机器人码垛工作站使用说明书2.7.doc

JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册

江苏锦明工业机器人自动化有限公司

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前 言

江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮 法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。已顺利通过 ISO9000 质量管 理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理 体系的三项认证.公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放 求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才,对公司产品不断进行性能优 化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利，其产品已 在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉。
江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和 自动化生产线的机器人集成应用.已研发 360KG 级、150HG 级及以 下系列机器人,扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国 内技术空白。其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。

目 录
HMI 视觉系统操作说明 4
一、组成 5
二、wincc人工界面 5
2。1 总览 5
2。2 码垛参数设置 5
2。3参数设置 7
JMTECH 机器人手动操作说明 8
一、KUKA机器人系统组成： 9
二、KUKA 机器人手动操作 13
三、其他操作 16
JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 17
一、机器人安全注意事项 18
二、操作说明 20
2。1控制柜面板介绍 20
2。2接通电源 21
2.3触摸屏操作 21
JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 28
一、 开机 29
1。1 不断电情况下开机 29
1.2断电情况下开机： 30
二、 机器人运行过程中的操作 31
2。1。第一片玻璃码垛时 31
2.2 机器人暂停 34
2。3 机器人急停 35
三、 机器人停止工作 35
3.1 不需要机器人工作时 35
3。2 特殊情况维护时 35
四、 丢片操作 35
五、 满跺操作 35
六、 机器人手动操作 36
JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 37
一、 常见故障综述 38
二、 故障说明和排除 39
2.1压缩空气压力不足 39
2。2真空压力不足 40
2。3辊道线速度错误 41
2.4 玻璃边沿检测不正确 41
2.5辊道下方光电开关信号不正确 42
2。6 开机机器人不正常工作 42
2。7 混抓 42
2。8 信号指示 43
三、 特殊情况说明 43
3.1 总体原则： 43
3.2 操作方法 44
四、 附件 45
JMTECH 机器人程序说明 47
一、子程序调用流程 48
二、子程序走点说明 48

JMTECH 视觉系统操作说明

江苏锦明工业机器人自动化有限公司

视觉系统使用说明
视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
一、组成
视觉系统包括主机(PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成,此处主要介绍wincc上的设置。
二、wincc人工界面
人工界面作用方便人机交流,其画面主要有以下几个：
2。1 总览
总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。
2。2 码垛参数设置
码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。
本地/远程：本地不接收中控室信息；
远程:接收中控室信息；
机器人码垛参数设置:玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。抓取方式,整板为竖抓;
此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：840309

2。1.1 开机设置
开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用 、本地参数中输入玻璃长、宽、高（单位为mm）、线速度等、robotX（X为1，2……6）参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况.
2。3参数设置
参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定,系统管理员可以更改.

以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离,结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪.
左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置.

JMTECH 机器人手动操作说明

江苏锦明工业机器人自动化有限公司

KUKA 机器人手动操作说明
一、KUKA机器人系统组成：
1、KUKA KRC4电控柜如图:
　KR C4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统.不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KR C4控制系统中，这意味着KR C4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性,使KR C4单个控制模块之间能够进行直接通信。

将电源旋钮旋转即可打开电源

2、机器人本体
简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC机器人系列
　　全新的QUANTEC系列型号齐全，包括15种基础类型的机器人,同时提供各种配置,确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人。
　　紧凑轻便
　　QUANTEC系列机器人可以减轻重量达160公斤,减少体积达25％，同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场。在同级产品中，QUANTEC系列最紧凑，从而减少了对空间的要求，能够面向全新的潜在应用领域,甚至在狭窄的空间也能工作.该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。

3、示教器, 示教器如下图所示：
库卡smartPAD重量仅有1公斤，不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D 鼠标，还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能,如配置了USB端口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。总的来说，smartPAD使用8.4寸超大、高清、防反射、操控键少的触摸屏。运动操作键和以前的相比,该操作面板可以方便地控制六轴,而无需来回切换。

