港口集装箱运输AGV-商业计划书(节略版) .docx

深圳市百科良辰科技有限公司港口集装箱运输 AGV 商业计划书收到商业计划书日期书目编号持有人商业计划书项目名称项目单位 地址电话 传真电子邮件联 系 人港口集装箱运输 AGV 项目筹备处二 O 一五年十二月制第 35 页 共 48 页做世界一流 AGV 品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司目录前言保密须知第一章执行总结第二章产品与技术介绍第三章公司概述第四章市场分析第五章市场营销第六章投资与财务分析第七章风险资本退出 第八章管理第九章项目实施进度第十章其它附录一 公司股东成员及出资附录二 公司董事会成员名单附录三 公司主要成员简历商业计划书项目名称：港口集装箱运输 AGV（码头重载 AGV）联 系 人：韩俊明职务：商业计划书 起草者固定电话：[phone]手机：[phone]E-mail: hanjunming 地址：深圳蛇口四海路 30 号邮政编码：518067保密须知本计划书属商业机密，所有权属于计划书起草单位深圳市百科良辰科技有限公司。其所涉及的内容和资料只限于已签署合作意向的合作者使用。收到本计划书后，收件人应立即确认，并遵守以下规定：（1） 若收件人不希望涉足本计划所述项目，请尽快将本计划书完整退回；（2） 在没有取得深圳市百科良辰科技有限公司的书面同意前，收件人不得将本计划书全部或部分地予以复制、泄露或散布给他人；（3） 应该像对待贵公司的机密资料一样的态度对待本计划书所提供的所有内容；（4） 本计划书不可用作销售报价使用，也不可用作购买产品时的参考报价使用；（5） 本公司将有权追究本计划书内容的泄露者个人或公司的法律责任。书目编号：授权方：合作发起方或者意向合作方： 签字：公司：日期：第一章 执行总结1.1 公司简介深圳市 HXJQR 有限公司是一家提议中的公司，由 QHHX 研究院、深圳市百科良辰科技有限公司、自然人 CC 等提议发起。预计将成为一家港口集装箱运输 AGV（又名 码头重载 AGV）设备生产商、AGV 设备运营商与售后服务商的综合性企业。公司初期以港口集装箱运输 AGV 为主要投资研发对象，在取得预期的成功后，将向着北斗导航的无人驾驶自动货车的方向发展。深圳市 HXJQR 有限公司计划注册于深圳市。（注：AGV 是Automated Guided Vehicle 的缩写，意即自动导航运输车，是指装备有电磁或激光或卫星导航或惯性导行等自动导引装置，它能够沿规定的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 属于轮式移动机器人 WMR Wheeled Mobile Robot 的范畴。）公司拥有高素质的港口集装箱运输 AGV 的技术研发、管理、销售人才。公司营销管理人员均经过自动化技术和管理专业的系统教育，具有丰富的技术经验、管理经验和良好的市场意识，具备销售、资本运作的专业知识、相关经验及社会资源；技术人员多半从事物流自动化装备行业十五年以上，在塔式车库领域、立体货库的巷道堆垛机领域、工业机器人领域和无人搬运机器人 AGV 领域身经百战，精通日本明电舍磁条导航模式的 AGV 和欧洲丹纳赫激光导航模式的 AGV，拥有智能搬运器相关技术专利、轮架闭环控制软件著作权及研发大型 AGV 产品的技术能力。公司的宗旨是凭借重型 AGV 领域的研发优势，以北斗导航和惯性导航、锂电池电动车等高新技术为依托，通过资本运作，以无人化自动码头设备市场为导向，借助政府政策优势。创一流业绩、创一流品牌、创一流无人驾驶自动货车公司。公司本着“创新为先、质量为本、合作共赢”的理念，始终坚持“以市场为导向、以创新谋发展”，为公司的成功运营而不懈努力。1.2 产品与技术自动化集装箱码头的自动化运转设备包括岸边集装箱起重机（简称岸吊）、码头内的集装箱水平运输设备（简称柴油拖头或跨运车）及集装箱堆场作业设备（简称轮胎吊和轨道吊） 等。岸边集装箱起重机完全自动化技术尚未成熟，目前仍然主要是半自动应用。堆场作业则主要采用全自动的轨道式或轮胎式龙门起重机（简称轮胎吊和轨道吊）。码头内的水平运输主要采用集装箱拖挂车或跨运车。AGV 是新时代发展起来的新技术，AGV 因其具有无人驾驶、自动导航、定位精确、路径优化以及安全避障等智能化特征，在许多自动化领域得到了广泛应用。替代集装箱拖车的 AGV 技术目前已经成熟，AGV 正逐渐成为集装箱自动化码头内的主要水平运输工具，一般称之为港口集装箱运输 AGV。以目前的码头内的水平运输工具市场来看，柴油机拖头由于污染和能耗，将逐步淘汰。跨运车由于堆高能力限制，国内很少作为运输主力使用。而盐田港使用的清洁能源 LNG 拖头，依旧需要司机驾驶，没有实现自动化、无人化，应该属于过渡性的产品。长远来看，港口集装箱运输 AGV 将占据最大市场。我们设计的港口集装箱运输 AGV 的技术指标主要技术参数表序号项目参数1额定载重量61 吨2空载重量14.5 吨3满载重量74.5 吨4车辆外形尺寸15.878m1.7257m2.85m5最大行驶速度30km/h6最大牵引力22.736kN7爬坡能力22 爬坡速度 0.5m/s8最小转弯半径9m9电机功率280kW10磷酸铁锂电池组容量207kWh11续航里程110km12续航时间8h13满载加速到 30 km/h81.5s14满载加速到 22 km/h32.9s15满载加速到 12 km/h8.1s港口集装箱运输 AGV 的技术特点：（1） 清洁能源锂电池模块，207kWh 大容量的动力电池是电动牵引车的能量源，其主要任务是为整车驱动提供电能。（2） 动力电池管理 BMS 模块，通常电池组中单体电池损坏的主要原因，是使用不当或管理失控造成的，大型电池组的寿命有时连单体电池的一半寿命都不到。电池能量管理系统（BMS）是保证电动车安全、保持动力电源系统正常应用和提高电池寿命的一种相当重要的技术措施，称为电动汽车电池的“保护神”，它起到对电池性能的保护、防止个别电池的早期损坏的作用，有利于电动汽车的运行，具有各种警告和保护功能等。通过对电池箱内电池模块的监控工作使电动汽车的运行、充电等功能与电池的有关参数（电流、电压、内阻、容量）紧密相连并协调工作。尤其在电池模块质量不太理想的条件下， 应用功能完备的电池能量管理系统的作用更加突出。（3） 智能充电站模块，AGV 动力电池电量下降到阀值时，BMS 系统将电池的状态信息上传至上位机监控系统 VMS，监控系统在等待该 AGV 完成本轮作业后，调度该 AGV 驶往智能充电站指定位置。停稳后，充电靴自动升起，与 AGV 受电体可靠接触后，充电接触器吸合，AGV 开始快速充电。整个过程自动完成，不需要人工参与。（4） 中国北斗卫星导航系统，是中国自行研制的全球卫星导航系统。2014 年 11 月 23 日， 北斗卫星导航系统正式成为全球无线电导航系统的组成部分，取得面向海事应用的国际合法地位。由于卫星的位置精确可知，在接收机对卫星观测中，我们可得到卫星到接收机的距离， 利用三维坐标中的距离公式，利用 3 颗卫星，就可以组成 3 个方程式，解出观测点的位置（X,Y,Z）。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有 4 个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第 4 颗卫星，形成 4 个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，使得民用的北斗定位精度只有十米量级。离 AGV 定位的精度要求 3cm-10cm 仍相差甚远。为提高定位精度，普遍采用差分定位技术（如 DGPS、DGNSS），建立地面基准站 (差分台)进行卫星观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。利用差分定位技术，定位精度可提高到 2cm 级。DGPS 具有安装简便，应用于不同的港口几乎无需改动，且无需在港口内设置数千个路标等优点，是最适合港口 AGV 应用的导航系统。关于 GPS 和北斗的性能比较：GPS 和北斗的中轨道运动卫星都是 30 颗，它们各在太空上织就了一张网，GPS 网眼最密处是在美国上空，北斗二代网眼最密处在中国上空，为本土提供服务是第一要务，这个道理当然很好理解。加拿大和墨西哥当然会选择 GPS，而对于亚太国家来说，北斗却比 GPS 更有优势，所以，在中国境内，选择北斗卫星导航，能够获得更稳定和精读更高的坐标值。（5） 无人驾驶的安全模块，由短波多普勒雷达、激光扫描雷达、两台摄影机立体成像、红外线传感器、车轮编码器、车载电脑通过智能软件，使得摄像头能“看懂”交通灯，识别斑马线人行道和障碍物等，判断障碍物的位置， 并按现场环境需要， 依据不同距离设定多级报警区和危险区。当有人在不同报警区时，系统发出报警信号并减速， 当有人在危险区时， 系统立即停止下来。安全模块模拟人的智力对相应交通状况作出正确反应。（ 6 ） 上 位 机 监 控 系 统VMS ， 又 称 之 为 车 辆 监 控 管 理 系 统VMS（Vehicle Monitoring & Management System），VMS 系统根据自动化码头生产管理系统 TOS下达的码头运作生产任务，分解出集装箱水平搬运任务，自动向 AGV 下达作业指令，分配和调度合适 AGV 去执行运输任务。同时，VMS 系统采集各台 AGV 的位置信息、运行状态参数、实时状态信息和故障信息，当 AGV 出现故障时，要立即反映故障点详细信息，指导维修维护。（7） 数字地图和线路规划系统，系统根据最优化原则选择最优路径， 负责 AGV 的行驶过程。路径规划系统还需提供 AGV 的避让措施，避免出现车辆互相等待的死锁情况。如AGV 从不同路段同时到达某一个交叉点的策略、在同一路段速度快 AGV 超越慢的 AGV时的策略以及某 AGV 停在 AGV 运行方向时的策略等。（8） 高速无线互联网，通讯速率 450M/s，刷新时间 16ms。AGV 和码头中央控制室的 VMS系统之间采用无线互联网方式实现数据通迅。AGV 向控制室上传自身的位置信息， 故障信息， 运行状态参数等， 并接收来自中央控制室的实时控制， 包括本时间段工作任务及下阶段可能的工作安排， 行驶路径规划， 停止点的选择等。在集装箱自动化码头上同时工作的 AGV 数量可能多达几百台，而码头复杂的实际工作情况会出现大量的控制信号， 这些控制信号加上 AGV 的任务分派信号一起形成了大量的数据，需要和中央控制室服务器交换， 无线通信系统的任务非常繁重。另外， AGV 系统对数据交换的实时性有要求，且 AGV 的高速行驶又需进一步提高无线互联系统的运行速度，减少通迅用时。因此需要一方面研究更高通迅速率和更加可靠的无线工业总线的通讯系统，另一方面要尽量采用精简的算法减少单台 AGV 和控制室之间的信息交换量。1.3 目标市场我国集装箱吞吐量，预计今年能达到 25000 万TEU，我们在对市场进行调查分析的基础上，以深圳蛇口港、广州黄埔港、厦门远海港为样本，大约 2.6 万标箱配一台柴油拖头，如果全国的港口柴油拖头都换成 AGV，总量大约需要 9615 台港口集装箱运输 AGV。在欧洲，一台港口集装箱运输 AGV 的售价是 200 万欧元，在国内，振华 AGV 的售价在 700 万元左右。这样，国内总的市场规模将高达 673 亿元人民币。此外，VMS 上位机监控系统的软件售价，也在 1000 万元到 6000 万元之间，利润丰厚。1.4 竞争德国高华（Gottwald）港口技术有限公司是集装箱搬运自动化系统的先行者。它在二十年前开始研发柴油动力的港口集装箱运输 AGV。在汉堡港和鹿特丹港，有数百台柴油驱动的高华 AGV 正在使用中。高华的 VMS 软件系统，经过不断改进，易于整合衔接高级的码头管理系统（TOS）软件。高华 AGV 的市场售价高达 200 万欧元。振华重工是港口集装箱运输 AGV 的跟踪研究者，振华重工设计的港口集装箱运输 AGV 和德国高华（Gottwald）的产品是类似的，从外形结构、轮胎液压转向系统、RFID 磁钉导航模式等都是相同的。振华的电动 AGV 与德国高华（Gottwald）纯电动 AGV，也是类似的。电动 AGV 的额定速度从柴油驱动的 8m/s，降低到 6m/s，是为了节省电能。目前，振华 AGV 的市场售价在 600 万元人民币到 800 万元人民币之间。2012 年 10 月 27 日振华重工与中远太平洋、厦门海投在京签约，标志着由中国企业自主研发的全球首个第四代全自动化码头装卸系统将落户中远厦门远海集装箱码头。2014 年 7月设备到货，2014 年 12 月进入软件调试阶段，至今。深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司），采用全新的独立设计，前轮架的转向角度可以达到 90，采用国家大力提倡和支持的北斗导航系统，经过 DR 差分校准，导航精度达到2cm，采用国家支持的绿色能源、大容量高电压的锂电池，电池容量达 207KWH，电压 576VDC。在设计之初，就本着与客户共赢的理念，采用多种手段进行成本调控，使产品的成本大大降低，在专注于品牌和质量建设的前提下，降低成本，使其具备良好的竞争力。深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）机械设计部和软件设计部的员工，均来自深圳某著名的物流设备企业，长期从事自动化货库监控软件、行李系统监控软件、远程监控软件，巷道堆垛机立体车库远程监控软件、电梯塔式立体车库远程监控软件等软件开发，在上位机监控软件 VMS 设计领域身经百战。要注重公司的无形资产建设，而在产品研发、产品专利、软件著作权、产品品质、营销策略上都将与其他同类企业显示自己的设计创新，在消化吸收的基础上的创新，在深圳市HXJQR 有限公司（提议中的公司）的码头 AGV 进入市场后，应该可以在市场中分得一个合理份额。1.5 市场营销策略港口集装箱运输AGV营销策略：现代市场营销的核心思想是“面向顾客”。根据产品的特点，建立以集装箱港口业主和经营者需求为出发点的营销观念，强调企业的整体活动以满足买方需求为中心，产品的VMS设计、AGV结构设计、安全模块设计、涂装、定价等综合考虑买方需求。港口集装箱码头，大部分是国企。以交通部、中远COSCO、招商局、地方政府、在香港是和记黄埔等大集团为公共关系目标，重要平衡好各方面的关系。在销售渠道上，建立以深圳市HXJQR有限公司（提议中的公司）市场部为中心的直销型短渠道的销售模式，必要情况下，在各地根据实际情况选择战略合作伙伴、合作企业等。1.6 资金需求与财务分析一期总资金额度在580万以上，主要用于样机制造、无线网络假设、北斗导航基站建设、发明专利获取、新型实用专利获取、外观设计专利获取、软件著作权获取、市场开发、办公场所以及企业正常周转所需要的流动资金。第一年第二年第三年第四年销售辆1（样机）8（销售额4800）40（销售额18000）120（销售额45600）产品成本130X1130X8126X40120X120公司运作费用450507964.82048.8净利润03253（1-0.17）11995（1-0.17）24219（1-0.17）资产总额58080016003200资产净利率0%309%556%628%深圳市HXJQR有限公司（提议中的公司）四年内的经营状况预测如下： 单位：万元RMB，AGV单价600万元/450万元/380万元。表1-1深圳市HXJQR有限公司（提议中的公司）前四年经营情况预估表深圳市HXJQR有限公司（提议中的公司）是一个以设计为核心的轻资产公司，它的资产净利率是非常高的。1.7 风险资本退出方式根据公司未来经营状况良好、经营状况一般和经营状况不佳三种情况，深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）公司制定了 IPO 上市并高股息分红回报股东、管理层收购、并购转让等三种有针对性的退出方式以及具体的实现形式。并根据未来营业情况的预测，我们认为风险资本在第 4 年以后，以公司上市后，在股票二级市场转让股票方式退出是一种获利比较理想的方式。第二章 产品与技术介绍2.1 产品介绍2.1.1 产品概念（1） 德国高华（Gottwald）售出的 AGV 车辆数共计 650 多辆，主要运行在鹿特丹港和汉堡港，其中的一些都已经运行了超过 20 年，有些车辆的运转时数已多达 70,000 小时。这充分证明了 AGV 的可靠性。下面一组图片是德国高华 AGV 的最新运行情况：（图 2-1 德国高华AGV）（图 2-2 德国高华AGV）（图 2-3 德国高华AGV）德国高华（Gottwald）AGV 主要参数表序号特性参数备注1驱动系统柴油驱动为主柴电混合动力或电池动力2定位精度+/-25 mm3导航模式RFID 磁钉导航4集装箱类型1 x 20、1 x 40 或 1 x 452 x 201 x 30（可选）5载重量单个集装箱的最大重量为 40 吨2 x 20集装箱的最大重量为 70 吨6最大外形尺寸长 14.8 m 宽 3.0 m 高度 1.9 m7速度前进/倒车速度最高 6 m/s前进/倒车速度最高 8 m/s（可选）弯道速度最高 3 m/s蟹形转向速度最高 1 m/s柴油驱动的 AGV 速度全部为 8 m/s（2） 振华重工售出的 AGV 车辆数共计 20 辆，主要运行在厦门港远海码头和新加坡港，下面一组图片是振华 AGV 的最新运行情况：上面两张图片是振华重工为新加坡 PSA 用户建造的 2 台柴电混合型 AGV 在用户码头完成卸船。该批设备是油电混合动力驱动，首次采用可变速柴油机，实现对柴油机发电功率的实时连续控制。该批产品整机充满燃料净重约 26 吨，与上一代 AGV 相比减重 5 吨左右。该批在主结构上进行了优化改进，悬挂部分首次采用了 A 型架结构；整机平台尝试采用铝合金材质，该批设备最高运行速度 7 米/秒，转向精度达到 0.1 度，可装载最大 40 吨的单箱40 或 45 英尺标准箱，或总共 60 吨双箱 20 英尺的标准箱。（图 2-4 这是运行在厦门远海码头的振华 AGV）上海振华 AGV 主要参数表序号特性参数备注1驱动系统电池动力为主柴电混合动力2导航模式RFID 磁钉导航3集装箱类型1 x 20、1 x 40 或 1 x 452 x 204额定载重量最大重量为 60 吨5最大外形尺寸长 15 m 宽 3.1 m 高度 2 m6速度前进/倒车速度最高 6 m/s弯道速度最高 3 m/s最小寸动速度 0.1 m/s7车轮基距9m8转弯半径9m（3） 深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）设计的 AGV，请见下图：本提案重点研发的电动智能化牵引车头现有的半挂车图片，见下图：采用现有的半挂车结构（图 2-5 集装箱半挂车）本提案重点研发的电动牵引头（差动转向驱动轮架）图片，见下面两图：（图 2-6 差动转向驱动轮架）（图 2-6 差动转向驱动轮架）深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）设计的 AGV 与高华 AVG 和振华 AGV 相比， 在许多方面都显示出优越性。首先，我们设计的 AGV，采用北斗卫星导航，具有突出的全天候全气象全物候优势，无论风霜雨雪，都能正常导航。而高华 AVG 采用磁钉导航，在大雨天气或者路面积水的情况下，RFID 的电磁信号被屏蔽，AGV 无法获得位置矫正信号，AGV 在丢失自身位置坐标后， 将无法正常运行。从成本角度而言，以厦门远海码头为例，RFID 磁钉导航，需要在这一大片混凝土地面上埋设四千个磁钉，这需要花费大量的人力物力，而我们采用北斗卫星导航， 可以大大地节省人力物力资源，并节省开发成本。其次，高华 AVG 和振华码头 AGV 只有四个轮子。轮压超过 21 吨，轮胎的磨损和寿命受到较大影响。它的自重比我们重很多，达到 26 吨，加上额定载荷 60 吨，总重量超过 86吨，每个轮子负重 21 吨，已经到了极限，轮胎和轴的使用寿命会受到负面影响。而我们的AGV 有 10 个轮子，我们的 AGV 自重只有 14.5 吨，加上额定载荷 60 吨，总重量只有 74.5吨，每个轮子的负重 7.4 吨，处于非常良好的轮压范围内。第三，高华 AVG（振华码头 AGV 是一样的），有四轮四台电机独立驱动，另有四套液压缸系统转向。液压系统涵盖液压油箱、液压泵、阀组、四套液压缸，系统复杂、设计成本和制造成本及维护成本高，液压元器件和电控元器件比我们多几倍，故障率自然也比我们的系统高几倍。第四，高华 AVG 和振华码头 AGV，其采用液压缸转向系统，液压缸的行程是有限的， 导致轮子的转向角度受到限制。最大转向角和汽车前轮一样。只有31.5，而我们的轮架转向机构，结构上可以做到100，只是怕电缆被扭坏，才限制了它的转角为90。第五，高华 AVG 和振华码头 AGV 的制造成本会比较高，他们的结构要兼顾柴电混合驱动、纯电动，液压系统液压油箱、液压泵、阀组、四套液压转向缸，驱动部分要涵盖四套电机驱动系统，结构很复杂，成本很高。多项合计，他们的成本会比我们多 80 万。我们一台的硬件成本 130 万，他们得超过 210 万。第六，我们的轮架驱动系统，前轮架的角度可以转到90，这是是一个很大的特点。这个结构特点决定了我们的 AGV 可以有较大的机动性来实现自己的运动意图。（图 2-7 纯电动 AGV 的总体架构）第七，在我们的网络拓扑结构中，有一套主控 PLC 和触摸屏，当上位机服务器故障时， 可以在触摸屏上将作业模式改为半自动，并从触摸屏上下达 AGV 的作业指令，可以应急调度 AGV 的作业和运行。见下图。港口集装箱运输 AGV 在国外的发展已经有 25 年以上右的历史，尤其是德国高华深圳市百科良辰 AGV 主要参数表序号特性参数备注1驱动系统纯电池动力，电池容量 207KWH，电池电压 576VDC2导航模式北斗卫星导航3定位精度+/-20 mm基站差分模式4集装箱类型1 x 20、1 x 40 或 1 x 452 x 205额定载重量最大载荷为 60 吨AGV 自重 14.5 吨6最大外形尺寸长 15.2 m 宽 2.8 m 高度 1.7 m7速度前进/倒车速度最高 8.33 m/s弯道速度最高 3 m/s最小寸动速度 0.1 m/s额定速度 30km/h8车轮基距916m9转弯半径9m（Gottwald）的 AGV，无论在技术上还是在经验上均已经取得了成功。我国于 2006 年也有学者开始研究港口集装箱运输 AGV，从今年开始，港口集装箱运输 AGV 的技术和经验已经在厦门远海码头逐步走向成熟和完善，预计港口集装箱运输 AGV 在我国将有 25 年以上的发展空间。2.2.2 港口集装箱运输 AGV 的动力学仿真ADVISOR(Advanced Vehicle Simulator,高级车辆仿真器)是由美国可再生能源实验室NREL(National Renewable Energy Laboratory)在 MATLAB 和SIMULINK 软件环境下开发的高级车辆仿真软件。该软件最初是用来帮助美国能源部 DOE(Department of Energy)开发某混合动力汽车的动力系统,随后功能逐渐扩展,目前的正式版本 ADVISOR2002 可以对传统汽车、纯电动汽车和混合动力汽车的各种性能作快速分析,是世界上用户数量最多的汽车仿真软件。由于该软件通过大量的实践被证实具有较好的实用性,现在世界上许多生产企业、研究机构和高校都在使用该软件做汽车仿真方面的研究。它在给定的道路循环条件下利用车辆各部分参数,能快速地分析传统汽车、纯电动汽车和混合动力汽车的燃油经济性、动力性以及排放性等各种性能。它对港口集装箱运输 AGV 在 60%载荷时的仿真计算画面，请见下图。（图 2-8，图 2-9， 图 2-10，图 2-11）（图 2-8，仿真启动画面）（图 2-9，仿真纯电动车画面）（图 2-10，仿真画面，设定路况）（图 2-11，60%载荷下仿真计算结果：相当于百公里节约燃油 41.7L，200KWH 电量运行距离93.8km，污染物排放为 0，加速时间 40.9s，最大爬坡能力 35）2.2.3 产品种类深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）根据港口码头无人搬运市场的现状以及未来发展趋势，在进入市场初期，以纯电动港口集装箱运输 AGV 为主要产品，根据市场需求的不断扩大，将持续投入研发资金和力度开发新型产品，主要目标为无人驾驶自动货车，以满足公路无人化货运市场的需求。自动货车对应于 Google 自动汽车和百度自动汽车。港口集装箱运输 AGV，按照动力源来分类，可以分为柴油驱动 AGV，柴电混合驱动 AGV 和纯电动 AGV。柴油驱动 AGV 是目前市场使用最多的类型，主要是欧洲在早期研发的品种，并且主要应用于汉堡港和鹿特丹港，大约有 650 台在运行。柴电混合驱动 AGV，是一种过渡性的产品。在欧洲和新加坡有所应用。纯电动 AGV，以其绿色环保的特性，使得电力驱动将成为市场的主流。目前只有中国上海振华推出了纯电动码头 AGV。港口集装箱运输 AGV，按照导航模式来分类，可以分为激光定位导航、视觉定位导航、毫米波雷达法导航、惯性导航+磁钉导航、卫星导航等。( 1) 激光定位导航法： 该方法基于三角测量原理， 将 CCR 合作路标布置在可能行经的路径周围， AGV 上安装激光发生器， 激光发生器在无刷直流电机带动下 360 度旋转， 扫瞄一周内周围的路标， 通过计数的方式获得三个及以上路标的角度信息， 然后采用匹配算法、 定位算法和优化算法得到小车的位姿。该方法精度高， 定位精度可达 +/ -2mm, 柔性好， 可靠性高。但存在缺点包括： 受外界天气 （ 光线） 影响， 需要安装大量的反射路标。 这些原因限制了该方法在港口的广泛应用。( 2) 视觉定位导航法： 该方法通过视觉图像处理的方法提供导引。视觉导航具有柔性极高， 适用于各种不同的场景。定位精度高等优点， 是一种非常有潜力的导航方式。 在目前阶段由于成本高， 系统复杂， 受图像传感器的影响较大， 尚未在港口应用。( 3) 毫米波雷达法 （简称 MMW R） :AGV 车上安置毫米波雷达，工作时雷达旋转寻找安装在已知位置的信标，利用信标的相对位置信息确定并不断更新 AGV 的位姿。 该导航方法精度可达+ / -10cm， 缺点是价格较贵， 也需要安装大量的信标。该系统在英国泰晤士港进行了试验。( 4) 惯性导航+RFID 磁钉导航系统 （简称 INS ） ： 该系统是一种相对定位法， 在车上安装陀螺仪之类的传感器精确获取小车的方向和速度， 当起点位置坐标已知时， 由传感器数据计算出小车的位置。该系统具有简单灵活、 便宜且实时性好等特点。缺点在于由于各种原因形成误差累积， 长时间运行可导致精度完全丧失。为提高 INS 的精度， 常用其它方法消除累积误差。基于栅格的自由测距 （简称 FROG） 系统即如此。该系统采用光导纤维线性网格， 将诸如 RFI D 的发射应答器作为网格节点， 布置在整个码头行驶路面，节点间间隔大约为 2m。当小车经过应答器时， 通过天线获取其发射的信息 （ 该应答器的编号和坐标值等） ，该信息用于修正来自陀螺仪的数据。FROG 系统成功应用于荷兰鹿特丹港， 精度误差控制在+/ -3cm 的范围内。厦门远海码头 AGV 也是采用这一系统。( 5) 卫星导航系统：由于普通用户只能使用 GPS 提供的标准定位服务（ SPS ） ， 即使终止选择可用性 （ SA） 技术, SPS 精度在水平面上可达到+ / -25m ( 95% 的置信度) ， 离 AGV 定位的精度要求 3cm-10cm 仍相差甚远。采用差分 GPS 可以消除系统中的卫星误差、星历误差、 电离层误差和对流层误差等，进而提高定位精度。伪距差分 GPS 是目前应用最广泛的一种差分方法。 随着定位算法的进一步提高，某些 DGPS 的定位精度可以达到达到+/ -2cm。2.2 技术壁垒从现有的技术水平已经研发能力来看，深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）的设计、制造、安装、调试技术，在技术团队人员较为集中的深圳市百科良辰科技有限公司的前期工作下，已经达到可以输出的技术状态，并已经具备实现专利保护的前期计划，其设计独立创新，与高华 AVG 和振华 AGV 雷同相比，在设计上，没有任何相似之处，保证我们的设计已经突破行业领跑方的技术壁垒。此外，我们的设计、制造工艺合理、成本低、易于实现产业化，将保证产品港口集装箱运输 AGV 能够顺利推广应用。2.2.1 技术优势目前，对于深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）而言，其技术团队在 2012 年时， 深圳市百科良辰科技有限公司时，就开始深入研究港口集装箱运输 AGV，经过三年多的研究，已经掌握港口集装箱运输 AGV 的完整架构，并投入大量时间精力设计全套机电图纸。对港口集装箱运输 AGV 的技术研究，已不存在技术障碍，深圳市百科良辰科技有限公司充分拥有该技术。不需要投入更多研发资金用于 AGV 的技术开发，只需要把启动资金投入到港口集装箱运输 AGV 的样机制造和 VMS 监控软件的编制，这将使深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）领先其它潜在竞争对手。2.2.2 知识产权深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）的技术团队拥有的港口集装箱运输 AGV 的独立创新的设计，在公司启动运作之际，将申请国家的发明专利证书、新型实用发明专利证书、外形设计专利证书、工控软件著作权、VMS 监控软件著作权等，将设计成果尽快纳入到国家专利法律保护之下。第三章 公司概述3.1 公司性质深圳市 HXJQR 有限公司，是一家筹划中的民营高科技公司，计划注册于广东省深圳市。公司除了拥有港口集装箱运输 AGV 的独立创新的设计外，还拥有强大的身经百战的工程师设计阵容和求新求变的创新设计能力。公司计划在进入市场的初期，以港口集装箱运输AGV 为主要产品，根据本公司与 QHHX 研究院的优势社会资源结合，迅速占领集装箱码头的AGV 市场，随着公司的发展以及市场需求的变化，将加大对无人驾驶自动货车的研发力度， 从而为国家为社会创造更多的价值。深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）拥有结构合理的管理团队，公司初创初期管理团队由 9 名成员组成，分别来自市场营销、电气工程及自动化、机械设计制造、人事行政、财务等相关行业，均熟悉市场运作，同时拥有扎实的理论基础和丰富的市场经验。此外，深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）还计划通过招聘吸收港口集装箱运输 AGV 行业的精英。3.2 公司战略3.2.1 公司使命“创造港口集装箱运输 AGV 的世界顶级品牌企业！”3.2.2 公司战略质量第一，尽善尽美、尽心尽力。专注设计创新、技术创新、工艺创新、品牌积累，为客户提供高质量的产品和服务，使公司成为拥有雄厚的研发实力、高效率的组织结构、广阔的销售渠道的港口集装箱运输 AGV 的制造商、自动化码头的投资商和运营商。3.2.3 发展规划长期中期初期图 3-1 港口集装箱运输 AGV 投资战略规划图初期（20162018）：市场导入阶段：力争在蛇口港、盐田港、厦门港、广州南沙港等沿海港口获得 5左右的市场份额，第二年实现盈利。中期（20182020）：国内知名的港口集装箱运输 AGV 品牌制造商、自动化码头的投资商、AGV 售后服务商；开发关联品种产品。如无人驾驶自动货车。长期（2020 年以后）：港口集装箱运输 AGV 国内市场一线品牌；争取在创业板上市。3.3 核心竞争力3.3.1 成熟领先的技术优势：首先，港口集装箱运输 AGV 的前驱差动轮架的控制软件，传承自驱动轮架的相关技术， 用差动方式转向或者做复合运动，使沿预定曲线自动运行，其控制软件由深圳市百科良辰科技有限公司首创设计，自 2003 年至今，积累了丰富的控制软件设计经验，使得轮架沿预定曲线自动运行的驱动技术成熟可靠。其次，传承自机场设备的差动轮架结构设计，是成熟可靠的。自 1992 年开始，机场设备开始仿造前驱式差动轮架，在美国 JETWAY 的基础上，由仿制到自行设计设计，积累了丰富的经验。轮架鹅颈结构部分采用有限元软件计算其强度和刚度，避免应力集中。因此，采用前驱差动轮架的重型 AGV，技术是成熟可靠的。第三，上位机监控软件 VMS 技术领域，软件传承自物流企业的软件部，VMS 软件设计是成熟可靠的。（以下节略 500 字）。3.3.2 绝对的成本优势：深圳市 HXJQR 有限公司（提议中的公司）在设计上注意降低成本，将采用成熟的半挂车体作为机架，此举降低成本的程度，将比主要竞争对手低 80 万元左右。其次，将与其他机械加工厂、电气控制柜加工厂、安装企业形成战略合作伙伴关系， 根据需要逐步分解生产成本。机械加工的工件、需要组装的控制柜、电箱，全部通过外协解决，自己不建设机械加工车间和电气加工车间。样机的总装调试，借用安装企业的场地完成， 暂时不设总装车间，以节约成本。在盈利客观情况下，考虑储备土地或者收购倒闭的工厂，建设制造业基地。3.3.3 成