模拟自动生产线设计论文.pdf

目录第一章绪论.31.1 模拟自动生产线的结构与组成.31.2 模拟自动生产线的意义.3第一章供料单元 42.1供料单元的结构与构成.42.2供料单元的机械安装.42.21机械安装.42.22电气接线.62.23气路的连接.92.3供料单元的编程调试.102.31供料单元主程序.102.32供料控制子程序.102.33指示灯子程序.12第三章加工单元.123.1加工单元的结构与组成.133.2加工单元的机械安装.133.3加工单元的接线.143.31气路的连接及调试.143.32 PLC的I/O分配及系统安装接线.153.33 PLC的接线及端子排的连线方式.163.4加工单元的机械安装.173,41传感器调试.173.42位置调试.173.5加工单元的编程调试.183.51加工单元主程序.183.52加工单元子程序.19第四章装配单元.214.1装配单元的机械安装.214.2装配单元的接线.244.2 1气路的连接及调试.244.22 PLC的I/O分配及系统安装接线.254.3装配单元的机械调试.264.31传感器调试.274.32位置调试.274.4装配单元的编程调试.274.41装配单元主程序.274.42装配单元供料子程序.284.43抓取控制子程序.294.44状态指示子程序.30第五章分拣单元.325.1分拣单元的机械安装.335.2分拣单元的接线.345.21分拣单元的气路连接.345.22 PLC的I/O分配及系统安装接线.355.23 PLC的接线及端子排的连线方式.365.3机械调试.385.31传感器调试.385.32位置调试.395.33变频器的参数设置.395.4分拣站的编程调试.41第六章输送单元.446.1输送单元的机械安装.446.2输送单元的接线.476.21 气路的连接.476.22 PLC的I/O分配及系统安装接线.476.23 PLC的接线及端子排的连线方式.496.3输送单元机械调试.496.31传感器调试.496.32位置调试.496.33伺服电机驱动器参数设置.496.4输送站编程调试.536.41输送站主程序.536.42输送站回原点子程序.546.43初态检查子程序.556.44急停子程序.566.45运行控制子程序.566.46抓料子程序.596.47放料子程序.606.48通信子程序.60第七章整体调试.627.1全 线运行的过程.617.2全线运行的联机信号.62结论.64致谢.64参考文献.64摘要随着社会工业的发展，自动生产线已经显得越来越重要，自动生产线不仅节 约了劳动力和材料，而且提高了产品的质量和生产效率。作为新一代的大学生，我们也要与时俱进，加强自动生产线有关方面内容的学习和实践。模拟自动生产 线设备为我们在校生提供了一个很好的学习试验平台，它很好的培养了我们动 手、动脑能力，为我们今后的发展奠定了坚实的基a础。模拟自动生产线是机电 一体化专业的典型代表，充分体现了机电一体化专业的综合应用特色。关键词：供料单元加工单元装配单元分拣单元输送单元伺服电机PLC 光电传感器电磁阀行程开关气缸AbstractAlong with the social industrial development,automatic production line has become more and more important,not only save the automatic production line,and improve labor and material product quality and production efficiency.As a new generation of college students,we also want to keep pace with The Times,strengthen the automatic production line of concerned content learn and practice.Simulation automatic production line equipment for our school provides a very good learning experimental platform,its very good cultivate our diy,ability of practice for the development of our