紧急停止按钮
按键后可以动六个关节

示教器按钮说明

二、KUKA 机器人手动操作
a） 检查
电器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始 界面如图二所示.上电方法：在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ＯＮ上（ＯＦＦ为断电）。
b) 机器人运动
读取并解释机器人控制系统的提示信息
图1:信息窗口及信息提示计数器
1、信息窗口：显示当前信息提示
2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量。

信息的影响: 信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制其运动,首先确认其信息。

信息提示处理 信息提示中始终包含信息时间和日期 ，以便为研
究相关事件提供准确的时间。

c) 示教器上选择并设置KUKA选择运动模式

d） 选择坐标系:方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系;进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系.选择坐标系并确认。常用坐标系有基坐标系和工具坐标系。其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的 z 轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。
基座标
工具坐标

注意
吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。
e） 速度调整完毕以后，，选择相应的模式，摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿。图八 以 4、5、6 轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整 1、2、3 轴和线性模式.
警告
1） 在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证安全。
2） 调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生,请第一时间按下急停或者松 开使能按钮。
注意
1） 在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开,观察运动方向。
2） 在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离,如发现有碰撞的危险，请松 开摇杆，或者使能按钮。
三、其他操作
其他主要是指备份和恢复、信号查看等。
备份和恢复:如图四所示在 KUKA/备份与恢复 点击后进入下一个页面选择备份程序, 重新命名后存入指定位置；如选择恢复则根据提示从指定位置打开程序即可。系统备份与恢 复类似程序,不再敖述。

JMTECH 机器人及配套设备使用说明书

机器人配套设备使用说明
一、机器人安全注意事项
本节中将会介绍操作机器人或机器人系统及外围设备应遵守的安全原则和规程。

关闭总电源！ 在机器人及外围设备的安装，维修，保养时切忌要将总电源关闭，带电作业可能会产生致 命性后果。如果不慎遭高压电击会导致心搏停止，烧伤或其它严重伤害。

与机器人保持足够安全距离 ！ 在调试与运行机器人及外围设备时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所 有的运动都会产生很大的力量,从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。 所以请时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。

静电放电危险！ 搬运部件未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设 备.

紧急停止! 紧急停止优先于任何其它机器人操纵控制，外围设备控制,它会断开机器人及转台的驱动 回路,停止所有部件的控制指令。出现以下情况请立即按下任意紧急停止按钮：
1。机器人运动中，工作区域有工作人员.
2。机器人伤害的工作人员或损伤了机器设备。
3。转台旋转时，工作区域有工作人员。
4.机器人与转台没有协调运动.可能会导致相撞。
灭火！ 发生火灾时,请确保人员安全撤离后再进行灭火。应首先处理受伤人员。

工作中的安全。 机器人在运动过程中会产生很大的力.停顿或停止都会产生危险，即使可以预测轨迹，但 外部信号可能会改变操作,会在没有任何警告的情况下,产生意料不到的运动。
因此,进入保护空间时，无比遵守以下所有条例。
1.如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人.
2。当进入保护空间时，请准备好手操器，以便随时控制机器人或拍急停。
3.在靠近机器人时请确保夹具上的设备不会动作或停止动作.
4.注意工件表面，长时间运转会导致机器人表面及电机表面温度过高。
5。注意夹具并确保夹好工件.如果夹具松动或掉落,玻璃脱落会导致人员损伤。

示教器的安全! 示教器是一种高品质的手持终端，为了避免故障与损伤,请在操作时遵循本说明：
1．小心操作,不要摔打、重击、抛掷。
2.定期清洁触摸屏,切勿使用溶剂，使用软布沾少量水或中性清洁剂进行擦拭。
3。切勿用锋利或尖锐物操作触摸屏。

手动模式下的安全！ 电控柜的控制面板使用手动模式，在保护空间内工作，请保持手动操作。

自动模式下的安全！
启动自动模式前，请确保保护空间没有工作人员，所有外围设备处于就位状态。

二、操作说明
2。1控制柜面板介绍

如上图所示。主要分为指示灯、按钮、钥匙开关和急停.其中上面一栏具体信息见下图.

