基于合泰单片机无线鼠标智能小车控制doc.doc

基于合泰单片机无线鼠标智能小车控制【实用文档】doc
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＃incluｄｅ "HT6６FU７0A．ｈ”
#dｅfine ucｈar ｕnsiｇned char
＃definｅ　uint unｓigned iｎt

＃definｅ　led　 _ｐc２ 　 /／led

//＊*＊＊*＊**＊＊＊＊＊＊*＊＊*＊*＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊*＊**＊＊＊＊*＊＊*＊NRＦ24L01端口宏定义＊＊**＊**＊＊＊＊＊＊**＊*＊＊***＊***＊**＊＊**＊＊*＊
／/#defiｎe MＯSI　　_pａ3ﻩﻩ//MOSＩ
／/＃ｄeｆine 　ＳCＫ ＿pa4 ﻩ／/SCK
//＃deｆine　 CＥ ＿pa5　　 　 //CＥ
//＃define　 CSN　　＿ｐa6　 　 //CSN

//＃deｆinｅ ＭＩSO ＿pａ1ﻩ //ＭISO输入
／/＃deｆinｅ 　IRQ 　＿pa7　 　 　　//IRQ输入

//＊＊*＊**＊*＊***＊＊**＊＊***＊**＊＊****＊*＊＊***＊＊*＊**＊＊NRF２4L01****＊＊**＊＊＊＊*＊＊＊****＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊＊*＊*＊
＃deｆine TX_ADR_ＷIDＴH 　 5 /／　5 字节宽度的发射地址
#deｆine RX_ADR_WIDTH 　 5 　　 //　5 字节宽度的接收地址
#dｅｆine TＸ_ＰLOAD＿ＷIDTＨ　 １ 　// 数据通道有效数据宽度
#defｉnｅ RX_PLＯAD_ＷIDTH 　1　 ／／　数据通道有效数据宽度
ｕchａr TＸ＿ADＤRＥSS[TＸ_ADＲ＿WＩＤTH]＝ {０ｘ３4,０x43，0x1０,０x10,０x01}; 　 //发送地址
ucｈar ＲX_AＤＤRESS［ＲX＿AＤR_WIDTH]=　｛0x34,0x4３，0x10，0x10,0x0１}; 　 　／/接收地址

uｃhar gs［1０]=｛0x00，0x0１，０ｘ80，0x０1，０ｘ００，0x０２，0x80，0x02，0ｘ00，0x0３}；ﻩﻩﻩ ﻩ //低字节高字节 占空比数组 １，83。3，66．7,５0，33。３

//*＊＊＊＊*＊**＊＊＊*＊＊＊***＊＊＊***＊*＊＊*＊＊＊*＊＊＊*＊NRF24L01相关命令的宏定义＊＊*＊**＊＊*＊**＊＊＊*＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊***＊＊＊**＊＊*＊＊＊*
#defｉne READ_ＲEG 0x0０ 　 //　读寄存器命令
#deｆｉnｅ　ＷRITE_ＲＥG　 　0ｘ20　 // 写寄存器命令
＃define RＤ_RX_PLOＡD 0ｘ61 　// 读取接收数据命令
#defiｎe WR＿TX_PＬＯAＤ 　 　 0xA０　　 /／　写待发数据指令
＃definｅ FＬＵSH＿TX 　 　 0ｘE1 ／/ 冲洗发送ＦＩFＯ指令
＃dｅfｉne FＬＵSH_ＲX 　 0xE2 　／／ 冲洗接收ＦIＦＯ指令
＃ｄefinｅ REUＳE_TX_PＬ 　 0xE3 　　//　定义重复装载数据命令
#deｆinｅ NOP 　 　　　 　 　0xFF ／/　？？

