本文介绍了一种应用两个电机驱动的六足式步行机器人学士学位论文.doc

xx科技大学学士学位论文摘 要本文介绍了一种应用两个电机驱动的六足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。基于仿生学原理,应用连杆机构学中的Robert原理,设计出一连杆轨迹能较好地近似于机器人理想足部轨迹的四杆机构，选择足部运动曲线并在图谱上找到该曲线，以确定四杆机构的各个参数。由参数和电动机的输出转矩就能确定足部的线速度和加速度。并通过PRO/E软件,对用这一连杆机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态建模，并对它进行了稳定裕量分析，包括静力学分析和动力学分析。针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对12个步进电机的控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明,这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡,并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性,具有较高的参考价值。关键词：六足机器人；行走步态；运动原理；稳定性；四杆机构abstractThis paper introduced a six-legged walking robot propelled by two electromotors,and analyzed the robots kinetic mechanism and walking style.Proved by the model test,the robot is capable of actions such as forwarding,backwarding and veering in the case of obstruction.The robot demonstrates such advantages as simple structure,comfortable control and stable performance of pacing.Based on the principle of bionics,this paper designs a four-linked mechanism using Robert principle,which can approximate the ideal trace of robots leg ,choose the sport curve of the foot department, then check to find out that curve on the diagram, the old ability but locations can make sure four each parameters of the pole structure, can make sure the line speed and accelerations of the foot department from the exportation dint of the parameter and electric motor. Some simulations about the hexapod robot which uses the six-linked mechanism as its leg are made， and carried on the stability to it analysis, include the quiet mechanics analysis and dynamics analysis.A hexapod walking mode was designed according to this structure.By