future,and laid a solid foundation.Simulation automatic production line is the typical representative of mechatronics professional,fully embodies the electromechanical integration professional comprehensive application characteristics.Key words:Material feeding unit Processing unit Assembly unit Sortingunit Conveying unitElectromagnetic valveServo motor PLC Photoelectric sensor cylinder第一章绪论1.1模拟自动生产线的结构与组成自动生产线由供料、加工、装配、分拣和输送等5个工作站组成，各工作站 均设置一台PLC承担其控制任务,各PLC之间通过RS485串行通信的方式实现互 连，构成分布式的控制系统。其实现功能为：将供料单元料仓内的工件送往加工 单元的物料台，加工完成后，把加工好的工件送往装配单元的装配台，然后把装 配单元料仓内的白色和黑色两种不同颜色的小园柱零件嵌入到装配台上的工件 中，完成装配后的成品送往分拣单元分拣输出。L2模拟自动生产线的意义模拟自动生产线的安装与调试，是机电一体化专业的很好的实践，它体现 了机电一体化的专业特色（PLC控制生产）。通过模拟自动生产线使我们对PLC、各类传感器、伺服电机、气缸等器件有了更深的认识，在自动生产线安装与调试 的过程中不仅锻炼了我们的动手能力，而且开拓了我们的思维能力，使我们对真 实的工厂生产线有了初步的认识。自动生产线全貌第二章供料单元2.1供料单元的结构与构成供料单元是自动生产线中最简单，也是系统的第一站，应认真对待。它包括 机械安装、电气接线、气路接线、编程调试等内容。供料站是模拟生产线提供待 加工零件的装置，供料站由PLC、光电传感器、磁性开关、气缸、电磁阀组、端 子排、底座装料管和通信线等器件组成。其结构示意图如下：2.2供料单元的机械安装2.21机械安装1.支架安装：安装顺序：1.先用“L”型脚架把上面型材安装成正方形2.把后侧三型材用螺丝固定3.用“L”脚架把四个支架固定注意事项：（1）先把“L”型脚架与螺丝螺母配合（2）图中“注意”位置须内装两螺母（3）在安装支架时不要把螺丝拧的太紧（方便下一步的安装）。2.支架安装到工作台上：注意事项：1.不要把螺丝宁得太紧。2.注意支架的安装位置和前后方向（带有横担的一侧应安装在后面）。3.气缸支撑板的组装：安装顺序：1.安装节流阀2.安装推料气缸3.安装顶料气缸及节流阀4.安装气缸推料块注意事项：1.在安装气缸时要注意气缸的上下（下面的较长）位置。2.图中红色标注处气缸支撑板的正反。4O落料板的组装：安装顺序：1.安装光电传感器关支架2.物料台挡块3.光电传感器支架4.物料仓b注意事项：物料仓的安装方向落料板的的正反（凹槽面朝上）。5.落料板和气缸支撑板安装到支架上：安装顺序：1.先安装下面螺钉2.安装上面螺钉3.对角紧固注意事项：注意安装气缸支撑板时使气缸与物料仓中心对起。要先安装下面两螺钉，上面两螺母可用螺丝刀送进。nF6.最后安装成图如下:2.22电气接线1.接线端子及I/O 口地址分配:表2-1 供料单元装置例的接线端口信号端子的分配输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线21BI顶料到位21Y顶料电磁阀3IB2顶料复位32Y推料电磁阀42B1推料到位52B2推料复位6SCI出料台物料检测7SC2物料不足检测8SC3物料有无检测9SC4金属材料检测10#17#端上没有连接4#14#端没有连接Vcc(+2 4V)OV图2-19供料单元PLC的I/O接线原理图表2-2供料单元PLC的1/()信号表输入信号输出信号序号PLC输 入点信号名称信号来 源序号PLC输 出点信号名称信号来源1山顶料气缸伸出到位装置侧1Q0.0顶料电磁阀装置侧210.1顶料气缸缩回到位2Q0.1推料电磁阀310.2推料气缸伸出到位3Q0.2410.3推料气缸缩回到位4Q0.3510.4出料台物料检测Q0.4610.5供料不足检测Q0.5710.6缺料检测7Q0.6810.7金属工件检测8Q0.7911.09Q1.0正常匚作指示按钮/指 示灯模块1011.1INQ1.1运行指示二11.2停止按钮按钮/指 示灯模块1211.3启动按钮1311.41411.5工作方式选书2.