/／＊*＊*＊*＊***＊*＊＊*＊＊**＊*＊＊***＊**＊*＊＊＊***SPＩ(nＲF24L01)相关地址的宏定义＊＊＊＊**＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊****＊**＊＊**＊＊**＊＊＊＊**＊＊*****
＃ｄｅｆine　ＣＯＮFIG 　 　 　0x00 　
＃ｄｅfiｎe　EN＿AA　 　 ０ｘ0１　
＃defｉｎe　EN_RXADDR 　 　 　0x０2
＃deｆine SＥＴUP＿AW 0x0３ 　
＃defｉne SETUＰ_RETR　 0x04
＃deｆinｅ ＲF_CH　 　 　　 ０x05
#ｄｅfiｎe RＦ_ＳETＵP 　0x06
#dｅfine　ＳTＡＴUS　 　 　 0x０7
#dｅfiｎｅ OBSERVE＿TＸ　 　 　0x08　
＃deｆine　CＤ 　 　 ０x09　 　　 　
＃deｆine　RＸ_ADDＲ_Ｐ0 　 　0x0A
＃define RX_AＤDR_P1 0x0B 　
#ｄefiｎe　RX＿ADDＲ_Ｐ2 0x０Ｃ
＃defｉne RX_ＡＤDＲ_P3 0x0D 　
＃definｅ RX_AＤＤＲ_Ｐ４ 　　0ｘ0E 　
#define RＸ_ＡＤDR_P5　　 　　0x0F
#deｆine ＴX_ＡDDR 　 　0x10
＃ｄefｉne ＲＸ_PW＿P0　 　　 ０x11　
#ｄefine ＲX_PW_P１ 　０x１2
＃defｉｎe　RX_PW_P2 　 ０x13　　
＃defｉnｅ RX_ＰW_Ｐ3　 　 0x１4
#ｄefｉｎe RX_PW_P4 　　 　　0x15
＃defiｎe RＸ_PＷ_P５ 　 0ｘ16 　
＃defiｎe ＦIFＯ＿STＡTUS 　 0ｘ1７ 　

//uucｈａr TxBｕf［2］={}；
ucｈar RxBuf［1］;

/／＊＊＊**＊**＊＊*＊**＊***＊＊＊＊＊＊＊*＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊
uchar sta;
uｃhａr 　 ｍ=3；

uｎｓiｇｎed　char IＮ1，ＩN2,ＩN３，ＩＮ4；//对应芯片如向前１0０0

void pwn_1(）;

ｖoｉd cａr_qian（）;
ｖｏid ｃar_hｏu()；
ｖｏid car_zuo()；
void car_you（);
voｉd ｃar_sｔｏｐ(）;
vｏid tｉｍe＿inｉt();
void CＡR＿Q(）;
voｉｄ CＡR_Ｈ（）；

/＊*＊＊*＊＊＊＊**＊延迟函数ms＊＊＊＊＊＊**＊*＊＊**＊＊＊＊*＊＊＊**／
ｖoid deｌaｙ200mｓ(unsigned　int ｘ）
{

ﻩuｎｓiｇｎed　inｔ i;
fｏr(i=0;ｉ＜x；ｉ+＋）
｛
ﻩGCＣ_DELAＹ(２0000０）;

ﻩﻩ｝

｝
/＊****＊＊＊＊＊小车控制函数＊**＊＊＊***＊＊*＊＊＊＊*＊*****／
voiｄ cａr_ｑian()
{
ﻩ＿pcs2＝0ｂ00１0０00０;//STM0 C5 pwm
_pｃc5=0;
ﻩ_pcpｕ5=1;

ﻩ＿pcｓ3＝０b0000０000；//STM0 Ｃ６ ０
_ｐｃc6=0；
ﻩ_pc6=0；ﻩ
｝
vｏid car_hou（)
{
ﻩ_pcｓ2=０ｂ0０0000０0；//SＴM0　C5 0
ﻩ＿pcc5=1;
＿pcpu5=0;

ﻩ_pcs3=0b00000001;//SＴM０ C６　pwm
ﻩ_pｃc６=0；
ﻩ_pcｐｕ6=1；
}
void　car_ｚｕo（)
｛
ﻩ_pdｓ０＝0b０0０0０0０1;/／STM３ D0 pwm
ﻩ＿pdc0=0；
ﻩ_pdpu=1；

_pｄs1=0b0０0０0０0０；//SＴＭ3　Ｄ3 0
_pｄc3=０；
_ｐｄ3=０;
｝
void　cａr_ｙoｕ（)
｛
_pds0=0b00０000０0；／／STＭ3 D０　0
_pdｃ０=１;
_pdpu0＝0；

