库卡机器人操作指南.pdf

KUKA控制系统 KU KA Rob oter Gmb H（库卡机器人有限公司9KR C2 2005 版操作指南-Issued:20.07.2009Version:BA KR C2 ed05 V3 zhKUKA目录版权2009KU KA Rob oter Gmb HZugspitzstraBe 1 40D-861 65 Augsb urg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求 库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下做技术更改的权利。操作指南原版译文KIM-P S5-D0CP ub lic ation:Book struc ture:Lab el:P ub BA KR C2 ed05 zhBA KR C2 ed05 V5.4BA KR C2 ed05 V32/1 78Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKA目录1 引言.81.1 目标群体.81.2 机器人系统文献.81.3 使用的概念.82 产品说明.92.1 机器人系统概览.92.2 机器人控制系统概览.92.3 控制系统P C机说明.102.3.1 控制系统P C机接口.112.3.2 P CI插槽分配.122.3.3 主板.132.3.4 硬盘.152.3.5 CD-ROM光盘驱动器（选项）.152.3.6 软盘驱动器（选项）.152.3.7 多功能卡（M FC3）.152.3.8 数字电子伺服设备（DSE TBS-C3 3）.172.3.9 分解器数字转换器（RDW）.172.3.10 Saf eRDW.192.3.11 库卡 VGA 卡（KVGA）.202.3.12 蓄电池.212.4 库卡控制面板（KCP）说明.212.4.1 前部.212.4.2 背面.222.5 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）.232.6 电子安全回路（E SC）的安全逻辑系统.252.6.1 电子安全回路（E SC）节点.262.6.2 CI3 板概览.272.6.3 CI3 标准板.282.6.4 CI3 扩展板.302.6.5 CI3 总线板.312.6.6 CI3 工艺板.332.7 电力部件说明.342.7.1 电力电源部件KP S600.352.7.2 保险装置.372.7.3 低压电源件KP S-27.382.7.4 库卡伺服驱动器（KSD）.392.7.5 电源滤波器.402.8 柜冷却装置.402.9 接口说明.412.9.1 电源接口 X 1/X S1.432.9.2 KCP 插头 X 1 9.432.9.3 轴1至6电机插头X 20.442.9.4 电机插头X 7（选项）.45Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh3/1 78KUKA目录2.9.5 数据线X 21轴1至8.462.1 0 客户安装空间（选项）说明.473 技术数据.493.1 机器人控制系统.493.2 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）.513.3 机器人控制系统尺寸.513.4 机器人控制系统的最小间距.523.5 组柜及技术柜的最小间距.523.6 钻孔尺寸.533.7 柜门的回转范围.533.8 铭牌.544 安全.564.1 一般.564.1.1 责任说明.564.1.2 提示的图示.564.1.3 按规定使用机器人系统.574.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明.574.1.5 机器人系统说明.574.1.6 使用的概念.584.2 相关人员.594.3 机器人系统的安全防护装置.604.3.1 安全防护装置概览.604.3.2 安全逻辑电路E SC.614.3.3 与安全有关的控制部件的类别.624.3.4 运行方式选择开关.624.3.5 停机反应.634.3.6 工作区域、防护区域及危险区域.644.3.7 操作人员防护装置.644.3.8 紧急停止装置.654.3.9 确认装置.654.3.10 连接外部确认装置的接口.664.3.11 点动运行.664.3.12 机械终端卡位.674.3.13 