controlling 12 step motors straight walking function of the hexapod robot has been implemented with tripod gait movement.Simulation and experiment show that this structure can keep the hexapod robot bodys balance better,providing high reference value to research the advantage and feasibility of leg-raising walking gesture.Keyword: six foot robot; Tread the appearance of walk; The sport principle; Stability; Four pole organizations目录摘 要IabstractII1 绪 论11.1国内外机器人的研究现状11.2机器人的主要研究问题31.3机器人的发展趋势51.4本课题所研究的主要内容62 机械机构设计62.1机构分析62.2 设计方法122.3四连杆机构的设计132.4四个钣金零件设计282.5 躯体部分机构设计332.6 机构设计总结34参考文献35致谢37附 录一50附录二61611 绪 论1.1国内外机器人的研究现状1.1.1机器人的定义机器人是上个世纪人类最伟大的发明之一，而从机器人的角度来讲，21世纪将是一个自治机器人的世纪。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的灵活性、可靠性、准确性、稳定性和更强的适应性。机器人技术是研究机器人工程技术的学问。关于机器人各国有不同的定义，其中一种定义得方法是“机器人是可通过感觉与智能进行作业的并具有与人或动物相似的外观和机能的机械”。上述的定义是强调“可进行作业”的性质。而机器人的感觉机能和移动即能只不过是进行作业是必要的辅助技能而已。这里所说的作业并不是单一的简单工作，而是能够进行多种动作的作业。即具有通用性（或柔性）工作能力。例如，数控机床加工工件的能力虽然很强，但是它不能进行其它的作业，所以不能称它为机器人，此外数控机床的外观也很少有与生物相似之处。按照上述的定义，机器人具有以下几个特点：一是有人类的功能，比如说作业功能、感知功能、行走功能，能完成各种动作；另一个特点是根据人的编程能自动工作，由于它通过编程才能改变它的工作、动作，工作的对象和一些要求。一般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械。虽然机器人的模型是动物或人，但是企图给机器人赋予人类那样的高度机能是不可能的。例如，在需要高级的认识与判断的地方，还必须有人的帮助，就是非常高级的机器人也还必须进行人机对话才行。1.1.2国内外机器人的研究现状概述移动机器人近年来朝着智能化、多样化和集成化方向发展。未来的移动机器人应该具有行动决策和规划，以及自动执行规划能力，集人工智能、智能控制、信息处理、检测与转换等专业技术为一体的系统。自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者进行机器人设计，实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断涌现。仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统。仿生机器人的类型很多。其中步行机器人成为机器人研究的一个热点，步行是人类或有腿动物的独特的运行方式，是自然界中最为灵活的移动形式。步行机器人是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人，它具有良好的地形活动性，可以相对较易的跨过较大的障碍（如沟，坎等）。