_pｄｓ1=0b0０01０0００;//ＳTM D３ pwm
ﻩ_ｐdｃ３＝0;
_ｐｄpu3=1;
}

ｖｏiｄ car_stop(）
{
ﻩ＿ｐcs2=0x00;
_pcｓ3=0x00;
_pdｓ０=0x０0;
_pdｓ１=０x０0;ﻩ
ﻩ_ｐcc6=0;
_pc6=0；
_pcc5=1;
_pcpu5=0；
_pdc0=1；
_pdpｕ０=０；
ﻩ＿pdc3=0;
ﻩ_pd３=0；ﻩ
｝

voｉd car＿cleaｒ（) 　//清楚上次位移端口影响
{
＿pcs2=0x00;
_ｐcs3=0ｘ00;
ﻩ_ｐdｓ０=0x00;
ﻩ_pds1=０ｘ00；
GＣC_DEＬAY（2０）；
}
//＊＊***＊pwm占空比＊＊＊**＊＊＊
ｖoｉｄ pwm_gs（)
{
ｉf（m〉5){ｍ=5；}
ﻩif(ｍ＜１)｛ｍ=1；｝
ﻩsｗitch（m)
{
ﻩ case　1： {_tｍ０ａｌ　= 0x00; _tm0ａh ＝ 0ｘ01； _ｔｍ３aｌ　=　0ｘ０0；　＿tm3ah = 0x0１;break；}
ﻩﻩcaｓe　2:　｛_tm０ａl = 0x80；ﻩ_tm０aｈ = 0x01； _ｔm3aｌ ＝ ０ｘ80; _ｔm3ah ＝　0ｘ0１；ｂrｅak；}
cａse ３：　｛＿tｍ0aｌ　＝ 0x00；ﻩ_tm０ａh = ０ｘ0２; _tm３aｌ ＝ 0x００; _tm3ah = 0x02;break;}
ﻩcase　4: {_tｍ０al = 0x80; _tm0aｈ = 0ｘ02;　＿tm３al = 0x80；　＿ｔｍ３ah ＝ ０x02；bｒeaｋ；}
ﻩcaｓe 5： ｛_tｍ0ａl ＝ 0x00;ﻩ_tm0aｈ　＝ 0ｘ0３; _tm3al　= 0x00；　_ｔm3aｈ = ０x0３；breaｋ;｝

}
ﻩＧCC_ＤELAY(1０）;
ﻩｔime_iniｔ()；ﻩ
｝

void Mcu_iniｔ()
｛
ﻩ_pａs1=0x0０；
_ｐａｃ3=0；

_pas２=0ｘ００；
ﻩ_ｐａｃ4=0;

ﻩ＿pａs2=0x00;
_paｃ５＝0;

ﻩ_pas3=０x00；
_ｐac6=０； 　　　 ／/pa３－6 配置为输出io口无线模块配置

＿pａs0=０ｘ00；
_ｐaｃ１=1；
ﻩ_ｐａpu1=1；

ﻩ_ｐａs3＝０x0０；
＿paｃ7=1；
_pａpｕ7＝1；

ﻩ_pcs1=0x0０;
ﻩ_pｃｃ２=０； 　 　　　 　 　 　

｝

//写一个字节到nrf2４l０1，同时从nrf24l0１读出一个字节
//＊*＊*＊*＊*＊＊**＊＊**＊＊＊*＊**＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊****＊**＊＊***＊***＊＊＊*＊****＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊***＊*＊*＊**＊
uchar　ＳPI_RＷ(uｃhar　ｄaｔａ)
｛
　 　 ｕchａｒ ｉ，teｍp=0；
　 　 for（ｉ=0;ｉ＜8；i++） // ｏuｔｐut　8-biｔ
　 　　 {
　 　 　　 ｉf（（datａ &　0x80）==０ｘ80）
　　 　 　 　 　 ｛
　 　 　　 　　 　 _pa3=1； // ｏutput ＇ｕuｃhａr', MSB　to MOSI
　　 　 　 }
　 　　 eｌse
　　 　 　 　　 {
　　　 　 　 　 _pa3＝０；
　 　 　 　 　 　 　　}
　　 　 　 　 dａta　= （ｄata　〈＜ 1）; //　ｓhiｆt next biｔ inｔo　MＳＢ。.
　 　 　 　ｔemp<〈=1；
　　 　 　 　＿ｐａ4=1;　/／ Sｅt　SCK hiｇｈ。．
　 　 　 if(_pa1＝＝1）ｔｅmp++； ／/　cａpｔure curｒｅnｔ ＭISＯ biｔ xiｕgai pa１
　 　 　 _ｐa4=0; /／ ．.then sｅｔ SＣK ｌow　aｇain
　 　 　　 ｝
rｅturｎ(ｔemｐ)； ／/ return read uuchａｒ
}

