机械手的PLC控制系统设计.pdf

湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件 之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面 有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制 技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。当今社会，科学技术飞速发展，人类活动给世界带来了巨大的改变。在 科技进步的同时，以各种控制器控制的不同类型的机械手以其突出的性能越 来越多的被人们所应用。机械手在不同的作业场合，尤其是在特殊的环境背 景下，为人类活动的顺利快速进行带来了极大的方便和益处，尤为明显的是 在工业及军事领域内。工业中大量的生产活动，存在着很多不便于人类操纵 的环节，特别是在工作环境较危险的情况下，如果使用具有远程控制功能的 机械手，则可以增加系统的安全性，大大的节约损耗，提高效率。可见，在 自动化、工业化进程中，在特殊背景环境中使用机械手已成为一种必然的趋 势。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述 了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可 代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程 的要求随时更改相关参数。关键词：机械手传感器PLC第2页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书摘要.2引言.5第一章 机械手的PLC控制系统的概况.61.1机械手的PLC控制系统的目的及意义.61.2机械手的PLC控制系统的选题依据.71.3机械手的PLC控制系统研究设想.71.3.1控制要求.71.3.2设计内容.8第二章PLC控制系统.92.1 PLC系统的组成.92.2PLC系统的工作原理.92.2.1扫描工作方式.92.2.2扫描周期.92.2.3工作过程.102.2.4输入/输出滞带后时间.102.3 PLC的语言.102.3.1梯形图.102.3.2功能块图.112.3.3顺序功能流程图.112.3.4指令表.122.3.5结构文本.12第三章机械手.133.1机械手.133.1.1机械手的定义.133.1.2机械手的构成.13第3页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书3.1.4机械手的意义.133.2动力传动.14第四章程序设计及调试.154.11/0 分配.154.1.1输入、输出设备.154.1.21/0点数分配.154.2功能图.164.3硬件接线图.174.4流程图.184.5梯形图见附录1.194.6实物现象图 见附录2.19结论.20致谢.22参考文献.23附录.24第4页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业 自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手 广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个 行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环 境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动 生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重 要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手 臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做 同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来 越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准 确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电 子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格 的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为 机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代 替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械 手，1948年又开发了机械式的主从机械手。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工 业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的 是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作 业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和 适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各 领域有着广阔的发展前景。第5页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书第一章 机械手的PLC控制系统的概况1.1机械手的PLC控制系统的目的及意义机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，它 能部分地代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接 和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重 视，并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我过，近几年来也 有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广 泛的应用。在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人 手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人 安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复 作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽 而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这 是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减 少人力的另一个侧面。