电磁阀组，光电开关及磁性开关的安装：注意事项：1.电磁阀组的安装方向（方便气管的插拔及电磁阀组的接线）红色接PLC输 出端，黑色接ov。2.磁性开关的安装位置（注意顶料气缸两磁性开关安装位置较靠后，在安装 磁性开关时，环行铁圈要事先用手捏一下这样可以减少安装时的麻烦），安装时 红线接PLC输入端蓝色接OVo3.光电传感器的调试（调式灵敏度及距离的调节），褐色接2 4V黑色接PLC 输入端，蓝色接0V。3.PLC的接线及端子排的连线方式：装置侧的连接端为上中下三层（上层为2 4V,中层为PLC输入端，下层为0V）PLC侧连接端为上下两层（上层为PLC输出端，下层为0V和2 4V）。装置侧的接线端 口和PLC侧的接线端口之间通过专用电缆连结。其中25针接头电缆连接PLC的输 入信号，15针接头电缆连接PLC的输出信号。在接线时注意接线顺序是由下往上 接的，为了减少不必要的麻烦。且在端子排上接线一定要有一定的顺序，建议接 线时由左往右依次增大，且严格按照地址分配表来接线注意要接线牢固。注意线 的颜色，与极性的关系，注意布线时的美观，不要太乱。2.23气路的连接 注意事项：1.注意各电磁阀的进出气口2.严格按照各气缸的初始状态连接气路（在正式运行之前需手动调试）3.在机械和气路部分安装完成后，须手动进行调试确定各气缸的初始位置。图2-8供料单元气动控制回路工作原理图2.3供料单元的编程调试供料单元的工作过程设备上电和气源接通后，若工作单元的两个气缸满足初始位置要求，且 料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz频率闪烁。若设备准备好，按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。启动后，若出料台上没有工件，则应把工件推到出料台上。出料台上的工 件被人工取出后，若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。若在运行中按下停止按钮，则在完成木工作周期任务后，各工作单元停 止工作，HL2指示灯熄灭。若在运行中料仓内工件不足，则工作单元继续工作，但“正常工作”指 示灯HL1以1Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2保持常亮。若料仓内没有 工件，则HL1指示灯和HL2指示灯均以2 Hz频率闪烁。工作站在完成本周期任务 后停止。除非向料仓补充足够的工件，工作站不能再启动。2.31供料单元主程序1.首次扫描：包括初始检测标志位置位，准备就绪复位，运行状态复位，供料 站复位。2.确定联机模式：由M3.4（复位优先触发器）来标志，它由两种状态，一是单 机，一是联机。当选择单机时用一个运行状态的常闭触点与模式选择常开触 点相串联接于S点；当选择联机时，用一个联机运行状态的常开触点与模式 选择常闭触点相串联接于R1点。当处于运行状态时，两点输入都为0,M3.4 将保持前一状态。主要是用来选择联机。3.进行联机信号的通信。4.准备就绪：在初始检测的状态下，当顶料缩回，推料缩回，物料充足（物料 不足时不将此程序进行）时表示准备就绪，此时要把初始检测复位。5.准备就绪信号的通信。6.运行状态：包括单机选择运行及联机选择运行。当选择单机运行时应该用M3.4 常闭触点与启动按钮相串联，当选择联机时应该用M3.4常开触点与联机启动 信号相串联。当选择了联机模式之后，在准备就绪的状态下，启动运行状态,此时启动供料初始步并复位准备就绪标志位。7.运行状态信号的通信。8.在运行的状态下启动供料控制程序9.停止信号的创建：包括单机选择停止及联机选择停止。当选择单机停止时应 该用M3.4的常闭触点与停止按钮相串联：当选择联机停止时应该用M3.4常 开触点与联机运行状态的常闭触点相串联。选择模式之后，在运行状态的条 件下，置位停止标志位。10.停止.：供料站的停止包括两种情况，一种是在停止按钮发出命令的条件下，一种是在物料没有的情况下。在这两种情况下，再与供料运行的初始步串联,复位运行状态标志位，及停止状态标志位。11.启动指示灯程序。