码垛机器人的离线编程与仿真.docx

任务12：码垛机器人的离线编程与仿真
实训任务单
实训时间

实训地点

实训任务
1 .创立码垛机器人工作站。
2 .创立码垛机器人工艺流程仿真。
实训
目的
1 .掌握码垛机器人工作站创立方法。
2 .掌握创立Smart组件进行码垛工作站动作仿真。
3 .掌握码垛机器人的程序编程。
4 .掌握码垛工作站仿真的调试方法和技巧。
实 训
设备工具
使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。
实训
步骤
1.下达任务；
2.教师演示；
3.学生实操。
实训
班级

实训 分组
组别

组长

组员：
实训
评价
评价 工程
评价标准
学生 姓名
得分
自评
互评
教评
总分
学
1、出勤10分
2、遵守课堂纪律程度5分
3、回答下列问题5分
4、独立作业25分
5、提出疑问5分

做
1、平安意识、规范操作 5分
2、动手积极性5分
3、团队协作5分
4、完成工程情况20分
5、实训报告10分
6、保护公物、清洁卫生 5分

工艺说明：
1、工作站LAYOUT布局说明
2、垛型说明600
400 —1 • pPIaceBase 2

345
|> X⑴知道了第一个工件的放置点pPIaceBase后，其他4各工件的放置位置可以计算出 来，因此编程中使用点位赋值的方法改变可变量pPlace的值，即可将不同工件放 置到对应的位置。
⑵其中3、4、5号工件需要旋转90。放置。
3、工艺流程分析
⑴作业准备系统启动 ⑵输送线输送产品，到位后发信号(3)拾取产品到平安高度
(4)放置产品到垛盘⑸回原点，循环工作
4、Smart组件设计分析 ⑴搬运物体的效果感应产品
信号类型
信号名称
信号功能
组件输入信号
diGripper
翻开吸气和关闭吸气
组件输出信号
doVacuumOK
已吸取工件和已释放工件

输入信号：传感器处于 激活状态
输出信号：感应到产品
输出信号：吸取完成信号 置1
动作：装在吸盘的传感 器感应到产品
动作：吸取产品输入信号：真空信号置1
动作：吸盘释放产品 输入信号：真空信号置o 输出信号：吸取完成信号 置0

⑵输送线的效果产生产品

产生产品
动作：产品出现在输送线 起点
输入信号：开始信号或者 传感器感知不到产品
输出信号：产品已生成
产品入队列
动作：生成的产品入队列 输入信号：产品已生成 输出信号：无
动作：队列产品沿输送线 直线运动
输入信号：无
输出信号：无
停止
动作：产品到输送线末端 后停止移动
输入信号：传感器被触发
输出信号：产品就位

信号类型
信号名称
信号功能
组件输入信号
di start
开始输送
组件输出信号
doBoxiniPos
输送到位
5、Smart组件介绍
属性
Back
指TEenqueue的对象.
Front
指定队列的第一个对象.
NumberOfObjects
指定队列中的对象数目。
输入信号
Enqueue
将在Back中的对象添加至队列末尾。
Dequeue
将队列前端的对象移除。
Clear
将队列中所前寸象移除。
Delete
》各在队列刖端的对象移除并将该对象从工 作站移除。
DeleteAII
清空队列并将所有对象从工作站中移除。

图示说明
6、工作站逻辑设置

SC_Practise
I/O信号 : diVacuumOK doGripper diBoxInPos
信号类型
信号名称
信号功能
机器人输入信号
diBoxiniPos
流水线上看工件

检测到吸盘已吸取工件
diVacuumOK
机器人输出信号
doGripper
翻开真空
任务评价：
解压文件包"task_5_2.rspag"，实现如下工艺流程：输送线向末端输送产品，机器人 根据一定的顺序拾取产品，并往两边垛盘上码放产品，两个垛盘码各满5个，系统停 止运行，实现双输送线码垛。
要求：1.正确创立吸盘Smart组件；（20分）.正确创立输送线Smart组件；（20分）
2 .仿真动作满足以上工艺流程。（20分）
图5-1双垛盘码垛工作站
总结任务单：
1、能否将课本上的单垛盘程序快速修改成双垛盘码垛程序？需要修改哪些内容？（20分）
2、能否改进输送线，防工件碰撞同时又能使码垛周期更短？ （20分）