并且机器人的本质具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强，由于立足点是离散的，距地面的接触面积较小，可以在可达到的地面上选择最优支承点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。现今国外得到业内认同的轮腿混合式移动机器人主要是火星/月球漫游车，有的在研发中，有的己经发射成功。前苏联Lunokhod月球探测车美国JPL的Sojourner火星探测车。 该机器人采用六轮摇臂悬吊式结构，即有6个独立悬挂的驱动轮，传动比为2000:1，因而能在各种复杂的地形中行驶，特别是软沙地。此外该机器人的四个角轮具有独立驱动和控制能力。本机器人是真正意义上的六轮腿式移动机器人。日本本田公司和大阪大学联合推出的P2和P9型放人步行机器人代表了当今世界的最高水平。美国的MIT Leglab 有两个小组在从事仿人步行机器人的研究，已完成的项目包括一个重22kg的平面型机器人。Keisuke Arikawn 等研究的TITAN-VII型四足机器人能够以稳定的方式在不平的地面行走，可以以非接触方式绕过地面上的障碍，能够向任何方向运动，同时腿的自由度可以用于工作。俄罗斯罗伊斯公司在为英国核潜艇建造并保养压力水反应堆时应用了蛇形机器人，它将用于太空的探索，其是由简单的低自由度组件组成的高柔性、高冗余性的蛇形机器人。1999年日本研制的宠物狗AIBOERS-110具有18个关节，每个关节由伺服电机驱动以保持柔性运动。CWRU的仿生机器人试验室研究了基于蟋蟀运动机能的机器人，其共有六条腿，后两条腿较长，有两个关节，各腿的运动通过压缩空气来驱动，它可以在一定范围内行走和跳跃，能够适应粗糙地带和障碍。国内一些研究院所，如北航、北科大、国防科大、东南大学、沈阳自动化所和哈工大等进行了仿生机器人的研究。哈尔滨工业大学月球车：轮腿式结构是现今最流行的行星探测车结构，虽然与国外的水平还有不小的差距，但国家政府在这方面也加大了投入力量，现在一些高等院校和科研机构相继开展了有关轮腿式机器人方面的研究工作，也取得了一定的成果。 哈尔滨工业大学调动各院系的优势，共同成立了研究“月球车”的课题组，其中包括航天学院、机电学院等，研究的侧重点各有不同。其中，航天学院的研究侧重点是月球车的导航、控制系统；机电学院的研究侧重于车体的研究。研究经费以自筹为主，具体研究情况仍处于保密状态。2003年12月，哈尔滨工业大学展示了近期研制的三款月球车原理样车，分别为“六轮摇臂转向架式”、 “两轮并列式”和“行星轮式”。1.2机器人的主要研究问题1.2.1建模问题 仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性，其一般都是冗余度或超冗余度机器人，结构复杂。运动学和动力学模型与常规机器人有和大差别，且复杂度更大，为此，演练建模问题，实现机构的可控化是研究仿生机器人的关键问题之一。1.2.2控制优化问题机器人的自由度较多，机构越复杂，必将导致控制系统的复杂化，复杂巨系统的实现不能全靠子系统的堆积。要做到“整体大于组分之和” ，同时要研究高优化的控制算法才能使系统具有实时处理能力。1.2.3信息融合问题 在仿生机器人的设计开发中，为实现对不同物体和未知环境的感知，都装备有一定量的传感器，多传感器的信息融合技术是实现其具有一定智能的关键。信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感器所提供的局部环境的不完整的信息加以综合，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，从而提高系统决策、规划、反应的快速性和正确性。1.2.4机构设计问题合理的机构设计是仿生机器人实现的基础。生物的形态经过千百万年的变化，其结构特征极具合理性，而要用机械来完全仿制生物体几乎是不可能的，只有在充分研究生物肌体结构和运动特性的基础上提取其精髓进行简化，才能开发全方位关节机构和简单关节组成高灵活性的机器人机构。