软件极限开关.674.3.14 运行方式和防护措施概览.674.3.15 机械式轴范围限制装置（选项）.674.3.16 轴范围监控装置（选项）.684.3.17 自由旋转装置（选项）.684.3.18 库卡操作面板（KCP）连接件（选项）.684.3.19 外部安全防护装置.684.3.20 机器人系统上的标识.694.4 安全措施.694.4.1 通用安全措施.694.4.2 运输.704.4.3 投入运行和重新投入运行.714.4.4 防毒保护和网络安全.724/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKA4.4.5 手动运行.724.4.6 模拟.734.4.7 自动运行.734.4.8 保养和维修.734.4.9 停止运转，仓储和废料处理.744.4.10 单点控制（Single P oint of Control）的安全措施.744.5 所用标准和规定.755 规划.775.1 规划概览.775.2 电磁兼容性（E M C）.775.3 置放条件.775.4 连接条件.805.5 电源接口.815.5.1 使用Harting插头XI的电源接口.825.5.2 通过CE E插头X S1的电源连接.825.6 紧急停止回路及防护装置.835.7 接口 XII.855.8 P E电势均衡.895.9 库卡控制面板（KCP）耦合器的图文显示系统，选项.906 运输.926.1 用滚轮附件组运输（选项）.926.2 用运输托盘挽具运输.926.3 用手动叉车运输.936.4 使用叉车进行运输.947 投入运行和重新投入运行.957.1 概览投入运行.957.2 置放机器人控制系统.967.3 连接线缆的连接.977.4 插入库卡控制面板（KCP）.987.5 连接P E电势差均衡.987.6 将机器人控制系统连接到电源上.987.7 取消蓄电池放电保护.987.8 连接紧急停止回路及防护装置.987.9 配置并插入插头XII.987.10接通机器人控制系统.997.1 1检查外部风扇的旋转方向.998 操作.1008.1 库卡控制面板（KCP）耦合器显示及操作元件（选项）.1008.1.1 断开KCP的耦合连接.1008.1.2 耦合连接KCP.1018.2 通过库卡U盘引导启动机器人控制系统.1019 保养.1029.1 保养清单.1029.2 清洁机器人控制系统.103Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh5/1 78KUKA目录1 0 维修.1041 0.1布线示例XI1.1041 0.2更换内部风扇.1051 0.3更换外部风扇.1061 0.4拆卸/安装控制系统P C机.1071 0.5更换P C机风扇.1071 0.6更换主板电池.1081 0.7 更换主板.1081 0.8更换DIM M内存模块.1091 0.9 更换KVGA显卡.1091 0.9.1 设定 KVGA 卡.1101 0.10 更换 M FC3 卡.1101 0.11 更换 DSE-IBS-C3 3 卡.1101 0.12更换硬盘.1111 0.13拆卸/安装CD-ROM光驱（选项）.1121 0.14拆卸/安装软盘驱动器（选项）.1131 0.15 更换 CI3 板.1141 0.16拆卸/安装分解器数字转换器（RDW）印刷电路板.1151 0.17更换蓄电池.1161 0.18 更换 KP S600.1181 0.19更换伺服驱动器（KSD）.1181 0.20 更换 KP S-27.1191 0.21更换库卡控制面板（KCP）耦合器卡.1201 0.22更换平衡压力分隔器.1211 0.23安装库卡系统软件（KSS）.12211 故障排除.1231 1.1 修理及备用件的购置.1231 1.2 控制系统P C机故障.1231 1.3 M FC3 的故障.1241 1.4 现场总线通讯故障.1251 1.5 检查库卡操作面板（KCP）.1251 1.6 保险装置及C1 3板的LE D指示灯.1261 1.6.1 CI3 标准板.1261 1.6.2 CI3 扩展板.1271 1.6.3 CI3 总线板.1281 1.6.4 CI3 工艺板.1301 1.7 检查 KP S600.1321 1.8 检查 KP S-27.1351 1.9检查伺服驱动器（KSD）.1361 1.10检查镇流电阻的温度传感器.1371 1.11检查风扇.1381 1.12检查电机绕组和制动器.1391 