指示灯信息如下:
运行：设备处于运行状态；
自动:设备处于自动状态;
远程：设备处于远程控制模式;
报警：设备有异常并报警；
按钮信息如下：
机器人暂停+指示：机器人暂停停止；
复位：对系统逻辑和错误进行复位;
丢料中断：进入丢料中断程序；
丢料确认：人工确认丢料；
钥匙开关为三个，介绍如下：
本地/远程：本地控制和远程控制模式，本地指机器人盲抓，抓取信息由单机设备自行获得；远程模式指机器人接受视觉系统或理刀房玻璃信息而工作。
2。2接通电源
上电前请先确保控制柜内的断路器处于 ON 状态。其中，电控柜总断路器如下图所示。

其他设备断路器参看标签和图纸。
注意：
送电后,请将电控柜面板上的手动/自动模式钥匙开关先复位再转到自动模式.
2.3触摸屏操作
触摸屏中包括操作、码垛信息和报警信息等。下文中分别叙述.
2。3.1 主界面
主界面包含控制界面和系统设置，控制界面里为外围设备的参数设置，操作界面和一些 与机器人通讯的参数设置。
系统设置里面为触摸屏硬件的一些设置。该界面包含手动模式、自动模式、码垛操作、参数设置和故障处理,如下图所示。

2.3.2 手动模式
手动模式分为吸盘手动伸缩、吸盘真空/破真空、转台手动等,翻转台正反转，翻转台真空/破真空指在手动/自动钥匙开关打到手动情况下进行对应选项测试。如下图所示，分别介绍如下
转台手动：指手动模式下控制转台运动，含转台正转和逻辑复位。转台正转:按下按钮后，转台正转;逻辑复位:清除转台上接近开关触发次数并置0.
2。3。3 自动模式
自动模式下此项目主要功能为：XY测量运行按钮,此按钮按下后,吸盘上X、Y（测量气缸上分别带有2个、1个光电开关）测量装置打出进行测量，并计算偏置.并且测量正确时,测量正确后的红色指示灯变为绿色，否则仍为红 警告
警告：XY测量运行 红色按钮点击一次变为绿色后，请至少间隔15s后再进行第二次点击测量。
2。3。4 码垛操作
包含码垛相关信息与操作：其中设定数量为每跺设定数量显示,实际数量为该跺实际上的玻璃片数。
码垛数量操作：为对跺位上玻璃的片数根据实际情况人工进行调整。+1、—1按钮按一次为片数增加或减少一片。其中转台A或者1（转台B或者2)为左A右B，人在电控柜前，面向机器人.

如上图所示：当转台转到位置后,点击插销松开按钮后,按钮会变成插销锁紧,并变为绿色。同时，插销上限位指示灯变为绿色，下限位灯变为红色。
允许取跺确认：当机器人码垛第 1 片玻璃时,机器人将玻璃推进堆垛架后会停止,此时需要点击允许码垛确 定，此时机器人才能正确退出并继续运行。
取跺完毕确认：

在人工将玻璃吊离堆垛架后，确认吊装完毕的信号。如果吊装完毕,如果没有确认,机器人将不会再往该堆垛架码垛玻璃。
2.3.5 参数设置

分为本地参数设置、远程参数设置、基座标设置和分级堆垛关.
本地参数画面设置如下,包括玻璃长、宽、高、偏置、码垛信息等。
玻璃规格：包括长、宽、高；点击相应方框会出现以下画面，输入相应数字后选择确定

抓取点偏移：指吸盘在辊道横向的位置，通过调节该数值使吸盘与玻璃处于一个合理的位置， 保证抓取玻璃时使用的吸盘能吸上玻璃，以及 X 轴光电开关（横抓时有 2 个光电开关的滑台）与玻璃边沿大致有 100—15mm 的距离。
抓取方式 包括以下几个方面内容:横抓、竖抓和热机. 横抓 抓取玻璃时,吸盘长度方向与玻璃流动方向一致 竖抓 抓取玻璃时，吸盘宽度方向与玻璃流动方向一致 热机 冬天气温太低，机器人润滑油凝固需要选择此项。

远程参数设置：该画面显示视觉系统传输过来的码垛信息如下图所示:
基座标设置：该栏目被密码锁定，为X、Y测量装置上光电开关的坐标值。
分级堆垛关：选择是否分级码垛
2.3。6 故障处理
该栏目显示相关的报警信息，当排除后点击右边对勾符号消失。报警故障处理参看下文常见故障排除。

JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明

江苏锦明工业机器人自动化有限公司

机器人码垛工作站常用操作说明书
本文主要对机器人码垛工作站的操作按流程先后做了相应的介绍,分为以下 几个部分：开机、正常使用过程中的说明、停止工作和手动操作。
一、 开机
本部分主要对开机前的准备和开机方法做出说明,分为以下两种情况：不断 电和断电情况下的开机。
1。1 不断电情况下开机
这种情形是指机器人停止工作的时候，控制柜未断 电。
a) 视觉系统上设置玻璃信息，码垛参数设置中,选择远程、启用视觉系统；本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。
b) 单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确，本地设置中选择码垛方式为：启用示教.
c) 开机前的准备工作:检查：电源（包括总电源、220v 电源、24 电源）、空气压力，并且触摸屏上触摸屏上无报警消息。
d) 真空泵工作状态：电源指示灯亮,自动状态，阀门打开等。
e) 在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关:手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程; 相关内容可参看《JMTECH 机器人外围设备操作手册》）。左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。
f) 点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。
g) 人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色。
h） 机器人控制柜开机操作：电源开关打到 on；模式选择开关打到自动， 手操器上弹出的警告对话框上点击确定,开启马达启动；最后在手操器上点击“pp 移至 main”，确定机器人工作区域内没有人员后点击运行按钮。（相关按钮参看文件《JMTECH机器人手动操作说明》）。

注意
1)在某些特殊情况下，程序指针丢失，机器人打到自动时示教器上无法选择pp 移至 main;此时可以将机器人打到手动模式在切回自动模式重新激活该选项。
2）玻璃高输入时需要乘以10后将结果填入，如玻璃高(厚）3mm，则填入30mm。
警告
在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体，否则会造成人身安全事故或者设备损坏。
1.2断电情况下开机：
此种情况是指特殊情况下如停电、维护等总控制柜内电源被关断后开机。
a）.视觉系统上设置玻璃信息，码垛参数设置中,选择远程、启用视觉系统;本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。
b)。单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确.
c） 开机前的准备工作：上电并检查（包括总电源、220v 电源、24 电源）、空气压力，并且触摸屏上触摸屏上无报警消息。
d）真空泵工作状态：电源指示灯亮，自动状态，阀门打开灯。
e） 在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关：手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程; 相关内容可参看《JMTECH 机器人外围设备操作手册》).左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。
f)点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致.
g）点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致.
h） 人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色.
i） 机器人控制柜开机操作：电源开关打到 on；模式选择开关打到自动.见附件机器人编程1
警告
在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体,否则会造成人身安全事故或者设备损坏。
二、 机器人运行过程中的操作
主要是以下几个方面的内容：第一片玻璃码垛、玻璃满跺、机器人 暂停和急停等。
2。1.第一片玻璃码垛时
第一片玻璃码垛时分为两种情况：1。堆垛方式、堆垛架和上一架一致,无需重新示教；2. 堆垛方式、堆垛架和上一架不一致，需重新示教；
2。1.1需重新示教
机械手整个动作共分为5个步骤，及从home位置到SQB_HZ_MAIN（ ），再到SQB_PICK_UP( )，再到part_a（b）_path再到SQB_HZ_MAIN（ )
一，回原点
首先，打开主程序CELL.在工件坐标系或单轴运动模式下，手动将机械手开至一合适位置（以吸盘架运动时不会与任何物件相撞为准),然后常按住使能键,再按住运行按钮,则机械手会自动回原点。（警告:在手动回原点是先要慢速将机器人抬起，观察周围有无干涉）
二，校点
校点时，机械手必须带玻璃.机械手可以在辊道上抓取一片玻璃或在L架上抓取一片玻璃进行校点。
校点前要做一些设置，即玻璃参数必须和校的玻璃一致，电控柜面板上的手自动选择是在自动状态，触摸屏上的玻璃片数必须为0片.抓取方式和码垛方式要选择当前需要的。
1，竖抓模式下，左边转台,速度不低于70%。在辊道上抓取玻璃的步骤为，进入bigup_pick_up程序，从头开始运行,首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK，光标停在该句命令上。此时先松开运行按钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项，待玻璃到达吸盘下面时,机械手就会跟踪抓取了.
然后按编辑按钮，选择7（程序退出）,进入BIGUP_PART_A_PATH，其中有3个过渡点,分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，则指示灯会由红变绿,再变红。此时句选择BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET，运行。则页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟,按一下模拟，则会进入BIGUP_STACK_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置,确定该点为SMALL_UP_STACK_POS(句选择，再确定参数），在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[1］=BASE_DATE[9］这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数)，最后,机械手抬高，退出L架,在L架的入口停下,确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数)，运行该句指令,对话框中会显示已达SAK，再运行,按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架,并且自动回至等待码垛点.校点结束
右边转台，按编辑按钮，选择7（程序退出），进入BIGUP_PART_B_PATH，其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话,完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确,则指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET，运行。则页面会进入该程序，按住运行按钮不放,在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟,按一下模拟，则会进入BIGUP_STACK_PART_B_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数）,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE［2］=BASE_DATE［10]这句话。然后,机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数），最后,机械手抬高,退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数），运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束。
2,横抓模式下，左边转台，速度不低于70％。在辊道上抓取玻璃的步骤为,进入pick_up程序,从头开始运行，首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK,光标停在该句命令上。此时先松开运行按钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项,待玻璃到达吸盘下面时，机械手就会跟踪抓取了。
然后按编辑按钮,选择7（程序退出)，进入PART_A_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话,完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确,则指示灯会由红变绿,再变红。此时句选择MEAS_TOOL_OFFSET,运行。则页面会进入该程序,按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟,按一下模拟，则会进入STACK_PART_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置,确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数）,在确定参数之前,要先运行BASE_DATE［1］=BASE_DATE［9］这句话。然后，机械手稍微后退一点,确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS(句选择，再确定参数),最后，机械手抬高,退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE（句选择,再确定参数)，运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架,并且自动回至等待码垛点.校点结束
右边转台,然后按编辑按钮，选择7(程序退出），进入PART_B_PATH，其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话,完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量,如果测量准确，则指示灯会由红变绿,再变红.此时句选择MEAS_TOOL_OFFSET,运行。则页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，则会进入STACK_PART_B_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS（句选择，再确定参数）,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[2]=BASE_DATE［10］这句话.然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS（句选择，再确定参数），最后，机械手抬高，退出L架,在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数），运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮,机械手会自动将玻璃码入L架,并且自动回至等待码垛点.校点结束
2。1.2 具体校点说明
1、 在校点之前必须把所有的TOOL坐标与BASE坐标都事先校完
2、 工具数据
TOOL_DATA［1］为空抓手时的工具数据、TOOL_DATA［2]为抓取玻璃后带玻璃的工具数据、TOOL_DATA［3］为抓取玻璃后经过偏转矫正的工具数据、TOOL_DATA［4］为空抓手但经过偏转矫正的工具数据。
3、 BASE数据
示教的辊道基座标为BASE[1］ 偏BASE使用的基座标为BASE[11］
示教的A跺L架基座标为BASE［2］ 偏BASE使用的基座标为BASE[12]
示教的B跺L架基座标为BASE[3］ 偏BASE使用的基座标为BASE[13］
4、 示教坐标的方法及坐标方向定义
采用三点法进行示教
（起点为X原点P1,X正方向点P2，Y方向点P3，彼此间距离大于1m)
辊道基座标

L架堆垛坐标

2。2 机器人暂停
在特殊情况时,如需机器人停止工作可以在示教器上选择暂停按钮;恢复工作时，如果确认程序指针没有变化，可选择运行按钮。如果无法确认程序指正是否变化，请手动操作机器人到辊道上后再转到自动，重新进入自动模式运行程序.
2。3 机器人急停
在特殊情况时，如突发情况会造成设备损坏、人身安全事故时，需要机器人紧急停止工作可以在示教器或者机器人控制柜上按下急停按钮;排除问题后需恢复工作时，机器人选择手动模式,将机器人手动开会到辊道 上方再转到自动模式重新自动运行。
三、 机器人停止工作
机器人停止工作主要用于不需要机器人工作或如维护等。
3。1 不需要机器人工作时
a） 机器人控制柜上,将模式选择打到手动;
3.2 特殊情况维护时
a） 机器人控制柜上,将模式选择开关打到手动；
b） 控制柜上将手动/自动钥匙开关旋到手动后，触摸屏上进入手动模式，进行相关指令操作.
四、 丢片操作
在机械人码垛过程中,有可能会出现以下两种情况:第一种，吸盘抓取玻璃 垂直提起后机器人静止；第二种情况:吸盘抓住玻璃在即将进入堆垛架之前停止 工作,需要丢片。操作方法如下：
a） 示教器上确认机器人处于自动运行模式,电机已上电，程序已运行.
b) 控制柜上点击丢料中断,机器人示教器上点击运行，待机器人运行到辊道上方停止不动时,点击丢料确定，等待玻璃释放到辊道上.
c）玻璃释放后,再次点击丢料确定后，等待机器人运动停止（吸盘位置高度提高大概400mm）。
d)示教器上选择pp移至main，点击运行。
注意
在点击丢料中断按钮时，请确认程序已运行。
警告
在点击丢料中断按钮时，请确认机器人工作区域没有人员.
五、 满跺操作
当转台上一个工位堆满玻璃后,报警灯报警，需要人工干预切换工位, 并确认下一个工位是否准备到位.方法如下：
a）当码垛数量比设定数量小二片时,报警灯报警，触摸屏上点击主界面/码垛显示/码垛完毕操作进入
b)点击插销锁紧满垛对应的 A、B 转台（面对总控柜，左 A 右 B）的插销锁紧按钮，对应的插销上限位、准备 ok 状态指示由绿色变为红色, 插销下限位指示灯变为绿色，同时转台自动旋转。
c）等待转台运动到位后,点击插销松开，此时插销上限位指示灯由红变为绿色，插销下限位指示灯由绿色变为红色;
d)点击取跺完毕确认，将玻璃片数清零,进入下一个循环。
注意
1） 转台运动到位需要人工确认，转台旋转过程中会有 2 个速度，开始速度 较快，最后较慢，直到停止。
2) 转台停止后，人工确认转台上台面和下台面的侧边平行；气缸轴升起进入凸台孔中。
3)点击 A 取跺完毕确认,此时准备 ok 指示灯由红色变为绿色。
六、 机器人手动操作
特殊情况时，需要手动开动机器人到指定的位置，具体情况可参看《迎新机器人手动操作说明》。

JMTECH 机器人码垛工作站维护说明

江苏锦明工业机器人自动化有限公司

本说明主要对机器人码垛工作站常见故障和其相应的解决方法进行说明.
一、 常见故障综述
常见故障见下表:
序号

常见故障
导致结果
11

1
压缩空气
压力不足
a 抓取玻璃时真空可能无法建立；
b 放片时压缩空气不足碎板
22

2
真空压力不足
a触摸屏上报错：真空压力不足； b 抓取玻璃时掉板；
程序光标停在 “WaitUntil I_Glass_catch_ON=1 ［1］

33

3
辊道速度
数据错 误
机 器 人 停 在 pwait 位 置 停 在 mode0x_pick_up程序的pwait点不抓取玻 璃，程序光标停在
“WaitUntil Speed_ex>= 300”处。[2]
4

4
来片检测光
电开关触
发不正确
a 机器人运行后不抓取玻璃,停在 pick_up 程序的pwait 点,程序光标停在 “WaitUntil DI13_1 = 1” ［3]
b 抓取时吸盘位于玻璃外面导致真
空压力不足；程序光标停在“WaitUntil I_MEASURE_OK = 1［4］;
5

5
玻璃边沿检测 不正确
机器人停在path_A 或path_b 程序的 p30，触摸屏上报警，程序光标停在: “WaitUntil I_MEASURE_OK = 1［4]；
6

6
开机机器人不 正常工作
运行程序后机器人停在辊道上 方,程序光标停在“”（横抓时，竖抓对应 mode01_P2，或者 mode02_p2）

［1］、[2］、［3]中程序光标位置是指：示教器上程序编辑器界面左边黄色“→"所停在的行,示教器中显示的子程序此时应为mode01_pick_up 或者 mode02_pick_up；
［4]中示教器显示的子程序为 measure.