1.2.5微传感器和微驱动问题卫星仿生机器人有些已不是传统常规机器人的按比例缩小，它的开发涉及到电磁、机械、热、光、化学、生物等学科。对于微型仿生机器人的制造，需要解决一些工程上的问题。如动力源、驱动方式、传感集成控制以及同外界的通讯等，实现微传感和微驱动的一个关键问题是机电光一体结合的微加工技术。同时，在设计时必须考虑到尺寸效应、新材料、新工艺等问题。1.3机器人的发展趋势先进制造技术的发展对仿生机器人的研究正起着积极的促进作用，随着先进制造技术的发展，工业机器人也从当初的上下料功能向高度柔性、高效率的精密装配工能转化。因此，开发面对先进制造环境的仿人机械臂及灵巧手有大量的理论与实践工作要做。目前运行的绝大多数机器人都是固定的，它们只能固定在某一位置上进行操作。因而其应用范围和功能受到限制。近年来，对移动机器人的研究受到越来越多的重视，使机器人能够移动到固定式机器人无法达到的预定目标，完成设定的操作任务。移动机器人中绝大多数是仿生机器人，包括步行机器人和爬行机器人等。仿生移动式机器人在工业、农业和国防上具有广泛的应用前景，它们能用于卫星探测、军事侦察、危险的废料处理以及农业生产中。为了开拓机器人新市场，向非制造业扩展是机器人发展的一个重要方向。在非制造业中的治疗、娱乐和社会福利等方面的仿生机器人有很好的发展前景。如用于外科手术的多指收、仿生机器人玩具、老年人或卧床不起病人护理机器人和人工肢等。科学家预言，21世纪的尖端技术之一是微型机器人。仿生机器人可用于小型管道进行检测作业，可进入人体肠道进行检查和实施治疗而不伤害人体，也可以进入狭小的复杂环境进行作业。因此，机器人的小型化和微型化是一个发展趋势。1.4本课题所研究的主要内容本文所设计的六足机器人，是以契贝谢夫直线四杆机构作为行走机构，通过减速步进电机带动四杆机构的旋转运动来完成连杆曲线轨迹，行走采用了三角步态，（即六足分为两组，身体一侧的前、后足及对侧的中足各作为一组，组成一个稳定的三角支撑，实现昆虫的快速运动。本文所设计的六足机器人具有6个支撑足，模仿了昆虫的行走步态，能够在平地上前进、后退、左右转弯，在遇到障碍时能自行避开。）分成两组运动，实现身体的稳定前移，利用伸出臂电机的旋转，来改变机器人前进的方向，步进电机通过单片机系统进行控制，从机驱动步进电机，主机通过串行通信协调各个单片机，主从机的配合就能实现步进机器人走直线，转弯等设计要求。设计过程中，尽量选择了可以实现的方式。因为不仅要求设计步行机器人，我们还要在现有的条件下实现，而且时间很短，要设计性能良好的机器人也不太可能，不过我们是通过动手实践，自己设计，自己制作，自己调试完成的，会珍惜这样的机会，尽可能的锻炼自己。设计的关键问题是机器人的运动，决定这个的因素是多方面的，比如我们设计的钣金件都是手工划线，手工制作的，精度很难保证等。2 机械机构设计2.1机构分析2.1.1整体结构设计图2.1.1所示为六足机器人系统结构简图。该机构结构较为简单，由躯干部分及六足、拉杆和直流电机组成。该机器人共有六条腿，每条腿上装有两台步进电动机，一个步进电动机旋转带动四连杆机构，实现基本的走直线匀速运动；另一个电机安装在伸出的臂上，带动整个腿的模块的旋转，完成在一定范围内的摆动，这两个电机的配合协调，就能够实现整个机器人的较复杂的运动。 图2.1.1 设计机器人系统结构图2.1.2步态的原理及设计步行机构的行走方式分为静态行走和动态行走两类。静态行走方式是指步行机构在行走过程中始终有三只以上的足同时着地；动态行走方式是指除此以外的其他行走方式。更准确的说，静态行走时指步行机构在行走过程中，其重心总是处于稳定支撑平面内。支撑平面是指支撑足之间所组成的多边形。为获得较好的稳定性，本文设计将六足分为两组，身体一侧的前足、后足及一侧的中间足做为一组，形成一个稳定的三角支撑。两组足交替地摆动和支撑，实现机构的移动。理论上而言，六足可供选择的步态较多，但也应该遵守一般的准则：所选步态应符合动物的行走习惯。经验和理论分析表明，动物的行走方式是自然界中最合理的，这些行走方式是自然界中最合理的，这些行走方式不仅能使步态机构平衡，而且能使所消耗的能量减少到最低程度。