1.13 检查 DSE-IBS-C3 3.1391 1.14库卡控制面板（KCP）耦合器LE D指示灯的显示（选项）.1391 1.1 4.1库卡控制面板（KCP）耦合器故障排除.1411 1.15分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的LE D.1426/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKAIL 16数字电子伺服设备（DSE）及分解器数字转换器（RDW）诊断程序.1431 1.1 6.1操作界面的说明.1431 1.1 6.2设定语言.1441 1.1 6.3 M FC3寄存器显示.1441 1.1 6.4 DSE-IBS 信息.1451 1.1 6.5分解器数字转换器（RDW）列表.1461 1.1 6.6分解器数字转换器（RDW）的偏差及对称性设定.1471 1.1 6.7 检查 RDW-DSE 通讯.1481 1.1 6.8驱动装置总线诊断程序.1491 1.1 6.9驱动装置总线故障列表.1501 1.1 6.10驱动总线电力部件（KP S）.1501 1.1 6.11驱动装置总线KSD-1 6.1521 1.1 6.12 KP S600 故障信息.1531 1.1 6.1 3 KSD 故障信息.1541 1.17电子安全回路（E SC）诊断程序.1551 1.1 7.1操作界面.1551 1.1 7.2日志文件记录.1561 1.1 7.3重置电子安全回路（E SC）.1561 1.1 7.4结束E SC诊断程序.1561 1.1 7.5电子安全回路（E SC）节点的状态显示.1561 1.1 7.6电子安全回路（E SC）节点的故障显示.1571 1.1 7.7显示所有状态位.1601 1.1 7.8配置控制系统.1601 1.1 7.9 配置控制系统属性.1611 1.1 7.10配置电子安全回路（E SC）节点.1621 1.1 7.11选择信号显示.1631 1.1 7.12选择电子安全回路（E SC）节点的属性.1641 1.1 7.13将电子安全回路（E SC）节点对应于一个控制系统.1651 1.1 7.14故障信息及排除.16512 库卡服务.1681 2.1技术支持咨询.1681 2.2库卡客户支持系统.168索引.174Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh7/1 78KUKAKR C2 2005 版1 引言1.1 目标群体本文献针对具有下列知识的用户：具有高级电气技术知识 具有机器人控制系统高级技术知识 丰富的W indows操作系统方面的知识我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。有关 培训项目信息请访问公司主页www.kuka.c om或直接在公司分支机构处获得。1.2 机器人系统文献机器人系统文献由以下部分组成：机器人操作指南 机器人控制系统操作指南 库卡系统软件操作及编程指南 选项及备件指南每份指南均独立成篇。1.3 使用的概念概念说明AGP P RO加速图形端口(AGP)DSE数字式电子伺服设备E M 电磁兼容性。E SCE lec tronic Saf ety Circ uit（电子安全回路）KCP手持式编程器(库卡控制面板)KRL库卡机器人编程语言(KU KA Rob ot Language)KVGA库卡视频图像矩阵LP DN设备网卡LW L光纤M FC3多功能kRDW分解器数字转换器Rob oTeam多个机器人在时间上或在时间及行动上都互相协 调一致的轨道运动Saf eRob ot用以替换常规的轴范围监控装置的软硬件部件U SB通用串行总线(U SB)。用于将电脑与附加设备连 接在一起的总线系统。