当&2=0，4=0时当02=0，%*0时 ei(s)=+31+与 Kv山）二矍;=0106-12解：6-13 解：($)_ I+而I7冷卬1+备勺+舟S(尔+F+KKh)J”+(歹+KKQS+4(K 0.J O.F+KKk 0)(1)Xj(t)=1(f)X,(S)JXI-(O=M(OX,(”(3).e(o o)=l imS(S)StO=l imS.g、Xi(S)ST。X1.1=MS fJS+F+W)LJS2+(+M)S+K S=0%(c o)=l ir n5,1(5,)=RR,X,3)JS*+(F+KKQS+K$2K,二瓯，K 不二t；:es(6)沟；;、+KK,%()=-1A.V -L I J-：iUs(o o)J：K%T t%(8)T%)1S(S+1Q)区1 100 s、io s+io oS(S+10)；=(10+%)1.=竺+21 s s&3需S(S+10)区期=l im-ES)S?+10S+100 I(S+10)(105+2)Se+l OS+l OO)+=l i m S-St。=0.2(S+10)Q0S+2)S(S2+10S+100)(S)_ 1 _ S(S+l Cj)X,(S)一二 10 S+l OS+l OOS(S+10)趴 j6).66+1027(100-w2)2+(10w)2 M06)J(100-62)2+(10 x 6)2=0.80.当X,(t)=(5口161)4)时一|=0.806-14解：由于系统不稳定，因此系统误差为无穷大。6-15 解：4)=%即用 则%(力=&号=嬴)=9 wco swt=sin wf依题意，有 解之，得(9mw=0.5(w=2 弧度/秒公标=1 1=0.25弧度则0)=025 sm ItE(S)_ 11000(0.2+1)S(2 S+1)S 015S+1)(0.00 5S+1)S(2S+DS.O15S+1).OO5S+1)-15x lO-44+4.0075x l0-22+1.01S2+201+1000E(jw)_ wj(2w)2+1.J(0.015w)2+1 J(0.005w)2+L4(Jw)J(1.5 x lOw4-2.02w2+1000)2+(201w-4.0075x10-2w3)2但G）卜21Qx2)F-7(OO15x2)2+1-7(OOO5x 2)2+l(2)(9)=5阳d fs 则%.()=5f(r ac Z)7(1.5x1O-4 x24-2.02x23+100Q2+(201x 2-4.0075x l0-2 x 23)=2 OSMO-弧度)0.25此即为稳态时误差的幅值6-16 缺 6-17 解：S(0.1S+l)(0.5S+l)Kv=lun S-S(O.1S+1)(O.5S+1)设系统稳定速度滞后误差为G,则ess6-18 解：Ka=lun S?-a 3 S(O.1S+1)(O.5S+1)=010E(S)(0.IS+l)(02S+1)(L5 S+1)U(S)1+2x 10(O.1S+1)(O.2S+1)Q.5S+1)10(0.1S+l)(02S+1)(1.5 S+1)+2021(0=0.1x 1(0 U(S)=sAs寸唔(S)S-0=h nis.2.u(s)ST。U(S)=h in(100 1-)-(O.1S+1)(O.2S+1)(1.5S+1)+2O S6-19 缺6-20121解:S)_ 1 _ S(S+4)冗6)-1+I。-8俗+4)+10S(S+4)(1)。期=蚂/公)区。)=10,监 e(S)10 x g 八则%(S)=F s+4 10=l i m S-S(S+4)+10 S”(2)乂()二(4+6+3?).1)则Xj(S)=g+烦+(空=蚂 Sg(S)=l i m S.空2-.区 出r u S+4 4 6 6、=l i m S-(一+H-)g o S(S+4)+10 S S2 S3=00第七章7-1则,由图看出,5 1 a 50r ad/sg2 a 125 ro d/s 4=180+NG。%)=180-90-场t(0.1x50)a 11.3厂2=180P+N5Og)=18(f-90-tgA(0.1 x l25)+tgl(0.05 x l25)-tgx(0.0047x 12)a 60.1/、0.05S+1Gj=-0.0047+17-2解:两系统的伯德图如下所示:0.5S+1Gj G)10S+17-3系统稳定7-4解:Mr=!=1 smr得r 41.8r=180-90-名-】(04处)-名(OOIx q)=4187-5 解:务慢M畿忠辕嘉E理逸度蔡莪翔案，露姜起猿疣称匏点前 近个移软.喜这群修乳翅&鞋觥万就定.，需却密尔承用 斌就制符登海为，强G(S)=父吗+1)()S控制工程基础习题集配套光盘I SBN 7-8 9 49 4-146-8光盘内容：控制工程基础教材的习题及其解答 面向用户：主修或自学控制工程基础的用户计算机硬件要求：CPU:PI I 266内存:64M硬盘：4G显示器：256色制作人：许振丰指导老师：董景新（教授）技术支持电话：[phone]E-mail：xuzf9 8 2003 6