所选步态应使控制尽可能简单。和动物行走不同，步行机构的行走必须加以人为的控制，如果所选步态存在控制上的困难甚至难以实现，显然意义是不大的。综合考虑这两条准则以及机构的整体构成，对机构的行走步态作以下规划。.前进时的步态行走 六足机构前进时的行走步态如图2.1.2所示。六足机构开始运动时，左侧的2号腿和右侧的4、6号腿抬起准备向前摆动，另外3条腿1、3、5处于支撑状态，支撑机器人本体确保机器人的原有重心位置处于3条支撑腿所构成的三角形内，使机器人处于稳定状态不至于摔倒（见图2.1.2(a)）,摆动腿2、4、6向前跨步（见图2.1.2（b），支撑腿1、3、5一面支撑机器人本体，一面在驱动电机和四杆机构的作用下驱动机器人本体，使机器人机体向前运动了半个步长S（见图2.1.2（c）。 图2.1.2 六足机器人前进时的步态示意图 在机器人机体移动到位时，摆动腿2、4、6立即放下，呈支撑态，使机器人的重心位置处于2、4、6三条支撑腿所构成的三角形稳定区内，原来的支撑腿1、3、5已抬起并准备向前跨步（见图2.1.2（d），摆动腿1、3、5向前跨步（见图2.1.2（e），支撑腿2、4、6此时一面支撑机器人本体，一面驱动机器人本体，使机器人机体又向前运动了半个步长S（见图2.1.2（f），如此不断从步态（a）、（b）、（c）、（d）、（e）、（f）、（a），循环往复，周而复始实现机器人不断向前运动。II.转弯时的行走步态图2.1.3是六足机构右转时的行走步态。六足机构开始运动时，左侧的2号腿和右侧的4、6号腿抬起准备向前摆动，另外3条腿1、3、5处于支撑状态，并形成一个三角形支撑区域（见图2.1.3（a）;着地的足1和足3项对躯体向后摆动一定角度，实现躯体相对地面的第一步转动（见图2.1.3（b）；如图2.1.3所示，此时躯体的位姿已相对上一位姿摆动一个角度。悬空的足4和足6相对躯体向后摆动一个角度（见图2.1.3（c）；足2的足5反方向摆动一个角度，使足1、足3、足5悬空，足2、足4足6着地（见图2.1.3（d）；着地足4和足6相对躯体向前摆动一个角度，实现躯体相对地面的第二步转动（见图2.1.3（e）；如图2.1.3（g）所示，此时躯体的位姿已相对上一位姿又转动了一个角度；悬空的足1和足3相对躯体向前摆动一个角度（见图2.1.3（f）。如此（a）、（b）、（c）、（d）、（e）、（f）、（a）往复循环，便可实现六足机构向右转动。左转则依次类推。 在整个周期中包含6步，一个周期可实现机构转动2角。图2.1.3 转弯时的步态图2.1.3 腿部动作与占空系数图2.1.4为一个步行周期T中六足机器人的摆动相与支撑相的交替过程。根据占空系数的大小可分为3种情况：（1）=0.5，在三摆动腿着地的同时，另外三支撑腿立即抬起，即任意时刻同时只有支撑相和摆动相（见图2.1.4（a）；（2）0.5，机器人移动较慢时，摆动相与支撑相有一短暂的重叠过程，即机器人有六条腿同时着地的状态（见图2.1.4（b）；0.5，机器人移动较快时，六条腿有同时为摆动相的时刻，即六条腿同时在空中，处于腾空状态（见图2.1.4（c），显然此交替过程要求机器人机构具有弹性和消振功能，否则难以实现。本文所研究的六足机器人的步态是=0.5时的状态。图2.1.4 机器人三角步态的摆动相与支撑相2.1.4 六足机器人的足端运动轨迹曲线的确定在进行步行机构的运动仿真设计时，如果将腿直接连在轴上则足端曲线为圆形。这样机器人的运动将会呈半圆状起伏，如果能够使的足端轨迹在触地的部分保持平整就可以保持机器人的平稳前进。况且步行机器人要求有很强的环境适应能力，它必须能够在平面、台阶上稳定的行走，又能跨过障碍、横沟，不同的路面对轨迹曲线有不同的要求：对于平地路面要求有一定的速度，对于台阶要求能够抬起并通过，对障碍物要求顺利跨越，可见足端运动轨迹的选择度与步行机器人来说显得非常重要。选择足端运动轨迹曲线时应主要考虑以下问题：（a）曲线的高度比：曲线的高度比直接反应出曲线的运动特性。该比值越大则足端运动轨迹曲线越高，相应的跨越台阶的能力就越强同时前进特性（运动速度）就越差。