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必 然趋势。机械手的PLC控制系统设计的目的是利用可编程控制器作为载体设计 一套程序驱动机械手进行预订动作实现对物体的抓取并做出相应的动作，并 第6页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书可根据需求变化随时变化做出的动作。并代替人工在极端恶劣的条件下从事 高危作业，保证生命安全。1.2机械手的PLC控制系统的选题依据能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操 作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。1.3机械手的PLC控制系统研究设想1.3.1控制要求：机械手停留在初始状态，原位指示灯HL点亮，按下启动开关SB1,下 降电磁阀1YA通电，原位指示灯熄灭，机械手下降SQ2=1,机械手下降到 A处SQ1=O,1YA断电；工件夹紧，夹紧电磁阀2YA通电；夹紧后，机械 手上升SQ1=O,上升电磁阀3YA通电；上升到位后SQ2=1,机械手右移 SQ4=1,右移电磁阀4YA通电SQ2=1；机械手右移到位后SQ3=0,下降电 磁阀1YA通电，机械手下降SQ2=1；下降到位后SQ1=O,下降电磁阀1YA 断电，夹紧电磁阀2YA断电；机械手放松SQ1=1；上升电磁阀3YA通电，上升到位SQ2=0；机械手左移SQ4=1,左移电磁阀5YA通电，最后回原位。它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位一下降一夹紧一上升一右移t I左移*-上升一放松*-下降第7页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书图1-1机械手控制示意图1.3.2设计内容(1)完成I/O 口地址分配。(2)完成PLC控制系统硬件接线图的绘制。(3)完成PLC的I/O 口的连线。(4)设计机械手正常运行流程图，设计PLC控制程序，包括绘出程序 框图、设计梯形。第8页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书第二章PLC控制系统2.1 PLC系统的组成可编程序控制器主机的硬件电路由中央处理器、存储器、基本I/O接口 电路、外设接口、电源等五部分组成，PLC典型硬件系统框图如下：(1)中央处理器CPU是可编程序控制其的控制中枢，在系统监控下工作，承担着将外部 输入信号的状态写入输入映像寄存区域，再将结果送到输出映像寄存区域的 任务。(2存储器可编程序控制器的存储器由只读存储器和随机存储器两大部分构成。(3)基本I/O接口电路(4)接口电路PLC接口电路分为I/O扩展接口和外设通信接口电路两大类。(5)电源PLC内部配有一个开关式稳定电源，将交流/直流供电电源转化为PLC 内部电路需要的工作电源(5V直流)。当输入端子为无源节点结构时，它外 部输入元件提供24V直流电源。2.2 PLC系统的工作原理2.2.1扫描工作方式PLC的工作原理和计算机的工作原理一致，它有两种工作模式，即运行 与停止。2.2.2扫描周期PLC在运行工作模式时，执行一次循环扫描操作所需要的时间称为扫描周第9页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书期，其典型值约1100m/so2.2.3工作过程可编程序控制器通过循环扫描输入端口的状态、执行用户程序来实践控 制任务。2.2.4输入瀚出滞带后时间输入/输出滞后时间又称为系统响应时间，是指PLC的外部输入信号发 生变化的时间到它控制的外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔。2.3 PLC系统的语言可编程控制器的编程语言按IEC61131-3国际标准来分主要包括图形 化编程语言和文本化编程语言。图形化编程语言包括：梯形图(LD-Ladder Diagram)、功能块图(FBD-Function Block Diagram)、顺序功能图(SFC-Sequential Function Chart)文本化编程语言包括：指令表(IL-Instruction List)和结构化文本(ST-Structured Text)o 这些语言是 基于WINDOWS操作系统的编程语言.2.3.1梯形图梯形图来源于继电器逻辑控制系统的描述，是PLC编程中被最广泛使用 的一种图形化语言，由于梯形图类似于继电器控制的电气接线图，便于理解,因此许多编程人员和维护人员都选择了这一编程方式。而且其图形结构类似 于登高用的梯子，故名梯形图。梯形图程序的左右两侧有两垂直的电力轨线,左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点、功 能、功能块、线圈等提供能量，功率流的终点是右侧的电力轨线。梯形图编程语言具有如下特点：(1)与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性。第10页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书(2)与原有继电器逻辑控制技术相一致，易于掌握和学习。(3)对于复杂控制系统描述,仍不够清晰。(4)可读性仍不够好。几乎所有PLC厂商提供的PLC都支持梯形图编程语言，而且都比较容易 理解，只是在梯形图结构上可能稍有变化。比如西门子的S7系列梯形图就 没有右边的电力轨线。2.3.2功能块图功能块图编程语言(FBD-Function Block Diagram)功能块图编程语言 采用功能模块表示所具有的功能，不同的功能模块具有不同的功能。功能模 块用矩形来表示，每一个功能模块的左侧有不少于一个的输入端，右侧有不 少于一个的输出端。功能模块的类型名称通常写在块内，其输入输出名称写 在块内的输入输出点对应的地方。功能模块基本上分为两类:基本功能模块和特殊功能模块。基本功能模块如AND,OR X0R等等.特殊功能模块 如ON延时，脉冲输出，计数器等等。功能块编程语言具有以下特点：(1)以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变 的容易。(2)功能模块用图形化的方式描述功能，较直观易掌握，方便组态，易 操作。是有发展前途的一种编程语言。(3)对较复杂系统，由于控制功能关系能够比较清晰的描述，因此缩短 了编程和调试时间。(4)因为每一个功能模块要占用一定程序存储空间，对功能块的执行需 要一定的执行时间，因此，这种语言在大中型可编程控制器和分散控制系统 中应用较广泛。2.3.3顺序功能流程图顺序功能流程图(Consequential Function Chart)程序设计是近年来 第11页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书发展起来的一种程序设计。采用顺序功能流程图的描述，控制系统被分为若 干个子系统，从功能入手，使系统的操作具有明确的含义，便于设计人员和 操作人员设计思想的沟通，便于程序的分工设计和检查调试。顺序功能流程 图的主要元素是步、转移、转移条件和动作。