KSS库卡系统软件VxW orks实时操作系统8/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2产品说明2.1机器人系统概览机器人系统由以下部分组成:机器人 机器人控制系统 手持式编程器KCP 连接线缆 软件 选项，附件2-1:机器人系统示例2.21 机器人 3 机器人控制系统2 连接线缆 4 手持式编程器机器人控制系统概览以下系统由机器人控制系统操作：库卡机器人 库卡运动控制系统（KM C）外部运动装置机器人控制系统由下列元件组成：控制系统P C 电力部件 手持式编程器KCPIssued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh9/1 78KUKAKR C2 2005 版 电子安全回路（E SC）的安全逻辑系统 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）维修插座（选项）接线面板1 电力部件2 控制系统P C机3 库卡操作面板（KCP）耦合器的操作和显示元件（选项）4 库卡控制面板（KCP）5 客户安装室6 安全逻辑系统（E SC）7 KCP耦合器卡（选项）8 接线面板9 维修插座（选项）2.3 控制系统P C机说明功能 P C机以其插接元件来负责机器人控制系统的所有功能。W indows操作界面，带可视化及输入功能 程序的生成、修正、存档及维护 过程控制系统 轨道规划 驱动电路的控制 监控 电子安全问路的部件 与外围设备（其他控制系统、主导计算机、各种P C机、网络）进行通讯 概览 下列元件属于控制系统P C机：带接口的主板 中央处理器及主存储器 硬盘10/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA 软盘驱动器（选项）CD-ROM光驱（选项）M FC3 KVGA DSE-IBS-C3 3 分解器数字转换器（RDW）蓄电池 可选的设备组件，例如现场总线卡DDDDDDDo2-3:控制系统P C概览1 P C机2 P C机接口3 P C机风扇4驱动器（选项）5蓄电池2.3.1 控制系统P C机接口概览Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 1/1 78KUKAKR C2 2005 版2-4：控制设备P C机接口项号接口项号接口1P CI 插座 1 至 6(P CI 插槽分配，第.页 11X 961 24 V直流供电电源2AGP P RO显卡插座12X 801 Devic eN et(M FC3)3两个U SB端口13ST5串行式实时接口 COM 34X 804以太网14ST6 E SC/KCP(电子安全回路/库卡操作面板)等5COM 1串行接口15KP S600的ST3驱动总线6LP T1并行接口16ST4串行分解器数字转换器(RDW)接口 X 217COM 2串行接口17X 805库卡操作面板(KCP)显示屏(KVGA显屏)8两个U SB端口18X 821外部显示屏(KVGA)9键盘接口19插座4未占用。若M FC3上 还需插接另一个DSE-IBS-C3 3 AU X,则可使用 插座4o1 0鼠标接口20X 2直流输入端及输出端。到 CI3板的SSB接口。2.3.2 P CI插槽分配概览12/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2-5:P CI 插槽P C机的插槽上可使用下列插卡:插槽插卡1 联络总线卡（LW L光纤口）（选项）联络总线卡（铜口）（选项）LP DN扫描仪卡（选项）P rof ib us（现场总线）M aster/Slave（主/从）卡（选项）CN _E thernetIP（以太网 IP）卡（选项）2 LP DN扫描仪卡（选项）3KVGA（显屏）显卡4DSE-IBS-C3 3 声卡（选项）5M FC3设备卡6 网卡（选项）LP DN扫描仪卡（选项）P rof ib us（现场总线）M aster/Slave（主/从）卡（选项）LIB0-2P CI端口插卡（选项）库卡路由器卡（选项）7空置2.3.3 主板结构主板上有：中央处理器主存储器（RAM）Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 3/1 78KUKAKR C2 2005 版 所有P C机元件接口 集成网卡 Bios2-6:主板接口1 外部接口2 风扇13 RAM（内存）插槽A4 RAM（内存）插槽B5 LE D指示灯电源接通II6 软盘驱动器7 电源电压监控装置8 操作栏9 IDE接口软驱3/410 电源电压11 IDE接口软驱1/212 跳线（Jumper）13 外部温度传感器14 LCD（液晶屏）操作部件15 风扇216 风扇317 Firewire（火线接口）（IE E E 1394）18 机箱监控装置19 U SB G/H20 串行AT Al14/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA21 串行AT A222 U SB E/F23 附加电源电压+3 V24 附加电源电压+12 V库卡机器人有限公司已为主板进行了最佳装配、测试并交付使用。