（b）曲线弧长：在曲线宽度一定的情况下，曲线长度越长，在空中的运动时间就越长，这将直接影响到摆动腿的速度，进而影响到步行机的运行速度。曲线弧长越短，运动时间就越短，但相应的跨越能力就越差。2.2 设计方法模块化设计方法： 机电一体化设备可设计成由驱动、传感器、控制器、执行元件和机械本体组成五个要素的功能部件组成，也可以设计成由若干功能子系统组成，而每个功能部件或功能子系统又包含若干组成元素，这些功能部件组成一个功能模块，每个功能模块可视为一个独立体，能够完成具体的功能。柔性设计方法 将机电一体化系统中完成某一个功能的传感元件，执行元件和控制器作为一个功能模块，如果控制器具有可编程的特点，则该模块就成为柔性模块，采用计算机编程还可以进一步提高驱动模块的柔性。该机器人的整个设计过程遵循了上述的两个基本原则，机械机构设计中，每一条腿均作为一个基本模块，其中有一个铰链四杆机构作为执行元件，该机构是机器人可以运动的关键，它的功能就是能够在电机的整圈旋转过程中，实现机器人脚足端的抬起、悬空、落下和地面上的相对运动。每个上面两个步进电机，作为腿部机构的驱动器；两个传感器，用来作为机器人旋转位置的信号，实现机器人自身可识别的准确运动，可旋转的一块钣金组件，四连杆机构及其驱动电机按在上面；一个伸出的臂板钣金组件，上面安装了控制旋向的步进电机，支撑整个腿部机构。整个机器人机构的设计是围绕其中一条腿的设计展开，确定机构运动方案。2.3四连杆机构的设计 机器人设计过程中，腿部的四连杆执行机构采用了契贝谢夫直线四杆机构。在前期时参考了不少有关腿部机构的资料，这个机构的选择很重要，主要原因如下：（1） 执行机构决定了整个系统的复杂度，机构越复杂，涉及到的工作和配合越多，制作的精度就不容易保证。（2） 执行机构关系到运动的最终状态，决定运行的姿态。（3） 执行机构最终保证整个机器人系统功能的实现。2.3.1理论根据与机构选择图2.3.1 图2.3.2 步行机构对于设计机器人是极为重要的，设计时根据上面的原则及实际三维建模进行选择，并且根据实际要求进行了设计，上面图示为六足机器人一条腿的机构简图。 图2.3.1所示实现步行基本动作的契贝谢夫直线机构，主动杆OB转动时，从动杆端点D端画出包括一段直线的闭合轨迹。这并不是一种实际可行的步行机构，并不能实现需要的运动，只是表明了一组轨迹，它能够实现腿的抬起、落下及一段直线运动。它是一个基础，虽然不能实现运动，但却是我们选择这种步行机构的起源，促使寻找确定可行的方案。主要是参考了鹤式起重机的变幅机构，和挖土机的臂部结构。 图2.3.2为使足部杆DE与机体始终保持垂直状态的二重平行四边形机构，这是一种比较理想的选择。主要原因：（1） 可以毫无限制的提高腿的尺寸，从而说整个身体能站的比较高（2） 不会因腿部放大而放大整个机器人结构不过设计时发现垂直机构虽然足端轨迹好，但受力不好，走动过程中会发生偏移，两组平行四边形机构并不好实现。图2.3.3 图2.3.3为改进的契贝谢夫直线四杆机构，该步行机构用于六足机器人中，每三个足一组，着地时间为1/2个周期。如图所示/23/2的直线段为足着地时的轨迹，3/20/2为足跨步时的轨迹。 为了使Q点的轨迹平行与地面上的R点，本机构采用另一个反向对称的契贝谢夫机构，相位差为180，如图中的点CPMO。该机构上Q点的轨迹与原机构上Q点的轨迹完全相同，但移过s的距离，故QQ连线恒与OO相平行。用QQ的中垂线上的R点作足尖，其轨迹必于Q、Q的轨迹相同，适于作六足机器人的步行机构。该机构在行进中机体基本上是水平移动。一条腿用二个主动构件，不仅可以提高效率，而且易于控制软件的开发，但对于本设计不太适合，反对称机构解决了受力问题，但增加了机构的复杂程度，对于配合的要求更高，不符合设计要求；还增加了动力源的数目使控制系统更为复杂。在选择时是下了一番工夫的，决定采用这种机构因为是它能比较好的完成一个周期的运动。如图2.3.1的轨迹所示，如果找到一种构件能够实现D点的运动，就能做到腿的提起、空中移动、落下和与地面的摩擦运动实现身体的前移。