二、 故障说明和排除
下文根据以上情况进行分别说明。
2。1压缩空气压力不足
从气路图上容易看出，压缩空气总进气处三联件处有压力表，首先查看该处压力表压力是否正常，如不正常请将三联件开关打开;如正常请确定吸盘上空气压力表数显压力开关（SMC的ISE30压力表,气路上未串另外的表）压力显示是否正常，如果不正常则从三联件到数显压力开关端气管 或者接头漏气，请插紧气、或更换气管或者接头。如果正常请参看以下细则。
a） 空气压力不足会导致以下情况：抓取玻璃时真空可能无法建立;原因某些气动元器件需要先导气源无法正常工作。
解决方法：参看真空压力查找方法，找出对应无法正常工作的气动元器件，从进气端往气源方向进行依次查找漏气处.请插紧气路、或更换气管或者接头。
b)放片时压缩空气不足碎板:
解决方法：查看气路,气管是否有憋死现象,更换气管即可。
c） 总控制柜上手动/自动打到手动后,分别对某个吸盘进行破真空、气缸升降测试；如果错误,则该管路不正常。请插紧气、或更换气管或者接头。
d) 气动元器件如:气缸升降控制阀片（中间四块)、吸盘气路通断控制阀岛（三块）和喷气抽真空选择电磁阀工作不正常.正常情况下：气缸升降控制阀 岛 PS、BF 两指示灯为绿色、吸盘气路通断控制阀岛 power 指示灯为绿色；阀岛通讯错误时，会有红色指示灯闪烁；喷气抽真空选择电磁阀为两位五通电磁阀，在喷气时线圈指示灯为绿色；当以上指示灯不正确时，请参看电路图查找 电源或者信号线是否松动等。

2。2真空压力不足
在真空气源处：为一自动控制的真空泵组件：它包括以下部分:真空泵、机械式 weika 真空压力表、真空罐、数显式真空开关、控制柜和阀门等组成。如果真空压力不足，请关断真空罐上用户设备口的阀门检查 weika 真空压力表和数显式真空开关显示的真空压力是否正常。如不正常，则为真空泵组件压力不够;正常则为后端气路漏气。
从气路图上容易看出,真空回路总气源处有真空压力表，首先查看该处压力表压力是否正常，如不正常请确认真空罐上用户设备口的阀门已经打开；如正常 请确定吸盘上 sp201 真空数显压力开关压力显示是否正常，如果不正常则真空罐 到真空数显压力开关处漏气，查找漏气处更换气管或者接头，插紧气管.如果正 常，请参看以下细则:
a） 触摸屏上报错：真空压力不足。此情况一般是在抓取时吸盘不平或者某 个吸盘真空回路漏气造成真空度建立未满足安全运行要求；观察调整不平的吸 盘;如果是回路漏气，则请切换到喷气回路，查找漏气处。参看 1。c）中的方法；
b) 放片时压缩空气不足碎板：此种情况一般是由于几个或者多个吸盘真空 保持不好造成的,参看本条总则查找总真空气源处是否正常、真空和喷气电磁阀、 真空破真空控制阀岛是否工作正常,参看 1.a)解决方法。
注意
1) 当机器人在自动运行程序时，如有人将总控制柜上手动/自动选择按钮切 换到手动时,会导致玻璃在抓取过程中掉下.原因是：切换到手动时，控制信号会被重置导致真空信号丢到。
2） 机器人再跟踪玻璃抓取过程中如果有人工干预导致程序停下，触摸屏 容易出现报警：真空压力不足。真空压力不足。原因：人工在机器