/／从reｇ寄存器读一个字节
//＊＊**＊*＊＊＊＊**＊＊＊＊＊***＊＊＊＊*＊＊＊**＊＊＊**＊＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊**＊＊＊＊＊*****＊*＊＊＊＊****＊*＊＊＊**＊*＊**
ｕcｈaｒ SPＩ_Reaｄ（uchar reｇ)
｛
　 uchａｒ reｇ＿val；
　　　 　 _pa6=0； // CSＮ loｗ,　ｉｎiｔialｉze ＳPＩ cｏｍｍunｉｃａｔioｎ．．．
　 　SPI＿RW（reg）；　// Seleｃt ｒeｇistｅr to　rｅａd　ｆrom。。
　　 rｅg_val ＝ SＰI_RW（0）; //　.。tｈeｎ read ｒｅgisｔerｖalue
　 　＿pa6＝1; // ＣSN ｈigh, ｔerminatｅ SPＩ　commuｎiｃatiｏn
rｅturｎ（reg_ｖal）； ／/ reｔurn ｒｅgｉsteｒ　vaｌｕｅ
｝

//写数据到ｒeg寄存器
//＊＊＊＊＊***＊***＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊***＊＊*＊＊****＊＊*＊＊*＊*＊***＊＊*＊＊＊＊*＊*＊＊**＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊＊＊
ｕcｈar　SPI_RW_Ｒeｇ（uchar rｅg， uchaｒ vaｌue)
｛
　　　 ｕｃhａｒ statuｓ１;
　 _ｐa6=0； // CSN lｏw， init SＰI trａnsａction
　 status1 = SPＩ＿RW（reg); // seｌect regiｓteｒ
　 　　 　 SＰI_ＲW（vａlue）； ／/ ..and　wriｔe valｕe to　it.．
　 　 　　 _pａ6=1；　／/　ＣSN　ｈｉgh　ａgａin
　return(status１）； ／/ retuｒｎ nRF24Ｌ01 sｔaｔus　uucｈaｒ
｝

/／用于读数据
／／*＊*＊**＊＊＊*＊＊＊＊＊*＊**＊*****＊＊＊*＊*＊＊＊*＊***＊*＊＊**＊*＊**＊*＊＊*＊＊***＊*＊*＊＊＊****＊＊***＊**＊＊*＊*＊
uchar ＳＰI_Read_Bｕf（uｃｈar reg， uｃhａｒ　*pBuｆ，　uchaｒ uchars）
｛
　　 　 uchaｒ ｓtatus２,uuchａｒ_cｔｒ;
_pa6=0; // Set CＳＮ　ｌｏｗ， ｉｎit ＳPI traｎactｉon
　 　 ｓtatｕs2 = SＰI＿RW(ｒeｇ）; ／/ Ｓeleｃt　rｅgｉster tｏ write ｔo and reaｄ statuｓ　uｕchaｒ
　 　 ｆｏr（uｕchaｒ＿ｃtr＝0；uuｃhar_ctｒ<ucharｓ；uｕchaｒ＿cｔｒ++）
　　 　 {
　 pBuf［uuchar_ctｒ］ = SPＩ＿RＷ（0）；
　 　 ｝
_ｐa６=1；
　 　ｒeturn(stａtuｓ２）; // rｅturn ｎRF２4L０１ ｓtatuｓ ｕｕchaｒ
｝

//用于写数据
／/＊****＊＊＊＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊＊＊*＊＊**＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊*＊＊*＊*＊＊＊********＊*＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊**＊＊＊**＊*

ucｈar SPＩ＿Write_Ｂuf(uchａr ｒeg， uchaｒ *ｐＢuf， uchar uchars)
｛
　 　 uchar ｓtatus1，uuchar_ctｒ;
　 　　 _pａ6=0; /／ＳＰＩ使能
　 　 status1 = SＰI_RW(reg）；
　　for（ｕuｃhaｒ＿ctｒ=0;　uuｃhar_ｃtｒ＜ucｈars； ｕｕchａr_ｃtｒ++）
　 　 ｛
　 　 SＰＩ＿ＲW（＊pＢｕf++)；
　 　　　｝
　　　 _pa6＝１; /／关闭SPI
　 　　 rｅturn（ｓtａｔus1);
｝

voiｄ ＳetRX_Ｍode（vｏid）
｛
_pa5=０;
　　 　 ＳＰI_RW_Rｅg(ＷRITE＿RＥG　＋ CONFIG， 0ｘ0f）;　// IRＱ收发完成中断响应，１6位CRC，主接收
　 　_pa5=１；
　 GCＣ_DELAY（200０）； /／注意不能太小
}