对于不是由 库卡机器人有限公司进行的装配更改，不承担任何责任。2.3.4 硬盘说明 硬盘划分为2个“逻辑”驱动盘区。第1个分区用C:、第2个分区用D:来标示。通过IDE 1/2插头将数据线连接到主板上。跳线（Jumper）必须插在主 位（M aster）上。硬盘上装有以下系统：KSS库卡系统软件 W indows X P 工艺数据包（选项）2.3.5 CD-ROM光盘驱动器（选项）说明 CD-ROM光盘驱动器是用来读取CD光盘的设备。2.3.6 软盘驱动器（选项）说明 软盘驱动器用于数据存档。2.3.7 多功能卡（M FC3）说明 视客户要求不同，可在机器人控制系统中置入两种不同的M FC3卡：M FC3标准卡 M FC3工艺卡Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 5/1 78KUKAKR C2 2005 版(6o D口。口。a cH _ Is 口I II II II口口rL_J_J D nn2-7:M FC3设备卡接口项号插头说明1X 2到CI3板的接口4X 801CAN总线接口5X 3P C机风扇监控6X 6E SC（电子安全回路）、KCP-CAN.COM、用 户输入端/输出端7X 81 01数字式电子伺服设备（DSE）接口LE D项号LE D说明2LE D 2Devic eN et（设备网）CAN总线（双色数据 位显示）3LE D 1Devic eN et（设备网）CAN总线（双色数据 位显示）M FC3标准卡M FC3标准卡包括系统输入端/输出端，且具有以下功能:用于VxW inRT的RTAc c芯片（实时功能）Devic eN et（设备网）接口用于视客户需要的专用连接。推荐使用M ulti-P ower-Tap选项。只作为主回路。到数字式电子伺服设备（DSE）的接口M FC3标准卡最多只能容纳两个DSE-IBS-C3 3组件。到CI3安全逻辑电路的接口 风扇监控设备16/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKAM FC31 更多关于Devic eN et(设备网)接线方面的信息可在专门的库卡文献中找到。工艺卡 M FC3工艺卡包括系统输入端/输出端，且具有以下功能：M FC3标准卡的所有功能 用于CR选项(Rob oTeam)的接口 Saf eRob ot 接口H M FC3工艺卡只能与CI3工艺卡-同使用。2.3.说明概览8 数字电子伺服设备(DSE-IBS-C3 3)DSE-IBS-C3 3插在M FC3上，用来控制伺服模块。由伺服模块读取到的故障信 息及状态信息将进行后续处理。如果机器人系统中使用的轴超过8个，则必须给M FC3附加一块DSE-IBS-C3 3-AU X 电路板。1 到驱动调节器的X 4接口2 绿色LE D3 到 M FC3 的 X 81 0 接口LE D2.3.说明概览绿色LE D显示DSE TBS-C3 3的运行状态(检查DSE TBS-C3 3,第.页 139)o9 分解器数字转换器(RDW)RDW具有一个数字信号处理器，可将模拟信号转换为数字信号，固定在机器人 底座上的一个分解器数字转换器箱(RDW Box)内。Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 7/1 78KUKAKR C2 2005 版2-9:分解器数字转换器箱(RDW Box)和分解器数字转换器(RDW)印刷电路 板功能1 分解器数字转换器箱(RDW Box)2 机器人底座3 RDW电路板 产生所有需要的工作电压 为8个轴的分解器供电 为电机绕组中的8个温度传感器(KTY 84)进行分压供电 为最多8个轴进行模拟/数字转换 为8个温度传感器进行模拟/数字转换 自动偏差和对称性调整 对2条E M T信道进行分析 对5个快速测量输入端进行检测 监控分解器是否出现电流输送中断 监控电机温度 通过一个串行接口 RS422与DSE-IBS3通讯 储存以下数据：运行小时计数器绝对位置分解器位置调整数据(偏差、对称)RDW 接口18/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2-10:分解器数字转换器（RDW）印刷电路板上的接口项号名称说明1X I.X 8分解器的接口（X