这种运动方式比较灵活，即使每条腿上只有一个电机，也可以实现匀速直线运动，变速直线运动，这些对于学习控制都是很有实际意义的。设计中考虑到制作的复杂度，以及最后执行的准确度，就尽量采用简化的构件，本文没有采用双重平行四边形机构来实现足端与地面的垂直，主要做的机器人比较小，在有限的空间安排太多的运动实现比较困难。经过一段时间的试验，主要根据SOLIDWORKS三维仿真和作图轨迹，决定采用一个57的弯杆来实现。2.3.2设计参数（） 连杆尺寸Lab = 7mm,Lcd = 20mm,Lad = 15.6mm,Lbe = 40mm Lce = 60mm连杆各个部分符合契贝谢夫直线机构，见图2.3.3,满足PM = MQ = MO PM:CO:CP = 1:0.78:0.35（） 在正前方运行时，前腿和后腿之间不会发生相互干涉，其中身体上两伸出臂距离是116mm.（） 电机轴与连杆的动力输入轴能够紧密配合。图2.3.4 连杆机构图2.3.3设计说明本连杆机构以契贝谢夫直线机构为基础，但并不是单纯应用轨迹特性曲线。现在有很多关于连杆轨迹特性曲线的专著，通过程序设计出曲线图谱，供设计查询使用，但机器人的设计中并不能直接使用其结论，曲线图谱是关于直线连杆机构的，与曲杆的关系不大，但机器人的设计用一些曲杆更好一些。在材料的选择上，AB杆与CD杆用的是mm的铝板，BCE杆的是胶木板宽度均是mm，这样可以尽量减轻机构的重量。电机输出轴配合孔采用线切割加工，可以保证紧密配合。2.3.4足端轨迹分析仔细分析足端的轨迹是重要的，要研究做成的机器人如何运动，就需要明确的知道旋转轴转过一定角度后足端到达了什么位置，这点搞清楚了，才能很好的利用轨迹，对运动的控制才可以顺利进行。 四杆机构的特性参数由实际参数可知此契比谢夫四杆机构为曲柄摇杆机构。（为方便计算，在这里只考虑四边形ABCD。）l 压力角和传动角在图2.3.5所示的原动杆AB通过连杆BC作用在铰链C上一个驱动力，使从动的摇杆CD绕D点转动。将这驱动力分解为两个分力：沿受力点C的速度方向的分力和垂直于方向的分力。驱动力方向与从动杆上受力点速度方向所夹的锐角称为压力角，则 图2.3.5 曲柄摇杆机构的传动角其中，是使摇杆C摆动的有效分力;而是使传动副C上产生附加径向压力的有害分力。当压力角愈小时，愈小，同时愈大。故压力角愈小愈好。压力角的余角称为传动角。传动角却愈大愈好。在机构的运动过程中，传动角的大小是不断地变化的。如图中所示，当曲柄AB转到AB1位置与机架重合时，连杆BC与摇杆CD的夹角最小，此时传动角，且=24.8当曲柄AB转过180到AB2位置时，连杆BC与摇杆CD的夹角有最大值，且 =68.8当时，;当时,在一个运动循环期间，有最小值，它是和之中的小值。即24.8l 行程速度比系数和死点位置当曲柄摇杆机构中曲柄AB与连杆BC在同一条直线上时，摇杆CD有外极限位置，如图2.3.6中AB1C1D所示。这时有最小值, =180- =82.1 图2.3.6 曲柄摇杆机构的极限位置其对应的曲柄角 = =58当曲柄AB与连杆BC重合时，摇杆CD有内极限位置，如图中AB2C2D所示。这时有最大值。 =180- =139.5其对应的曲柄角 =+180 = 268.3摇杆的摆角可用下式计算=57.4其对应的曲柄角为 =268.3-58=210.3摇杆的行程速度比系数K可用下式计算 =1.4当从动杆上的传动角（或压力角）时，驱动力对从动杆的有效回转力矩为零，这位置称为机构的死点位置。在曲柄摇杆机构中，摇杆作为原动件，则摇杆在内、外极限位置时，机构处于死点位置。 通过以上分析可得出四杆机构的基本运动轨迹，如图中间的加粗黑线表示四连杆机构运行过程中的一个典型状态。表示DE段的长度是mm，E点的轨迹虽然没有了D点那样好的直线轨迹，但是却能够在空间划出一条比较好的曲线，它的特点是落下和提起都近似垂直，足端腾空距离大，虽然轨迹变了，但是对于要求的运动还是能完成。并且通过控制还可以实现平稳的匀速运动。中间弯杆的角度是根据运动学仿真和作图结果决定的，不一定是最优的但也提供一种思路。