联机方式M3 4联机信号V1D2Q4I I（）联机方式M3.4 停止按例11.2 运行状态.M10 停止指令M1.1IHI IrI I（s）1联机方式M3.4全饯运行V1000 0T I-1 户伊申控制EN停止指令Mil S00这行状充M1 0防状/MIO W?g M21T II A运行伏态M1 0推料完成VW201Rr）顶科复（2101 J8f4gf2 IQ3 物料不足1Q5 初相者M50 运行状/M1Q 楼备JBSM2。唯各就错M20I II I-1 r-I-M-1，1（；）运行状态 Ml。M20 SttSM20|not|-1/|-1|-（R）状石指示 EN启动按用”3 骐机方式M3，运行ItbMIO M20 供料不足M22 isljttS M1 0T I-HF-1Id-1金钱运行M000 0联机方式M3 4T I-1 PM状态M10运行信号V1Q2Q5I I（）S0.0供料单元主程序2.32供料控制子程序1.若是联机模式应用推料允许信号（若是单机模式应该用M3.4）与物料台检测,停止信号的常触点相串联的情况下启动一个定时器，定时器的作用是保证在 停止按扭的情况下停止运行状态。当定时到应该转移到下一步。2.顶料气缸动作，当顶料到位后定时到，根据顶料到位的上升沿转移到下一步（如果不上升沿最后一个料将不会被推出）3.定时半秒推料气缸推出，推料到位时转移到下一步4.推料气缸复位，推料气缸到位后定时，定时到把顶料气缸复位，并转移到下 一步。5.将推料完成的信号发送到主站，与此同时要定时，定时到转移到第一步。供料控制子程序2.33指示灯子程序1.物料不足通信，先通过辅助继电器，再通信（因为是检测物料不足的因此得 用检测的常闭触点）。2.物料没有的通信，当物料无时通过一个取非触点定时（必顺保证顶料复位，推料复位，料料充足）定时到也通过辅助继电器通信。3.闪烁程序4.HL1显示：当料不足时以1Hz闪烁，当料充足时一直亮，当物料无时以2 Hz 闪烁。5.HL2显示：当料无时以2 Hz闪烁，当处于运行状态时，一直亮。物料不足IQ5 供料不足:M22Id()供料不足M2.2 鼓科报警M2.1 VI020 6I I1/|()琳I没有IQ6 T110准品献缙M2.0 供料不足:M2.2 SM0 5 运行状态M1.0 联机方式M3.4D-PI 100 ireT II II ITI准备就绪M2 0 岐必报警M2.1 T35T I-1 I-1 1HL1 Q07)T110 跳料报警M2.1T Ir-ll5l|ltI2 1ro：3|ia4kcL51ra6|nL7|lLollLl ln：2|n：3h：4|更 kl：5kL6卜1 j|l2：Q|l2：l|l2：2|l2：3|l2：4|l2：5|l2.6|12：7|N|三黑物科有无左右台到位复位挡料 状二落料 状公艰位手爪 央紧手爪 下降 到位+MV爪升位 手上到手爪 缩口 lift手爪 伸出 到位停止 按钮启动按钮急停按钮联机来自开关稔尸电楞装配单元PLC接线原理4.3装配单元的机械调试4.31传感器调试磁性开关的位置调试，通气后，按动电磁阀的手动按钮，前后调整环行 铁圈的位置，使得在恰当的位置指示灯亮，如夹紧气缸的磁性开关安装时 要使得手抓抓紧后指示灯亮，松开时指示灯不亮光电传感器调试时，要调节好传感器的灵敏度及距离的大小，以检测到黑 色工件为准4.32位置调试1.机械手抓的中心与大工件物料台中心对准，使手爪抓的小工件恰好放到 物料台的大物料内2.摆动气缸的摆角需进行调试，在运行前须调节两个调节螺杆使之摆角为 903.气缸的初始位置调试，通气后，观察气缸是否在要求的初始位置，若相 反，交换进气管和出气管的顺序4.调解节流阀控制气缸的伸出和缩回速度。4.4装配单元的编程调试4.41装配单元的主程序1.首次扫描：上电首次扫描后给初始状态标志位给置位，准备就绪标志位给 复位，运行状态标志位复们，各气缸复位。2.运行模式选择，用置位优先触发指令来选择工作模式，还要在运行状态时 保持工作模式。3.工作模式的通信4.供料的准备就4：包括顶料气缸缩回，档料气缸处于档料状态。5.装配的准备就绪：包括气爪的伸出气缸缩回到位，上下气缸的上到位，机 械手爪的放松到位（夹紧检测的常闭触点）6.准备就绪：在供料，装配都准备就绪的条件下，还要保证供料充足，以及 料台没有物料（因为是应用触摸屏启动系统，启动时料台没有物料），置位 准备就绪的标志位，复位初始标志位。7.准备就绪的信息通信8.启动：在准备就绪条件下启动程序运行状态的标志位，有两种启动方式，一种是单机启动，一种是联机启动，单机启动是在模式选择标志位的常闭 触点与启动按钮相串联，联机是触摸屏的启动信号与工作模式选择的常开 触点相串联，启动运行状态的标志位，及供料装配的第一步9.运行状态的通信10.在运行状态的条件下启动各子程序，单机要保证急停条件下能够停止（要 串联工作模式选择的常闭触点即联机运行时单机不运行），还要在系统发送 急停（触摸屏的急停止信号与，作模式选择的常开触点相串联）时停止工 作。U.停止信号的创建：在运行状态的条件下，启动单机（停止按钮与工作模式 选择常闭触点串联）和联机（触摸屏停止信号与工作模式选择常开触点相 串联）的停止信号的创建12.停止：在停止标志位下先停止供料程序，再停止装配程序。13.当料的情况下使供料停止。14.启动指示灯。装配站主程序4.42装配单元落料子程序1.装配单元供料工作过程：第一步：当左旋到位或者右旋到位，左侧没有物料，物料有的条件下启动定时 器，当定时到时转移到下一步。第二步：顶料缸动作，顶料到位，能过上升沿转移到下一步。第三步：定时，定时到，落料气缸动作，当落料到位及左物料检查有料时，转 移到下一步。第四步：落料气缸复位，落料气缸复位到位后，顶料气缸也复位，定时，定时 到转移到第一步。2.旋转气缸动作过程a.当左物料检测有物料时定时1b.当右物料检测无物料（通过取反指令）时定时2c.当左物料检测有物料时，且左旋到位，右物料检测不到有物料，通过上升 沿使旋转气缸旋转d.当左物料检测有物料时，且右旋到位，右物料检测不到物料，通过上升沿 使旋转气缸回转落料控制子程序4.43抓取控制子程序装配过程描述：第一步：单机模式要用一个模式转换的常闭触点，联机模式要用主站发送过来的 装配允许信号，两者相并联，两者并联后再与右物料检测到物料，且物 料台也有相串联，定时，定时到，转移到下一步。第二步：机械手爪下降，下降到位后，夹紧，到位，定时，定时到转移到下一步。第三步：机械手上升，上升到位后，伸出，伸出到位后转移到下一步。第四步：机械手下降，下降到位后，机械手放松，放松后转移到下一步。第五步：机械手上升，上升到位后，机械手缩回，缩回后转移到下一步。第六步：发送装配完成信号，当物料拿走后定时，定时到转移到第一步。装配合检测104S20SCR,T110IN fo fTPT 100 msT112 升降驱动Q0.4I I-(S)联机M3 4T110右检测检3 M3.0T I()允许装配V1001.4M3.0 S21-I I-(SCT)下簿到位11/伸出到位I17 夹紫芟动Q03央紧险 IWI1.3 S2.3I-(set)SM00S23 TcT下簿到位11 4 舆索驱动。0 3升降苑动:Q0.4央米检测11 3S22(SCRE)(SCRE)抓取控制子程序4.44状态指示子程序装配单元指示灯：1.料不足：一是本站料不足，一是由主站发送过来的供料站的料不足，两者 都发送给一个辅助器，发送前还要加一个料无的辅助器，防止两者的要求 相互冲突。2.料没有：要用料不足检测的常开触点用一个取反指令，在装本站供料部分 初始的条件下定时，定时到说明料无3.将料无的定时器与主站发送过来的供料单元的料不足共同发送给一个辅助 器4.在料无及系统运行的条件下的一个闪烁电路5.HL3的显示：当料不足时以1Hz闪烁，当料无时以1秒亮0.5秒灭6.HL2显示：当料不足时继续亮，当料无时熄灭。7.HL1的显示：当运行时一时保持物料没有I/1.，日报警延时T37IlN TON15-PT 100 nJSM0.5-I卜掰I不足10 0 运行状态M10联机M3.4 HL3Q1 7T，H-M II)T121I 45缺料报警延时：T37I H-1物料不足。0 系统帙料.M10.1系线物料8rMi0.0I/ITI/I()VI001 6缺科报警4时T37系统皎科M1Q1I F-r-)V1001.7T I1状态指示子程序第五章分拣单元5.1分拣单元的机械安装第一步第二步第三步传送带 第四步输送部分支撑组件 第五步电动机料槽 气缸及传感器支架编码器1.传送带的安装传送带的安装步骤：1.将左右铝板A、C及其不锈钢的中间连接支撑B用螺栓固定在 一起；2.套入输送工件的平皮带；3.套入主动皮带轮组件；4.安装轴承端板；5.先将从动轴组件套入平皮带内；6.再安装固定端板。注意事项：第四步的轴承端板中心有圆孔，且A处的轴承端板侧面有两个 斜孔，上面有用于固定导向件的螺孔；第五步的固定板上有用于紧固的孔，要注意安装时两个端板的 安装位置，不可以安反。B处有用于张紧皮带的螺孔，应用螺钉将皮带张紧。2.输送部分支撑组件及导轨和滑块的安装安装步骤如下：1将输送部分的支撑组件竖板与上横板用螺钉连接起 来；2将输送部分的支撑组件上横板与皮带支撑架用螺钉 连接；3将输送部分的支撑组件下横板与竖板连接；4将组件安装在底板上。5将导轨安装在皮带支撑架上6将滑块安装在导轨上。注意事项：安装滑块时滑块固定板不要拧紧，以便调整气缸的位置。3.电机的安装安装步骤：1.将电机支撑板的肋板和竖板连接；2.将肋板和竖板安装在小底板上；3.把联轴器安装在主动皮带轮上；4.安装橡胶缓冲垫；5.把电机安装在支撑板上；6.将联轴器于电机轴连接；7.把电机及支撑板安装在大底板上。注意事项：A.处螺钉先不要拧紧，便于后续调节电机的高度；B.联轴器要配合好，以保证电机与皮带轮的同轴度。4.料槽及支撑部分的安装安装步骤：1.将料槽固定座安装在皮带支撑架上;2.把料槽安装在料槽支架上；3.将料槽固定在料槽固定座上；4.把料槽支架固定在底板上。5.气缸及传感器支架安装步骤：1.将节流阀安装在气缸上；2.将气缸与气缸支架连接在一块;3.将气缸支架安装在滑块上；4.将传感器支架安装在气缸支架或皮带支撑板上;5.将导向件安装在皮带主动轮端板注意事项：A.处用两个螺母固定在滑块上，调整好气缸的位置 后再将螺母紧固好。B.注意导向件的正反，有凹槽孔的一面朝上。6.编码器的安装安装步骤：1.用螺钉将编码器与连接件连接起来；2.用螺钉将编码器与皮带主动轮配 合。示意图如下：注意事项：要保证编码器皮带主动轮的同轴度，编码器属于高精密仪器，安装时不得敲 击和碰撞。轴端联接避免钢性联接，而应采用弹性联轴器、尼龙齿轮或同步带联 接传动。使用转速不要超过标称转速，否则会影响电气信号。5.2分拣单元的连线5.21分拣单元的气路连接按下图连接气路，注意气缸的初始状态，三个分拣气缸的初始状态均为缩回 的。5.22 PLC的I/O分配及及系统安装接线分拣单元PLC选用S7-2 2 4 XP AC/D C/RLY主单元，共14点输入和10点继 电器输出，S7-2 2 4 XP主单元集成有2路模拟量输入，1路模拟量输出，有两个 RS-485通信口，可满足模拟量控制变频器的要求以实现电机速度连续调整。分拣单元的I/O地址分配如下表所示:输入信号输出信号U.厅PL入点信号名称信号来 源序号PLC轴 出点信号名称信号输出 目标110.0旋转编码器B相装置侧1Q 0.0电机启动变颈器210.1旋转编码霜A相2Q 0.1310.2光纤传感器13Q 0.2410.3光纤传感器24510.4进料口工件检测5Q 0.3610.5电感式传感器6Q 0.4710.67Q 0.5810.7推杆1推出到位800.6911.0推杆2推出到位9Q 0.7HL1按钮/指示灯模块1011.1推杆3推出到位10Q 1.0HL21111.2启动按钮按钮/指示灯模块1211.3停止按钮1311.411.5单站/全线分拣单元装置侧的接线端口信号端子的分配如下表所示。根据不同的工作任 务，光纤传感器2有时可不使用。输入端口中间层饰出端U中间层端了号设备符号信号线端子号设备符号信号线2D ECOD E旋转编码器A相21Y推杆1电磁阀3旋转编码器B相32 Y推杆2电磁阀4SCI光纤传憔器143 Y推杆3电磁阀5SC2光纤传感器26SC3进料11.件检测7SC4电感式传感器分拣站的接线原理图如下:注意事项：1.电磁阀的红色线接PLC输出端，黑色线接0V。2.磁性开关接线时红线接PLC输入端，蓝色接0V。3.光电传感器的褐色接2 4V,黑色接PLC输入端，蓝色接0V。5.23 PLC的接线及端子排的连接方式装置侧的连接端为上中下三层（上层为2 4V,中层为PLC输入端，下层为0V）PLC侧连接端为上下两层（上层为PLC输出端，下层为0V）。在接线时注意接线 顺序是由下往上接的，为了减少不必要的麻烦。且在端子排上接线一定要有一定 的顺序，建议接线时由左往右依次增大。1.装置侧的接线端子接线编码器+2.PLC侧接线端子的接线山供电点源来 的 V+$X1M 野斯器 开关/卡的2 1V 的0V0V连按线3.PLC的接线熔器的 由断光214.指示灯的接线蚯色为ov5.变频器的接线：变频器主电路电源由配电箱通过自动开关Q F单独提供一路三相电源供给，连 接到图的电源接线端子LI、L2、L3上，电动机接线端子引出线U、V、W则连接 到电动机。R PL J_DTNl/85 注意事项：1.LK L2、L3和U、V、W不能接反2.接地线PE必须连接到变频器接地端子，并连接到交流电动机的外壳。6.供电电源的接线2 4V 0VL、N、PE一组仃 电源来,一组接 PLC5.3机械调试5.31传感器调试1.磁性开关的位置调试，通气后，按动电磁阀的手动按钮，前后调整环 行铁圈的位置，使得在恰当的位置指示灯亮，如夹紧气缸的磁性开关 安装时要使得手抓抓紧后指示灯亮，松开时指示灯不亮。2.光电传感器调试时，要调节好传感器的灵敏度及距离的大小，以检测 到黑色工件为准。3.电晟式接近开关调试时，调节安装位置使的被测物在检测距离内。5.32位置调试1.气缸的初始位置调试，通气后，观察气缸是否在要求的初始位置，若 相反，交换进气管和出气管的顺序2.调解节流阀控制气缸的伸出和缩回速度，使推料杆平稳的工件推入分 拣槽。3.调节气缸的位置使得气缸与料槽对正，保证推料时不要推偏；4.调整好分拣站底板的位置，以保证输送站机械手的正常工作。5.33变频器的参数设置参数设置方法1.用BOP可以修改和设定系统参数，使变频器具有期望的特性，例如，斜 坡时呼，最小和最大频率等。选择的参数号和设定的参数值在五位数字的LCD 上显示。2.更改参数的数值的步骤可大致归纳为查找所选定的参数号；进入参 数值访问级，修改参数值；确认并存储修改好的参数值。MM42 0变频器快速调试参数设置序号参数设置值说明功能和含义1P001030恢复出厂设置2P097013P00033访问等级4P000405P00101快速调试6P01000选择0 50HZ选择地区是欧洲/北美7P03 04380电动机的额定电压8P03 050.18电动机的额定电流9P03 070.03电动机的额定功率10P03 1050电动机的额定频率11P03 111300电动机的额定转速12P10800电动机最小频率13P108250电动机最大频率14P112 01斜坡上升时间15P112 10.1斜坡下降时间16P3 9001结束快速调试速度模拟量给定模式的参数设置表格序号参数数值数值说明参数代码参数含义1P700选择命令来源2（缺省值）由端子排输入2P701数字输入1的功 能1（缺省值）0N/0FF1（接通正转/停车命令1）3P1000频率设定值的选 择2（缺省值）模拟设定值4P3 04电机额定电压380(V)5P3 05电机额定电流0.18(A)6P3 07电机额定功率0.03(KW)7P3 11电机额定速度1300(rmp)8P112 0斜坡上升时间Is9P112 1斜坡下降时间0.Is速度数值量给定模式的参数设置表格序号参数数值数值说明参数代码参数含义1P700选择命令来源2（缺省值）由端子排输入2P701数字输入1的功 能16固定频率+启动3P1000频率设定值的选 择3选择数值设定值控制4P1001频率设定值45HZ变频器输出45HZ频率5P3 04电机额定电压380(V)6P3 05电机额定电流0.18(A)7P3 07电机额定功率0.03(KW)8P3 11电机额定速度1300(rmp)9P112 0斜坡上升时间Is10P112 1斜坡下降时间0.IsBOP面板操作模式的参数设置表格序号参数数值数值说明参数代码参数含义1P700选择命令来源1由BOP面板输入3P1000频率设定值的选 择1由BOP面板输入控制4P3 04电机额定电压380(V)5P3 05电机额定电流0.18(A)6P3 07电机额定功率0.03(KW)7P3 11电机额定速度1300(rmp)8P112 0斜坡上升时间Is9P112 1斜坡下降时间0.Is5.4分拣站的编程调试分拣站的工作过程1.初始状态：设备上电和气源接通后，若工作单元的三个气缸满足初始位置 要求，则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以 1Hz频率闪烁。2.若设备准备好，按下启动按钮，系统启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。当传送带入料口人工放下已装配的工件时，变频器即启动，驱动传动电动机以频 率为3 0Hz的速度，把工件带往分拣区。3.如果白色工件上的小园柱零件为金属，则该工件对到达1号滑槽中间，传 送带停止，工件对被推到1号槽中；如果白色工件上的小园柱零件为非金属，则 该工件对到达2号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到2号槽中；如果工件上 的小园柱零件为黑色，则该工件对到达3号滑槽中间，传送带停止，工件对被推 到3号槽中。工件被推出滑槽后，该工作单元的一个工作周期结束。仅当工件被 推出滑槽后，才能再次向传送带下料。4.如果在运行期间按下停止按钮，该工作单元在本工作周期结束后停止运行。