ｕchａr nＲF２4Ｌ01_RxPａckｅt（uｃｈar＊　rx_ｂuf)
｛
　 　 ucｈar revale=0;
　　 sta=SPI_Reaｄ（SＴATUS）； // 读取状态寄存其来判断数据接收状况
　　 　　 if（sta＆０x40） /／ 判断是否接收到数据
　 　 　｛
　 　 　 ＿pａ5=０; ／／SPI使能
　 　 SＰI_Rｅad_Buf（RD_ＲX_PLOAD，rx_buｆ，TＸ_PLＯAD＿ＷＩDＴH）； // rｅａd ｒeｃeive ｐayload ｆroｍＲX_FIFO　ｂuffｅr
　　 revalｅ　＝1; ／／读取数据完成标志
　 　　}
　　　ＳPI_RW＿Reg（WRITE_RＥG+STAＴUS，sta)；　／/接收到数据后RＸ_ＤR，TＸ_DS，MAX＿ＰT都置高为1,通过写１来清楚中断标志
　 　 retｕrn ｒｅvalｅ；
｝

//发送ｔｘ—buf中数据
/＊**＊****＊＊＊＊＊*＊＊***＊＊*＊＊*＊*＊*＊＊＊＊**＊＊＊**＊**＊＊******＊＊*＊＊＊*＊＊＊＊***＊＊＊**＊＊*＊＊＊＊*＊***＊*＊
vｏiｄ ｎRF2４L0１_TxＰacｋeｔ（uuchaｒ *tx_ｂuｆ)
{
ＣE=0　;
　 　　 　ＳPＩ＿Wｒｉte_Ｂｕf(ＷRＩTE_REＧ + RX＿ＡDDR_Ｐ0, TX_ADＤＲESS, TＸ_ADR_WIDTＨ）；
　　 　　 SＰI_Ｗrite_Bｕf(WR＿TX_PLOAD， tx_bｕf， ＴX_PLOＡＤ_ＷIDTH);
　　 　 SＰI_RW＿Reg（WRITE_REG +　ＣONFIG，　0x０e）；
　 CE＝1;
　 deｌay_ｕs（10０）;
｝
**＊**＊*****＊*＊*＊＊＊*＊*＊**＊＊*＊＊**＊＊＊＊＊*＊＊****＊＊＊＊＊****＊＊**＊＊＊＊＊****＊*＊******＊＊＊＊**＊*＊*＊/

voiｄ　iniｔ_NRF24L0１(voiｄ)
{
　 ＧCC_DELAY（2５0)；
　 　 ＿ｐa5＝0　;　／/ chip eｎable
　 ＿pａ6=1; //　Spｉ disａｂｌｅ
　 　 _pａ4＝0; //　Spi clock lｉnｅ ｉnｉt high
　SPI_Writｅ_Buf（WRITE＿REＧ ＋ TX_ADDR， TX＿AＤＤRESＳ， TX_ADR_ＷIDＴH）； // 写本地地址
　 SPI_Wｒite_Buf（WRＩTE_RＥG　+ RX_ADＤＲ＿P0， RX_ＡDDＲＥSS, ＲＸ＿ＡＤR＿WＩＤTH)； //　写接收端地址
　 SPI＿RW_Reg(WＲＩＴE_REG + ＥＮ＿AＡ， 0ｘ01）; ／／ 频道0自动 ACK应答允许
SＰI_RW＿Reg（WRITE_REG +　EN＿RXＡDDＲ, 0x0１)； // 允许接收地址只有频道0,如果需要多频道可以参考Paｇe２1
　 ＳPＩ＿RW＿Reｇ（WRITE_REG　+　ＲF_CH,　０）;　/／ 设置信道工作为2。4ＧHZ,收发必须一致
　 ＳPI＿RW_Reg（WRIＴE_REG ＋　RＸ_PＷ_P0，　RX_PLOAD_WIDTH); ／／设置接收数据长度，本次设置为32字节
　 　 SPI_RＷ＿Ｒｅg（WＲITE_ＲEＧ ＋ ＲＦ_SETUP，　0x0７）； //设置发射速率为1MHZ,发射功率为最大值0dＢ
　SＰＩ_RＷ_Rｅg(ＷＲＩTE＿RＥG　+ CONFＩG，　0x0Ｅ); ／/　IＲＱ收发完成中断响应,16位CRC　，主接收
｝

ｖoid time_ｉniｔ（void)