只是觉得轨迹较理想，与地面的相对运动距离大，同等条件下运动速度快。 图2.3.7轨迹其中AB : BC : CD : DE: CO = 0.35: 1 : 1 : 2 : 1图2.3.8轨迹2角度对照表：杆的旋转角度（极坐标） 杆的顺时针旋转角度0 4515 5330 6345 7460 7975 8290 82105 82120 81135 78150 75165 72180 67210 57240 43270 54300 25330 23 但此设计有一点不好，就是身体离地面太近，很难实现一些跨越障碍的要求，于是就想到增加DE部分的长度，把原来的腿长增加到.倍，如轨迹图2.3.7和2.3.8所示。绘制的轨迹图还可以应用，但是轨迹就有较大变形。主要是DE越长，E点就越不能复现D点的轨迹。另外还有一点就是，DE部分越长，要实现最简单的向前移动，设计整个机器人的尺寸越大，这样就定DE部分是原长的1.5倍。从角度对照表和上图的两视图可以看出，当点在做直线运动时，点有复现轨迹的趋势。当杆的旋转角度在左右时，点走近似直线轨迹。行走主要是利用直线轨迹，运动方案的控制利用抬起的轨迹曲线。图.3.8轨迹提供的关于运动的参数：步长：.mm步高：.mm旋转臂距地面：.mm2.3.5设计校核图.3.9旋转平面图仅验算参数，但腿向正前方伸直时：（+-）+ 其中mm由图.3.8轨迹得到,20mm是伸出臂的宽度。2.3.6可运动分析自由度计算机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为机构的自由度。图2.3.10机构分析图自由度计算公式：3n（PL+PN） 式中：n活动构件数目低副数目 高副数目本机构中，.都是移动副，活动构件n=n机构自由度：（）该四杆机构能够实现自身的运动，只要各项指标达到设计要求，应该能够实现设计的运动。2.3.7 六足机器人三角步态的稳定性分析如图2.3.11所示：点A、B、C分别是六足机器人的左前腿、右中腿、左后腿在地面上的支撑点。三角形ABC是由三条支撑腿所构成的一组支撑三角形。取机器人本体的重心O为坐标原点，Y的正方向为机器人的前进方向，设支撑点A、B、C的水平坐标分别为A（xA ,yA）、B（xB,yB）、C（xC,yC）,各点的z坐标都相同，点A、B、C是机器人重心到支撑三角形各边的垂足点，d1、d2、d3是重心到各边的相应的距离。直线AB的方程为：图2.3.11 三角步态稳定裕量计算图斜率 则直线OA的斜率 其直线方程为： ，以上两直线AB和OA的交点A的坐标为 式中d2AB是线段AB距离的平方。 线段OA长： 同理可得d2、d3。则六足机器人以三角步态行走时，其最小稳定裕量判据为：d= min(d1,d2,d3)2.3.8倒立摆模型由于本文所设计的机器人采用三角步态，在任何时刻，同组的三条腿一起运动，三条腿的动作几乎完全一致，可以等效为一条腿，其模型如图2.3.12所示。 图2.3.12 六足机器人腿的倒立摆运动模型为了便于分析，本文假定机器人的质量集中于腿（连杆）的一端，并且机器人的腿（连杆）不计质量。如图2.3.12所示：M是作用在机器人上面的驱动力矩，Fx和Fy，是地面作用于机器人支撑腿上的反作用力，g是重力加速度，l是腿（连杆）长，是机器人支撑腿与地面在水平方向上的夹由角，此得出下式 （1）式中：代入式（1）并化简可以得到如下式所示的机器人运动数学模型由此模型可以得到如图2.3.13、2.3.14所示的机器人在行走时腿和地面的接触力的仿真结果。图2.3.13水平方向上的接触力图2.3.14垂直方向上的接触力2.4四个钣金零件设计腿部机构图图2.4.1腿部机构图图2.4.2设计轴现在以腿部机构图来说明四个钣金零件设计（设计图纸由附录提供）2.4.1设计参数1 旋转臂沿垂直方向，要可以往内侧摆动，往外侧摆动。2 传感器安装要比较方便的检测到基准信号。3 结构要尽量轻，避免因电动机功率不够大而使机器人不能运动。2.4.2设计说明步进电机加上减速箱后，外形尺寸增大很多，就希望把带动板旋转的电机有板上移动到支撑臂的内部，这样可以省掉复杂的轴系联结的设计