川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇.pdf

佛山隆深机器人有限公司佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择辅助功能,然后按示教器的.如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择辅助功能,然后按示教器的示教器的方向键可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.主菜单的设置分类.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).程序的保存/加载保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注注:文件名不能以文件名不能以数字开头数字开头可以是可以是字母字母+数字数字,也可以加也可以加下划线下划线输入完毕后点击输入完毕后点击(保存数据保存数据)选择保存的选择保存的文件类型文件类型.选择完类型后就可以点击保存了选择完类型后就可以点击保存了.机器人内部数据的导出加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。然后:;用手点击【加载】,选择【是】。显示加载完成即可。注注:如果提示错误请记录下错误信息，方便如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。分析程序存在的问题。加载程序仅限于程序文件（加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板）和接口面板文件（文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。机器人数据的导入原点位置:(R码0402)作用:原点位置是指机器人在待机位置或者指定位置上的位置,在专用输出信号中可以设置原点范围的输出信号功能,简明的说就是告诉其他的控制器,我已经到达位置了.首先:把机器人移动到指定的位置,然后打开此页面,选择当前位置,并设定原点范围(在你设置位置的距离内都算作到达位置).然后:按【登录键】，设置完成。注注:根据需要设定原点范围，一般码垛领根据需要设定原点范围，一般码垛领域应用较少域应用较少,可设定两个原点。可设定两个原点。原点范围输出信号功能在原点范围输出信号功能在专用输出信号专用输出信号设置设置界面进行设置界面进行设置(R码0602)。原点检测输出作业空间输出:(R码0403)作用:当机器人达到设定的空间区间内,输出指定的信号,用于判断机器人当前的位置首先:把机器人移动到所在位置的临界点,记录下各临界点的坐标位置(工具坐标),获取完成后填入数据.然后:选择需要的信号逻辑即可。注注:正逻辑正逻辑:在这个范围内输出信号在这个范围内输出信号负逻辑负逻辑:不在这个范围内输出信号不在这个范围内输出信号上端上端:正数上限正数上限.下端下端:负数下限负数下限.作业空间输出信号功能在作业空间输出信号功能在专用输出信号专用输出信号设置设置界面进行设置界面进行设置(R码0602)。关于坐标的获取方法请参考关于坐标的获取方法请参考示教器篇示教器篇.作业空间的输出系统开关:(R码0502)特别强调:切勿擅自改动参数!作用:系统开关决定机器人某些特殊功能的工作状态,一旦设置不当会造成不可预知的故障.开关名称开关名称:开关的英文名称开关的英文名称状态开关状态开关:设置当前的开关状态设置当前的开关状态注释信息注释信息:显示详细作用显示详细作用设置项较多设置项较多,详细信息请查阅详细信息请查阅:8-52后期有专门课程介绍系统开关设置所对应后期有专门课程介绍系统开关设置所对应的功能和设置不当造成的故障说明的功能和设置不当造成的故障说明.系统开关的设置动作上下限:(R码0507)作用:限定机器人各轴的角度,主要用于防止机器人由于程序故障/操作不当造成危险.下限值下限值:最小负值最小负值上限值上限值:最大正值最大正值实际应用实际应用:比如码垛的机器人吸盘气管和电比如码垛的机器人吸盘气管和电缆比较短缆比较短,可能由于误操作把气管和电缆线可能由于误操作把气管和电缆线拉断拉断,这种情况下就要限定角度了这种情况下就要限定角度了.机器人各轴动作上下限接口面板:(R码0509)作用:接口面板类似于我们电控柜上的各种元件元件,比如按钮比如按钮,数据显示数据显示,数据输入数据输入,指示灯指示灯,二位开关二位开关,三位开关三位开关,等等等等.具体的设置方法请参考具体的设置方法请参考:接口面板篇接口面板篇接口面板的设定输入输出信号:作用:机器人所有和信号相关的设置都在这里.灵活运用这些信号,会给操作和安全和故障处理提供方便.它包括:1.专用输入信号:2.