I用于轴1的分解器）2X 1 0E M T 接口3X ll“快速测量”接口4X 9通向DSE的总线接口分解器数字转换器箱（RDW Box）的接口2-1 1:分解器数字转换器箱（RDW Box）的接口1 数据线X 21-X 3 1的接口2 电子测量头（E M T）X 3 2的接口3“快速测量”X 3 3（选项）的接口2.3.10 Saf eRDW说明 Saf eRDW由以下部分组成：Saf eRDW 板Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 9/1 78KUKAKR C2 2005 版 输入/输出印刷电路板 Saf eRDW 盒2-1 2:Saf eRDW的硬件组件功能1 Saf eRDW 盒2 带输入/输出印刷电路板的Saf eRDW板Saf eRDW板对分解器的信号进行冗余分析并监控机器人轴的位置。分解器的信 号与设定的的安全参数相比较。输入/输出印刷电路板插在Saf eRDW板上并提供24V电平的输入输出信号。Saf eRDW盒中有带输入/输出印刷电路板的Saf eRDW板。按设定的安全参数和安全输入端的信号对机器人进行监控 监控安全输入端及输出端是否违反双信道原则 对实际位置进行安全分析 安全关断驱动装置 与机器人控制系统进行通讯 各安全输入和输出端的脉冲：用于“快速测量”选项的输入端不被支持。2.3.11 库卡 VGA 卡(KVGA)说明 库卡控制面板（KCP）与KVGA卡相连接。分辨率及颜色数目（16或者256）的设定均将在安装过程中自动进行。KVGA卡上有两个库卡控制面板（KCP）接 口。同时，还可并行连接一个普通的VGA显示屏。20/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh接口项号插头1外接显示屏接口2库卡控制面板（KCP）接口2.3.12 蓄电池说明 通过蓄电池，可为机器人控制系统进行无间断24 V供电。停电时，蓄电池可保证机器人控制系统在受监控状态下关闭。它们通过KP S600得以浮充。2-1 4:蓄电池2.4 库卡控制面板（KCP）说明功能 KCP（库卡控制面板）是用于机器人系统的手持编程器。KCP具有机器人系统操作和编程所需的各种操作和显示功能。2.4.1 前部概览Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh21/1 78KUKAKR C2 2005 版2.4.2 背面概览2-1 5：KCP（库卡控制面板）的正面1运行方式选择开关10数字区2驱动装置接通11软键3驱动装置关断/SSB-GU I12启动退回按键4紧急停止按键13启动按键5Spac e M ouse（空间鼠标）14停机按键6右侧状态键15选择窗口按键7输入按键16E SC按键8光标键17左侧状态键9键盘18菜单键22/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2-1 6:KCP（库卡控制面板）的背面1 型号铭牌 4 确认开关2 启动键 5 确认开关3 确认开关说明元件说明型号铭牌KCP（库卡控制面板）的型号铭牌启动键通过启动键，可启动一个程序。确认开关确认开关有3个位置：未按下 中间位置 完全按下在运行方式T1或T2中，确认开关必须保持在中间位 置，方可开动机器人。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关 不起作用。2.5 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）说明 使用库卡操作面板（KCP）耦合器可以在机器人控制系统接通时连接和关断库卡操作面板（KCP）。概览Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh23/1 78KUKAKR C2 2005 版2-1 7:库卡控制面板（KCP）耦合器的各LE D指示灯及要求键控器1 库卡控制面板（KCP）耦合器故障LE D指示灯（红）接口项号插头说明1X 7要求键LE D接口2X 5库卡操作面板（KCP）的电子安全回路（E SC）3X 20库卡操作面板（KCP）的Saf eRob ot4X 2CI3 接口5X 21至库卡操作面板（KCP）的CAN总线6X 3调试插头B7X 4调试插头A库卡操作面板（KCP）耦合器卡上的LE D显示运行状态。（库卡控制面板（KCP）耦合器LE D指示灯的显示（选项），第.