方S：切执113 HMI联机V10OQ7联机方式:M3 4)1式 M3 4 1SW1:V1O5O4I()4f-SJffi:IO7rtffrSJffi II 0 推杆三到位 II 1 WS&a M50 1s行伏iS MOO M20 MZOPI_PII b-l1I-1 NOTII，卜运行伏 1SM0 0底品MMZOlt*就卤20II/卜I-O)SttS:M2 0 vi 0500I I-C)8动我机”3 联机方式 M34 M20 sfftt MOO sfittSMOOI I-1 zlT-1 Ii(s)ittgff:V1000 0 联机方式 M34 saoI I-1 e s)R机方式M3 4 停止按fB II 2 运行状态MOO 停止舲MilM-1 IrI I-CO式 M3 4 V1000 0I-1，P分拣站主程序指轩一到位10.7 懵T8动。04I I-lfr-R)S03I(scat)(SCRE)$10HCO 电 51g停。00-I-01I-(R)VD18 I 1 e 二 3勖：。Q5J s)PT情二驱动005r)S03 SCAT)分拣控制子程序一程三驱动:Q 0.6-c R)S0.35CRT)-(SCRE)S0.3 SCR-SM0.0 分拣完成V1050.1T Hy-)T102-Fn TON10-IPT 100 msT102 SO.O-I I-ORT)-(SCRE)分拣控制子程序二HSC-INIC高速计数器第六章输送单元6.1输送单元的机械安装1.直线导轨的安装注意事项：1.直线导轨是精密机械运动部件，其安装、调整都要 遵循一定的方法和步骤，而且该单元中使用的导轨的 长度较长，要快速准确的调整好两导轨的相互位置，使其运动平稳、受力均匀、运动噪音小。2.大溜板、滑块及同步带的安装安装顺序：1.安装大溜板和滑块。2.将电机侧同步轮安装支架组件用螺栓固定在底板上。3.安装完成大溜板和滑块及电机侧同步轮支架后把大溜板从 直线导轨上取下安装同步带，要先把同步带穿过两侧的同步 轮，再把同步带固定在大溜板上。安装完成后在把滑块套回导 轨。4.将调整端同步轮安装支架组件与底板连接。5.将电机安装板固定在电机侧同步轮支架组件的相应位置。6.将电机与电机安装板连接，为活动连接。7.在电机轴和从动轴上分别套上同步轮,安装上同步带并调整 电机位置，锁紧连接螺栓。注意事项：a.注意安装滑块时在拧紧固定螺栓的时候，应一边推。动大溜板左右运动一边拧紧螺栓。直到滑动顺畅为止。b.电机侧同步轮安装支架组件的安装方向，从动轴要朝向 供料单元侧。C.安装同步带时，要注意先把同步带穿过两侧的同步轮；安装同步带要先把大溜板取下，在取下和再次安装时一定 注意：由于用于滚动的钢球嵌在滑块的橡胶套内，一定要 避免橡胶套受到破坏或用力太大致使钢球掉落。d.安装可调整端同步轮支架时，要调整同步带的张进度。e.在安装电机时，首先不要把固定电机的螺栓拧紧，为了 方便安装同步带。3.安装机械手支撑板安装顺序：把两立面支撑板与机械手支撑板连接注意事项：安装两立面支撑板时，注意安装位置和方向（两个螺孔的位置）4.提升机构的安装安装顺序：1.安装气缸杆连接件2.安装提升气缸导轨注意事项：注意四个导轨的平行度5.安装提升气缸和组件安装板安装顺序：1.用长螺钉从下面把提升气缸和支撑板固定2.用螺钉从底板下面把底板和立面支撑板固定注意事项：3.注意气缸的方向，要是先把节流阀安装到气缸上面4.特别注意:气缸后面的凹槽内一定要放入两个薄片螺 母，供安装传感器之用。6.安装旋转机构安装顺序：1.先把旋转气缸和气缸支撑板用螺钉安装在一起2.把伸出气缸连接件和摆台连接注意事项：3.注意旋转气缸的摆动角度并调节调节螺杆使之能回转90而且要注意旋转90角的位置。4.安装连接件时注意连接件上四个螺孔的位置，使四个螺孔在手抓方向上。7.机械手的组装安装顺序：1.安装机械手爪2.把机械手指和连接件安装到一起3.把伸出气缸和连接件安装在一起8.安装机械手组件安装顺序：用长螺钉把机械手组件和气缸连接件安装到一起，对角 紧固。9.安装履带支架安装顺序：1.把履带支架安装到搬运部分组件上注意事项：2.注意履带支架的方向。10.安装完成图：6.2输送单元的接线6.21气路的连接按下图连接气路，并进行调试。注意气缸的初始状态，可用手动控制调节 其初始状态。6.22 PLC的I/O分配及系统安装接线输送单元PLC选用S7-2 2 6 D C/D C/D C主单元，有高速脉冲输出端，可 以满足控制伺服电机（步进电机）的