｛
／/保持对应的I/O口的原来功能
　 _ｐhs０ = 0；

　 ＿tm0ｃ0 =　0x00; //增强型TM(查找ＴM1C0寄存器)，4分频
//　 _tm0dl =　０ｘ00；
／/ ﻩ＿tm0dh ＝ 0x0０；
ﻩ_ｔm０ｃ0=０ｂ100101１０； 　 　//７.7８4M 停止不分频关闭10０ 51２P高三位 本来应该8m实验测得7.7８４Ｍ
ﻩ_ｔm0c1=０ｂ１0101000; 　　 　/／工作模式输出模式高有效同相向上计数（p匹配双pwm输出模式)
／/ _tm0c2=０b101０10０0;ﻩﻩ//工作模式输出模式高有效同相边沿对齐

/／ﻩ＿tｍ０ａｌ =　0x80；//a
//ﻩ_tm0ah =　0x02；／／a

ﻩ_tｍ0c０ &=~（1 <〈　7)；ﻩﻩ /／运行定时器
_tｍ0c0　｜= (１ <＜ ３);ﻩﻩﻩ//计数器Oｎ
/＊＿tm0c0 |= (1　<〈　３）; ﻩ //计数器On＊/
ﻩ_tm3c0 = 0ｘ０0； /／增强型TM（查找ＴＭ3C０寄存器）
//　 ﻩ_tm３dl = 0x00；
／/ ＿tm3dh　=　0x00；
_tｍ3c０=0b1０0１0１１0； 　 　 ／／7．7８4M 停止不分频关闭10０ 5１２P高三位 本来应该８ｍ实验测得7.784M
ﻩ_tm3c１=0b１0101000； 　 //工作模式输出模式高有效同相向上计数（ｐ匹配双pwm输出模式）
// ＿tｍ３al = 0x8０;／/a
// ＿tm3ah　＝ 0x02;//a

_tm3c0　&＝~(１ <〈　７)；ﻩﻩ //运行定时器
_tm３ｃ０ |= (1 〈< ３）;ﻩﻩﻩ／/计数器Ｏn

/* 计数值的上限是3FFH，这里取计数初值为35６H,即每隔
　（3ＦFH—356H）=1６9x１/(fsｙｓ/4)的时间触发一次中断＊/
ﻩ_mf0e = １； 　//允许多功能中断0,多功能中断包括TM中断（ＩNTC1寄存器bit1位）
_emi = 1；//开总中断
}

void　main（)
{ﻩ
ﻩuchａr nｕｍ，ｚｕo,yoｕ,qian，ｈoｕ；
ﻩnuｍ=0;ｚuo=０;you=0；qiａｎ＝0；hoｕ=0;
Mcu_init（）;
iｎiｔ_NＲF24L01（）；
　SeｔRＸ＿Mode（)；
/／设置看门狗除能(使能应为：0b01０10０11）
_ｗdtc ＝ 0b１01０10１１;
_tm０al = ０x00;//a
_ｔm0ah = 0x０2；//a
_tｍ３aｌ =　0ｘ０0;／/a
ﻩ_tm3ah ＝ 0x02；/／a
ﻩtiｍe_init（)；ﻩ //定时器初始化
＿eｍi = 1； ﻩﻩ／/开总中断
ﻩｗhiｌe(１）
ﻩ｛
ﻩSｅtRX_Mode();
ﻩnＲF24L01_RxPaｃｋet(RxBuf);
　 　 GCC_DELAY（100０0）；
ﻩﻩiｆ(nＲF２4L０1_RxPacｋｅｔ(RxBuf））
ﻩ｛
ﻩ num+＋；
iｆ（ＲxBｕf［0]==0x0a）ﻩ ﻩ ｛ｚuo++;}
ﻩﻩﻩelsｅ iｆ(RxBuｆ[0］==0ｘ0b） ﻩﻩ｛ｙou++;｝
ﻩ else　ｉf（RｘＢuf［0］==０x0ｃ) ﻩﻩ｛qiaｎ++;}
ﻩﻩ else ｉf（RxBuｆ[０］==0ｘ０d） ｛ｈou＋＋；}
ﻩelse　iｆ(RｘBｕf[0］==0ｘ0e) ﻩﻩ｛ｍ＋+；pｗm＿gs（）；}
ﻩﻩelsｅ ｉｆ（ＲxＢuf[0]==０x０ｆ) ｛m－－;pwm＿ｇs(）;｝

ﻩ if（num＞=20)
ﻩ {
ﻩnum=０；
ﻩ if(zuo>=１１) ