DB43_T+2292.1-2022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 第1部分：公交车.docx

ICS 19.020CCS R 0443湖南省地方标准DB43/T 2292.12022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程第1 部分：公交车Test procedures of automated driving functions for Intelligent and connectedvehicles Part 1: Bus2022- 01 - 29 发布2022- 04 - 29 实施湖南省市场监督管理局发 布目次前言引言1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义14 符号和缩略语 35 基本要求46 检测项目及测试场景77 测试条件与方法 98 测试结果评估 9附录 A（规范性） 交通标志/标线的识别与响应10附录 B（规范性） 交通信号灯的识别及响应16附录 C（规范性） 前方车辆行驶状态识别及响应18附录 D（规范性）障碍物识别及响应20附录 E（规范性）行人和非机动车识别及避让22附录 F（规范性）跟车行驶 25附录 G（规范性）靠路边停车 27附录 H（规范性）超车29附录 I（规范性）并道30附录 J（规范性）交叉路口通行33附录 K（规范性）环岛路口通行36附录 L（规范性）自动紧急制动38附录 M（规范性）人工操作接管41附录 N（规范性）网联通讯 43附录 O（规范性）进出公交站台49附录 P（规范性）信号干扰 52附录 Q（规范性）主辅路通行 53附录 R（规范性）匝道通行 55附录 S（规范性）坡道通行 58附录 T（规范性）雨天通行 60附录 U（规范性）低能见度路段通行61附录 V（规范性）湿滑路段通行62附录 W（规范性）泊车63附录 X（资料性） 测试车辆参数表66附录 Y（资料性） 自动驾驶测试综合评估表69附录 Z（资料性） 测试场景组合测试推荐方案72参考文献 74前言本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件是 DB43/T 22922022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 的第 1 部分。DB43/T 22922022 已经发布了以下部分：第 1 部分：公交车本文件由湖南省工业和信息化厅提出并归口。本文件起草单位：湖南湘江智能科技创新中心有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、长沙中车智驭新能源科技有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心（湖南）有限公司、长沙市工业和信息化局、长沙市公安局、长沙市交通运输局、湖南湘江新区管理委员会产业促进局、长沙市城市管理和综合执法局、湖南湘江智芯云途科技有限公司、湖南省技术标准创新促进会、三一重工股份有限公司。本文件主要起草人：杨静、姚广、应龙、李焱、朱田、李润东、胡锐、刘高、高培基、张长隆、彭之川、曹帅、李朝斌、姜维、许星伟、张斌、张军杰。引言工信部、公安部、交通运输部三部委联合发布的 智智能网联汽车道路测试管理规范(试行)，并依据中国智能网联汽车产业创新联盟与全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会联合发布的智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行），结合湖南省关于智能网联汽车智慧公交开放道路测试牌照的实车测试以及试运营情况，制订智能网联汽车自动驾驶功能测试技术标准。DB43/T 22922022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程，拟由三个部分组成： 第 1 部分：公交车 第 2 部分：乘用车 第 3 部分：物流重卡车本文件旨在建立高效、公平和客观的网联汽车自动驾驶公交车测试评价体系，分别对测试车辆、检测项目及测试场景、测试设备、测试方法、测试数据处理、测试评估表等提出明确要求，以便充分地检测测试车辆的自动驾驶综合能力。智能网联汽车自动驾驶功能测试规程第 1 部分：公交车1 范围本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能测试的基本要求、检测项目及测试场景、测试条件与方法、测试结果评估等内容。本文件适用于最大总质量不超过 20000 kg 的公交车。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 7258 机动车运行安全技术条件GB/T 150892001 机动车辆及挂车分类3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1测试场景 testing scenario测试场景指测试车辆驾驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的情况。3.2测试车辆 vehicle under test特指具备一定程度自动驾驶功能的车辆。3.3目标车辆 vehicle under target用于构建测试场景量产的车辆，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标，可以是多辆。3.4驾驶员 driver驾驶员指在手动模式下坐在驾驶座位上负责控制车速和方向的人员，以及在自动驾驶模式下坐在驾驶座的人员。3.5测试人员 tester测试人员指不用坐在驾驶座位上但开展相关测试需要的人员。3.6非机动车 non-motor vehicle用于构建测试场景的量产自行车、两轮电动车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性的替代目标。3.7车载单元 on board unit安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界（即 V2X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间） 联网通讯的硬件单元。3.8路侧单元 road side unit安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即 V2X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端之间）联网通讯的硬件单元。3.9车车通讯 vehicle-to-vehicle指通过车载终端进行车辆间的通信。3.10车路通讯 vehicle-to-infrastructure指车载设备与路侧基础设施进行通信。3.11接管请求 request to intervene自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。3.12编队行驶 platooning多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为自动驾驶模式或人工操作驾驶模式，从第二辆车开始为自动驾驶模式。3.13指 令 instruction驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。示例：变更车道场景中，测试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令可以是驾驶员操纵转向指示灯发出的执行信号，也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。3.14测试车辆设定速度 the speed of vehicle under test，Vvehicle测试车辆在测试过程中期望速度。3.15目标车辆设定速度 the speed of vehicle under target，Vguide在测试过程中，配合测试车辆测试的目标（车辆或是行人/非机动车辆）设定的期望速度。3.16时 距 time interval，Ttime测试车辆从车头到物体（如标识牌、障碍物、停止线等）的距离所需要的时间间隔。3.17速度最大值 maximum speed，Vmax测试车辆在自动驾驶模式下所允许达到的最大的速度值，记为 Vmax，单位 km/h。3.18限速值 speed limit value，Vlimit交通标识中限速标牌上的限速值，记为 Vlimit，单位为 km/h。3.19加速度 acceleration，a时长测试车辆和目标测量加速或减速的值，记为 a，单位为 m/s2。3.20时 长 time，Tt在测试过程中，测试车辆按要求保持行驶时长，记为Tt。3.21驻车距离 parking distance，Ds测试车辆平稳停车后车头与目标物体（不限于停止线、模拟行人、非机动车、障碍物等）安全驻车时的距离，记为 Ds，单位为 m。3.22横向距离 lateral Offset，Dl测试车辆在超车、变道或靠边停车时，与横向车辆或路边白线的距离，记为Dl，单位为m。3.23车辆控制权限 vehicle control authority对测试车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮器等系统的控制权。3.24横向重叠率 horizontal overlap，Hor镜的宽度），记为 Hor。3.25坡度值 slope value，i道路坡面上升高度和水平距离之比乘以 100 所得的百分值，记为 i。3.26开放测试道路 open road with test permission采取车联网技术进行智能化改造，具备环境感知、网联通讯、智能监测等功能，并支持具有智能驾驶功能车辆测试许可的公开性城市或高速道路，称之为智能网联驾驶汽车开放测试道路。3.27第三方检测机构 third party appraisal agency具备智能网联汽车性能和功能检测技术、检测环境、检测人员以及相关检测资质的运营或监管机构。4 符号和缩略语下列符号和缩略语适用于本文件。VUT：测试车辆（vehicle under test） VT：目标车辆（vehicle under target） OBU： 车 载 单 元 （on board unit） RSU： 路 侧 单 元 （road side unit） V2V：车车通讯（vehicle-to-vehicle）V2I：车路通讯（vehicle-to-infrastructure）Hor：横向重叠率（horizontal overlap ratio）以测试车辆的车宽为基准，目标车辆与测试车辆横向重叠的部分除以测试车辆宽度（不计算外后视5 基本要求5.1 测试流程要求测试流程应符合以下要求：a） 测试车辆应向第三方检测机构提交测试申请，并提供附录 Y 中申请条件 121 的文件材料；并如实填写测试车辆参数表，参数表格详见附录 X；b） 测试车辆应通过测试申请流程后可在具备测试能力的封闭测试场地开展测试活动； c） 1 辆测试车辆上应有 1 位测试驾驶员和至少 1 位测试人员；d） 测试车辆（含测试驾驶员）在测试人员的现场监督下，按照其申请测试项目的测试方法、判定标准以及测试人员指令（不限于口头指令方式）进行测试活动；e） 测试过程中，测试驾驶员和测试人员不得干预测试活动，除表明需在测试驾驶员协助下完成驾驶的测试项目外，均需由测试车辆通过自动驾驶系统完成测试任务；f） 每个场景测试次数不少于 3 次，通过率要求为 100；g） 测试车辆在测试过程中，测试人员可参考附录Z 中的测试场景进行组合测试；h） 测试过程中，目标车辆可以根据需求宜设为与测试车辆同车型或满足 GB/T 150892001 中3.2.1M 类要求 ；i） 测试车辆完成测试后，由第三方检测机构出具自动驾驶测试综合评估表，详见附录 Y；表 1 测试参数及取值范围5.2 一般要求5.2.1 测试环境要求测试环境应符合以下要求。a） 自然环境要求如下： 通过模拟或真实的机动车、模拟行人、护栏等设备制造交通流； 测试道路全程封闭状态（测试范围内无行人或非机动车，除非测试要求），路面为平坦、干燥的沥青或混凝土路面； 测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于 500 m，能见度低于500 m 的，禁止测试车辆进行任何测试工作。如测试主体对特殊天气有测试要求，需布置j） 针对申请测试的公交车参数及取值，明确其相应的测试项目具体参数取值和考核指标，测试参数取值范围如表 1 所示。测试参数Vvehicle（km/h）Vguide（km/h）Ttime（s）Vmax（km/h）取值范围1060060根据具体 Vvehicle 速度值而定60测试参数（m/s2）Tt（s）Ds（m）Dl（m）Hor（）取值范围根据具体 Vvehicle 速度值而定30501视具体测试场景限定注：初速度Vvehicle建议在30 km/h40 km/h之间。雨、雾、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等对应自然环境进行测试；如需在特殊施工路段、隧道测试的，需布置对应的场景环境进行测试； 环境气温为-10 42 ； 风速低于 10 m/s。b） 交通设施要求如下： 测试场景交通标志、标线、交通信号灯等应按城市道路建设的相关规范性文件要求设置； 针对采用智能网联实现自动驾驶功能的场景，需在场地内布置安装具备网联通讯能力的路侧单元、车载单元、模拟行人和道路基础设施等。为接近现实工况，除各测试方法中建议 参数设置外，还可增加交通设备在标准范围内参数的随机性，比如红绿灯切换时间，同类标识牌多样化等。c） 联网通信功能测试应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行；d） 行人/非机动车为具有反射特性可移动的模型。为接近现实工况，除各测试方法中建议的速度外，还可增加速度的随机性。5.2.2 测试车辆要求5.2.2.1 测试车辆基本要求测试车辆应符合以下基本要求：a） 测试车辆应是配备智能网联自动驾驶系统，且具备自动驾驶功能的公交车类型； b） 未办理过机动车注册登记；c） 满足对应车辆类型除耐久性以外的强制性检验项目要求，具体应满足 GB 7258 要求；对因实现自动驾驶功能而无法满足强制性检验要求的个别项目，测试主体需证明其未降低车辆安全性能；d） 法律、法规规章规定的其他条件。5.2.2.2 测试车辆功能要求测试车辆功能需满足以下要求：a） 测试车辆能进行自动/人工驾驶模式切换；b） 测试车辆整个测试不应违反交通规则，除避险工况或强制要求外； c） 所有测试过程应在乘客满载的条件进行；d） 不得发生碰撞、刮擦、脱离道路等各类交通事故； e） 避让车辆、行人、非机动车，让其优先通行； f） 车辆行驶中不得碾压实线；g） 故障或紧急情况下，必须发出声音或是视觉上的警告提醒； h） 对可能出现危险的情形采取安全应急措施；i） 车辆控制准确，不得出现明显晃动或偏离正确行驶方向； j） 车辆停车或起步时，溜车距离小于 30 cm；k） 停车等待红绿灯、前方或侧方障碍物等情景中，起步或变道条件具备后，5 s 内响应；l） 前方安全时，行车速度过慢，长时间低于道路限速下限，或长时间高于道路限速上限 50； m） 不得因驾驶员观察、判断或操作不当出现危险情况；n） 测试车辆应具有在自动驾驶系统下，在发生紧急情况、系统故障或超出设计运行范围时，测试车辆能及时发出人工接管请求和提示，确保测试驾驶员能够进行人工操作接管等相关功能；o） 评估过程中不得因不明或不当原因停车。5.2.3 测试记录工具测试时，需测试记录工具对测试车辆执行的每一项测试的操作过程、环境状况以及相关测试数据进行采集，出具测试数据报告，作为能力测试、评估和复查的依据。这些测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息采集、录屏、数据存储、数据传输等功能的设备，以及测试人员记录的信息文件。包含：a） 搭载在测试车辆上的设备，如定位装置、加速度传感器、摄像机等； b） 安装在封闭测试场地内的设备，如摄像机、路侧单元、电子交通设施等； c） 安装在目标车辆上面的辅助设备，如定位装置、加速度传感器摄像机等； d） 存储数据模块的远程服务器；e） 针对测试专项的各种数据记录表格。5.2.4 测试数据具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列信息，并自动记录和存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前至少 90 s 的数据，包含：a） 车辆控制模式；e） 车辆灯光、信号实时状态；f） 车辆外部 360视频监控情况；g） 反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况； h） 车辆接收的远程控制指令（如有）；i） 车辆人工干扰情况；j） 测试车辆发生碰撞、失控、脱离自动驾驶状态等问题故障情况（如有）。5.2.5 测试数据要求测试过程中数据记录要求如下： a） 速度：03 km/h；b） 加速度：00.5 m/s2； c） 横向位置：00.3 m； d） 纵向位置：00.5 m；e） 横摆角速度：01.0/s；f） 视频码流率：动态码流最低码率不低于 1024 Kbps；g） 视频分辨率：采用高清拍摄，设定为不低于（19201080）像素点； h） 拍摄帧率：25 帧/秒。5.2.6 拍摄要求拍摄要求如下：a） 设备安装前后，对车辆进行左前 45和右后 45角度拍照，对车辆的 VIN 码进行拍照，对内外测试设备进行拍照；b） 车辆定位信息和车辆姿态； c） 车辆速度、加速度等运动状态； d） 环境感知与响应状态；b） 在车辆内、外部放置视频记录设备，对整个测试过程进行录像，保证每次录像的清晰度便于后期回放查看；c） 在车内安装录屏软件，记录每次测试时，程序执行的状态。5.2.7 测试设备及安全要求测试设备及安全要求如下：a） 测试场地和测试车辆需要配备相应的专业设备，以记录测试的相关数据，并用于后期的回放和数据分析；通过差分基站、摄像头、道路交通设施、服务器、数据管理设备、通讯路侧单元、激光雷达、摄像头等，为自动驾驶测试提供科学、智能、专业和齐全的测试环境；b） 测试设备应安装于车辆内外的设备应采用可靠的固定方式，不得在测试过程中松动掉落； c） 测试设备应安装于场地内的测试设备不可影响正常行驶路线；d） 所有测试设备安装后应不影响原有自动驾驶功能，影响传感器工作（信号干扰专项测试中的， 干扰设备除外）；e） 用于体感评估的加速度传感器应安装在乘坐空间的中心位置，并且与车体进行刚性连接，如果受车体结构影响，无法安装于中心位置，则选取最接近中心的位置进行安装；f） 测试设备安装水平距离不得超过后视镜；g） 车顶上的设备安装高度和车身总高度不得超过 4.5 m； h） 车内监控摄像头应安装在拍摄清晰无遮挡处。公交车自动驾驶检测项目及测试场景要求见表 2。表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景6 检测项目及测试场景序号检测项目测试场景备注1交通标志/标线的识别及响应1 限速标志识别及响应2 停车让行标志标线识别及响应3 车道线识别及响应4 人行横道线识别及响应5 禁止通行标志识别及响应6 禁止长时停车标志/标线7 路口导向线识别及响应8 左转待转区识别及响应2交通信号灯的识别及响应9 机动车信号灯识别及响应10方向指示信号灯识别及响应3前方车辆行驶状态的识别及响应11车辆驶入识别及响应12对向车道借道本车车道行驶识别及响应4障碍物的识别及响应13障碍物测试如：水马、围栏等14误作用测试如：井盖、减速带等表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景（续）序号检测项目测试场景备注5行人和非机动车的识别及响应15行人横穿马路16行人沿道路行走17两轮车横穿马路18两轮车沿道路骑行6跟车行驶19稳定跟车行驶20停-走功能7靠边停车21靠路边应急停车22最右车道内靠边停车8超车23超车9并道行驶24邻近车道无车并道25邻近车道有车并道26前方车道减少10交叉路口通行27直行车辆冲突通行28右转车辆冲突通行29左转车辆冲突通行11环形路口通行30环形路口通行12自动紧急制动31前车静止32前车制动33行人横穿13人工操作接管34人工操作接管提醒功能35人工主动接管功能14网联通讯36长直路段车车通讯37长直路段车路通讯38十字交叉口车车通讯39编队行驶测试编队加速行驶； 编队减速行驶； 编队换道行驶； 自适应编队行驶。15进出公交站台40邻近车道无车进出站台41邻近车道有车进出站台42站台内有其他公交车16信号干扰43定位信号干扰如：GPS、北斗、Glonass 等17主辅路通行44驶入辅道45驶出辅道表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景（续）序号检测项目测试场景备注18匝道通行46邻近车道无车驶入匝道47邻近车道有车驶入匝道48主道无车行驶汇入主道49主道有车行驶汇入主道19坡道通行50坡道起步和停车20雨天通行51雨天通行21低能见度路段通行52低能见度路段通行22湿滑路段通行53湿滑路段通行23泊车54平行式车位停车55垂直车位停车56斜向车位7 测试条件与方法具体测试方法按附录A-附录 W 执行。8 测试结果评估测试车辆完成测试任务后，应形成自动驾驶测试综合评估表，详见附录 Y。附 录 A（规范性）交通标志/标线的识别与响应A.1 检测项目描述A.1.1 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通标志/标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规、保障行车安全等能力。A.1.2 本检测项目应进行不限于限速标志、禁止通行、禁令标志、停车让行标志、车道线、人行横道线、停车线、导向车道线、导向箭头、车道分界线等标志/标线场景的测试。A.1.3 第三方检测机构可