页139）24/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2.6电子安全回路（E SC）的安全逻辑系统概览安全逻辑电路E SC（E lec tronic Saf ety Circ uit,电子安全回路）是一种双信 道、由处理器支持的安全系统。它可对所有连接的、与安全有关的元件进行连 续监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机 器人系统停止。电子安全回路（E SC）系统由以下元件组成：CI3 板 库卡控制面板（KCP）（主设备）KP S600 M FC（被动式节点）带节点外围设备的电子安全回路（E SC）系统，可替代传统安全系统的所有接口。下列输入端可监控安全逻辑电路（E SC）：局部紧急停止 外部紧急停止 操作人员防护装置 确认 驱动装置关闭 驱动装置接通 运行方式 校验输入端2-1 9:电子安全回路（E SC）的构造1 KP S6002 CI3 板3 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）4 库卡控制面板（KCP）5 M FC36 数字电子伺服设备（DSE）7 P C机Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh25/1 78KUKAKR C2 2005 版库卡操作面板（KCP）内的节点库卡控制面板（KCP）内的节点是主控节点，且从此处开始初始化。节点包含的双信道信号来自:紧急停止按键确认开关节点包含的单信道信号来自:驱动装置接通自动运行方式（AU T0）,检测运行方式（TE ST）如不使用库卡操作面板（KCP）耦合器，则必须插入KCP,以保证电子安全回 路（E SC）的运行。若在运行期间拔出了不带耦合器的库卡操作面板（KCP）,则驱动装置将立即关断.KP S内的节点KP S里有一个电子安全回路（E SC）节点，该节点在出现故障时可关断驱动装置 接触器。M FC3上的节点M FC3印刷电路板上有一个被动电子安全回路（E SC）节点，该节点可监控电子 安全回路（E SC）的信息，并将其继续传递到控制系统。2.6.1 电子安全回路（E SC）节点结构每个节点由两个电子安全回路（E SC）芯片（A和B）组成，这两个芯片可以互 相监控。|g2-20:电子安全回路（E SC）节点信号名 称含义说明TA测试输出端用于接口输入端的时钟脉冲电压。N A局部紧急停止局部紧急停止的输入端（双信道）。如关闭了26/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA信号名 称含义说明该信号，则驱动装置接触器立即落下。E N A外部紧急停止外部紧急停止的输入端（双信道）。如关闭了 该信号，则驱动装置接触器延迟落下。ZS1库卡控制面板（KCP）上的确认开关外部确认开关的输入端（双信道，1个等级）。如在测试运行中关闭了该信号，则驱动装置接 触器立即落下。ZS2确认开关紧急情 况等级类型运行方式（人=自 动化，T=测试）外部运行方式选择开关的输入端（单信道）。如同时接通了自动及测试运行，则驱动装置接 触器立即落下。AE驱动装置接通输 出端驱动装置接触器的输出端（双通道）。可通过 连接24 V或0 V电压接通及断开该接触器。AF驱动装置许可开 通外部驱动装置许可开通的输入端（单信道）。如关闭了该信号，则驱动装置接触器立即落下。QE校验输入端在所有运行方式下，0信号均可引发0类别的 停机。E 2特殊闭合回路（取决于客户）-BS操作人员防护装 置防护门安全开关的输入端（双信道）。若关闭 了该信号，驱动装置接触器延迟落下，可选择 立即关断。AA驱动装置接通驱动装置接通的输入端（单信道）。将对信号 的脉冲波进行分析。该输入端上的驱动装置接 触器只能在脉冲波为正时接通。LN A局部紧急停止局部紧急停止的输出端（双信道）。若操作了 局部紧急停止，则将确定输出端。针对此继电 器变型，操作局部紧急停止时触点将打开。AAU TO/ATE ST BA运行方式输出端（单信道）。根据运行方式的不同，将 确定相应的输出端。针对此继电器变型，若选 择了相应的运行方式则触点闭合。电子安全回路（E SC）芯片方向的箭头代表输入端信号，由电子安全回路（E SC）芯片向外的箭头则代表输出端。信号TA（A）、TA（B）均为律动电压，通过 它们可为所有输入端供电。2.6.2 CI3板概览说明CI3板将电子安全回路（E SC）系统的单个节点与各自的客户接口连接起来。视客户要求不同，可在机器人控制系统中使用以下不同的板：板自带节点说明CI3标准型（CI3标 准板”，第.页28）否显示以下各种状态：局部紧急停止CI3扩展型（“CI3扩 展板”,第.页30）是显示以下各种状态：Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh27/1 78KUKAKR C2 2005 版板自带节点说明 运行方式 局部紧急停止 驱动装置接通CI3总线（“CI3总线 板”，第.页31）否电子安全回路（E SC）与P ILZ公 司出品的Saf etyBU S p安全总线 之间的连接板CI3工艺板（CI3工 艺板”，第.页33）是该板可用于下列组件：KU KA.Rob oTeam KU KA.Saf eRob ot Saf etyBus-Gatway（安全总线 网关）到组柜（附加轴）的输出端 第2分解器数字转换器（RDW）的供电电源，经X 1 9A显示以下各种状态：运行方式 局部紧急停止 驱动装置接通2.6.3 CI3标准板说明 本标准板是机器人控制系统中的标准常用部件，且没有自带节点。它连接电子安全回路（E SC）现有节点，并将信号分配给各独立接口。通过继电器来显示“局 部紧急停止”状态。通过复位按键可恢复电子安全回路（E SC）。28/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2-21:CI3标准板接口及继电器接口项号名称说明1X 1 8到M FC3的接口（CR安全信号）（选项）2X 2KP S 接口3X 3M FC 接口4X 1 9到Rob oTeam灯的接口（选项）。分解器数字 转换器（RDW）的供电电源5X 4外部运行方式选择开关接口（选项）6X 7CAN接口输入/输出板7X 6内部/外部供电电源及电子安全回路（E SC）8X 5库卡控制面板（KCP）接口9X 21库卡控制面板（KCP）及KCP CAN供电电源10X 22外围设备接口输入及输出端11XI内部供电电源24 V14X 8外部控制系统接口，控制柜上的紧急停止按键15X 1 6内部接口16X 1 2外围设备接口输出端 500 mA17X 3 1机器人控制系统接口，内部风扇继电器项号名称说明1 2K4信息：局部紧急停止1 3K3信息：局部紧急停止Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh29/1 78KUKAKR C2 2005 版复位2.6.4说明项号名称说明18KY1电子安全回路（E SC）复位按键CI3扩展板该扩展板有自己的节点，将显示安全电子回路的以下状态:运行方式 驱动装置接通 局部紧急停止接口2-22:CI3扩展板接口及继电器项号名称 说明1X 1 8到M FC3的接口（CR安全信号）（选项）2X 2KP S 接口3X 3M FC 接口4X 1 9到Rob oTeam灯的接口（选项）。分解器数字 转换器（RDW）供电电源5X 4外部运行方式选择开关接口（选项）6X 7CAN接口输入/输出板7X 6内部/外部供电电源及电子安全回路（E SC）8X 5库卡控制面板（KCP）接口30/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA项号名称说明9X 21库卡控制面板（KCP）及KCP CAN供电电源1 0X 22外围设备接口输入及输出端1 1X I内部供电电源24 V1 8X 3 1机器人控制系统接口，内部风扇1 9X 8外部控制系统接口，控制柜上的紧急停止按键20X 1 6内部接口21X 1 2外围设备接口输出端 500 mA继电器项号名称说明12K4信息：局部紧急停止13K3信息：局部紧急停止14K8信息：自动测试15K7信息：自动测试16K1信息：驱动装置接通17K2信息：驱动装置接通复位项号名称说明22KY1电子安全回路（E SC）复位按键2.6.5 CI3总线板说明 安全总线p网关板将插到CI3总线板上，连接电子安全回路（E SC）与P ILZ公司出品的安全总线P o CI3总线板没有自己的节点。通过恢复按键可恢复电子安全回路（E SC）。Q 更多信息可在文献“带安全总线P网关的安全系统电子安全回路（E SC）”中找至U。Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh3 1/1 78KUKAKR C2 2005 版接口2-23:CI3总