顺序功能流程图程序设计的特点是：(1)以功能为主线，条理清楚，便于对程序操作的理解和沟通。(2)对大型的程序，可分工设计，采用较为灵活的程序结构，可节省程 序设计时间和调试时间。(3)常用于系统的规模校大，程序关系较复杂的场合。(4)只有在活动步的命令和操作被执行后，才对活动步后的转换进行扫 描，因此，整个程序的扫描时间要大大缩短。2.3.4指令表指令表(Instruction list IL)编辑器使用指令助记符创建控制程序,类似于计算机的汇编语言，适合熟悉PLC并且有逻辑编程经验的程序员编 程，提供了不同于梯形图或功能图编辑器的编程途径。指令表编程语言特点：(1)指令简单。(2)执行速度快。2.3.5结构文本结构文本(ST)是为IEC61141-3标准创建的的一种专用高级语言，与 梯形图相比，它能实现复杂的数学运算，编写的程序更加简洁紧凑。结构文本编写的程序特点：(1)高级文本编程语言。(2)结构化的编程方式。(3)简单的标准结构。(4)快速高效的编程。(5)使用直观灵活第12页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书 第三章机械手3.1机械手3.1.1机械手的定义（1）机械手的概念：机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按 固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的 工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生 产的机械化和自动化。3.1.2机械手的构成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓 持工件（或工具）的部件。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机 械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方 式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产 线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式 操作手也常称为机械手O机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备 的生产能力，改善热、累等劳动条件。3.1.3机械手的意义机械手提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复 枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械 手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展 成为柔性制造系统fins和柔性制造单元fins中一个重要组成部分。把机床设 备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工第13页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文(设计)说明书件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及 其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机 械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济 上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意 义。3.2动力传动以压缩空气为介质，在控制元件的控制和辅助元件的配合下，通过执行元件把空 气的压缩能转换为机械能，从而完成气缸的直线或回转运动，并对外做功。(1)气泵是用来产生足够的压力和流量来压缩空气。(2)步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。(3)在机械手运行过程中，通过电磁阀得失电来控制气缸而实现动作。图3-1气缸图3-2步进电机图3-3电磁阀图3-4气压泵第14页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书第四章程序设计及调试4.11/。分配4.1.1输入、输出设备PLC常见的输入设备有按钮、行程开关、接近开关、转换开关、拨码器、各种传感器等，输出设备有继电器、接触器、电磁阀等。正确地连接输入和 输出电路，是保证PLC安全可靠工作的前提。4.1.21/0点数分配表4-1 I/O分配表输入点：输出点：启动按钮SB110.0原始位开关HLQ0.0下限为开关SQ110.1下行电磁阀1YAQ0.1上限位开关SQ210.2夹紧电磁阀2YAQ0.2右限位开关SQ310.3上行电磁阀3YAQ0.3左限位开关SQ410.4右行电磁阀4YAQ0.4停止按钮SB210.5左行电磁阀5YAQ0.5第15页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书4.2功能图-L等待尸始10.0|电磁阀1YA得g,机械手下彳亍10.1 10.2|1失电，电磁阀2*得电，机械手夫紧|10.1|电磁阀3YA得4,机械手上行|10.2 10.4|3YA失电，电磁阀得电，机械手右移|10.3|套&失电，1YA得:电，机械手下行10.1|1株、戏&失电;机械手放松|10.3I诳得电F 减手上行|10.1帔&失电项&得电，机械年左移，复位后驱映电|10.4图4-1功能图第16页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书4.3硬件接线图图4-2硬件接线图第17页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书4.4流程图第18页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书4.5梯形图见附录14.6实物现象图见附录2第19页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开 PLC的控制，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国 很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完 成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着 科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今 后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合 现代社会所需求的产品。