专用输出信号:3.专用输入输出信号显示:5.夹紧规格:10.机器人手臂内I/O信号设定:11.I/O信号数设定:机器人的输入输出信号专用输入信号:(R码0601)作用:当机器人接收到这个信号的时候就会启动/运行相应的功能.1.外部马达电源ON:当这个有信号的时候会启动马达,与马打开功能相同.2.外部故障复位:当这个有信号的时候会复位故障,与机器人报错的复位软按钮功能相同.3.外部循环启动:当这个有信号的时候会启动循环启动,与循环启动功能相同.4.外部程序复位:当这个有信号的时候会跳转到程序/主程序的第一步.注:当使用外部程序复位功能的时候切记不要打开系统中的RPS开关,否则执行复位的时候会显示程序不存在!专用输入信号的设定专用输入信号:(R码0601)作用:当机器人接收到这个信号的时候就会启动/运行相应的功能.1.外部停止(EXT_IT):当把这个信号设为专用信号的时候如果这个信号中断机器人就处于外部保持状态.2.EXT.MOTOR OFF:当这个处于接通状态会关闭机器人的马达.(外部马达停止)PS:其他功能很少用到,希望大家多探索,多实践,以后可能会用得到.专用输入信号的设定专用输出信号:(R码0602)作用:当机器人达到状态设定的时候会输出设定的信号,多用于与其他控制器连接或做示教器面板上的报警/指示信号.1.马达电源已启动:当马达开状态为开启的时候会输出设定的信号.2.出错:当机器人发生错误的时候(错误报警界面),会输出设定的信号.3.自动模式:指它下面子项设定的状态全部符合时输出指定的信号.专用输出信号的设定专用输出信号:(R码0602)作用:当机器人达到状态设定的时候会输出设定的信号,多用于与其他控制器连接或做示教器面板上的报警/指示信号.1.自动运行中:就是循环启动状态的信号,当循环启动状态开启的时候会输出指定的信号.2.示教模式:当机器人处于示教模式的时候会输出指定的信号.3.第1/2原点:就是前面所讲的,机器人达到指定范围内会输出原点信号.4.电源开:当机器人控制柜电源开启的时候会输出指定的信号.(个人感觉没啥用)5.作业空间:前面所讲的作业空间输出,当机器人在空间范围内或者不再范围内输出的信号(关键看前面设定的是正逻辑还是负逻辑).专用输出信号的设定专用输出信号:(R码0602)作用:当机器人达到状态设定的时候会输出设定的信号,多用于与其他控制器连接或做示教器面板上的报警/指示信号.1.紧急停止中:当机器人的紧急停止被按下的时候会输出指定的信号.2.空运行中:当机器人处于空运行状态的时候输出指定的信号.3.HOLD MODE:当机器人处于暂停状态的时候输出指定的信号.PS:何为空运行?空运行状态就是机器人在没有动作的情况下执行程序,用于测试程序用.专用输出信号的设定专用输入输出信号显示:(R码0603)作用:显示当前机器人内部设定的专用输入输出信号编号(仅显示在开启状态下的项).专用输入输出信号查看搬运夹紧信号设定:(R码060520)作用:设定夹紧信号的信号编号用于OPENI/CLOSEI等夹紧控制指令的控制.比如:当夹紧1的设置为:ON 9 OFF 12那么当执行OPENI指令的时:9输出,12不输出当执行CLOSEI指令时:9不输出,12输出不指定参数默认为夹紧1的控制信号指令后可指定编号参数,来控制某一个夹紧编号的信号.比如:OPENI 3 CLOSEI 5类似的控制指令还有很多,只不过输出的时序和顺序不同.专用输入输出信号查看手臂ID板信号设定:(R码0607)作用:设置机器人手臂(法兰末端)的输入输出信号起始编号.具体设置方法:根据机器人输入输出板(ITW)的引脚焊接空闲编号来指定具体的起始编号数量,这个设定的信号编号和起始编号会覆盖掉ITW板的引脚信号,所以设置的时候一定要注意ITW板的引脚信号.专用输入输出信号查看系统作用:可设置外部环境变量及系统硬件部分功能的设定.常用功能如下:1.可用储存器区:显示内部存储容量5.系统初始化:恢复机器人到出厂设置.7.检查规格:可设置状态和指令功能.8.环境数据:可设置示教器及接口面板.9.可调整机器人时间19.Operation Panelless Setting:开关详细功能作用还要大家去探索.专用输入输出信号查看检查规格:(R码0807)作用:设定部分功能指令是否有效.CALL功能:调用子程序功能跳转/结束:JMP指令夹紧:夹紧指令是否有效跳转:GOTO指令功能重点说下前进后退连续模式:这个开关的功能是在示教模式下手动跟进程序执行运动的过程中是否自动跳转到下一条运动指令上,如果这个是关闭的,那么在手动前进/后退运行时每运动到一个点上都会停下来,直到按A+前进才会继续向下运行,如果打开,那么机器人就会按照程序来一直执行运动下去,适用于在手动操作机器人时的测试使用.专用输入输出信号查看谢谢参与本课程谢谢参与本课程授权单位授权单位:佛山隆深机器人有限公司佛山隆深机器人有限公司教程编写教程编写:闪剑闪剑