以下是我对其在未来发展方向及展望：1、重复精度化：精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它 与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机 械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定 位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可 以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定 次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的 重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。2、模块化：有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单 的传输技术，而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装 的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带 电缆及气管的导向系统装置，使机械手运动自如。由于模块化气动机械手的 驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承，使它具有高刚性、高强度及精确的导 向精度。优良的定位精度也是新一代气动机械手的一个重要特点。模块化气 动机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了 机械手的应用范围，是气动机械手的一个重要的发展方向。3、无给油化：为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪 器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料 技术的进步，新型材料（如烧结金属石墨材料）的出现，构造特殊、用自润第20页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书 滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。4、机电气一体化：由“可编程序控制器-传感器-气动元件”组成的典 型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适 应控制气动元件，使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大 提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功 率在增大，由PLC直接控制线圈变得越来越可能。气动机械手、气动控制越 来越离不开PLC,而阀岛技术的发展，又使PLC在气动机械手、气动控制中 变得更加得心应手。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度 和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国 家的发展进步发挥着重要作用。随着微电子技术的迅速发展和机械加工工艺 水平的提高及现代控制理论的应用，为研究高性能的气动机械手奠定了坚实 的物质技术基础。由于气动机械手有结构简单、易实现无级调速、易实现过 载保护、易实现复杂的动作等诸多独特的优点，可以预见，气动机械手将越 来越广泛地进人工业、军事、航空、医疗、生活等领。第21页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书走出毕业论文的千头万绪，接下来便是自然而然的蓦然回首。于是，几 多往事历历在目，一丝伤感轻轻划过，无限感动激荡心头。诚然，更多的感 激注定只能驻扎在心底，但还是禁不住尝试有些呆板的文字表述。首先，我要郑重地感谢我的导师。自我因个人兴趣而选择本论文主题开 始，老师便给予充分的理解和支持，就论文的立意选材、谋篇布局做了必不 可少的指导。即便是放暑假，老师仍然多次通过电话督促、指导论文的写作,其严谨和负责，让一度偷懒懈怠的我倍为感动，也深感惭愧。其次我还要感 谢我的家人。“吾本寒家”，感谢我的父母含辛茹苦、无怨无悔地把我抚养、栽培到现在。家人永远是我的依托，也是鞭策我不断前进的力量。有人说，时间如流水，一刻不停地冲刷着记忆，但是，有些记忆随着时 间的冲刷不会消逝，反而会变得越来越清晰、越来越值得回味，因为它们已 深深铭刻在内心深处。四年的求学即将划上句号，收拾行囊、开始新征途的 日子悄然逼近，回头看看走过的路，无限感慨，挥挥手，却依然不想说再见!第22页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书参考文献1.电气控制系统与可编程控制器机械工业出版社.常晓玲主编2.检测与转换技术机械工业出版社.常健生5.PLC原理与应用清华大学出版社.俞国亮4.机电传动控制华中科技大学出版社.邓星钟主编5.可编程控制器入门与应用实例中国电力出版社.张万忠孙晋编著6.机电一体化原理及应用北京国防工业出版社.姚伯威、吕强7.现代电气控制及PLC应用技术（第三版）北京航空航天大学出版社.王 永华8.电气工程及其自动化电子工业出版社.戴文进、杨植树9.数字信号处理（第二版）西安电子科技大学出版社.丁玉美、高西全第23页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书附录1第24页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书第25页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书S0.3Network.Network.171710.2NetworkNetwork 1818-SCRE)SCRE)NetwoikNetwoik 1919)第26页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书Network 26第27页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书第28页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书附录21.原位指本灯点骨，等待开始2.达到条件开始下降3.下降到位并夹紧第29页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书4.上升5.右移6.再次下降第30页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书7.下降到位并放松8.上升准备回原位9.左移第31页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information湖南铁路科技职业技术学院毕业论文（设计）说明书10.回到原位等待再次开始第32页共32页This document is produced by trial version of Print2Flash.Visit for more information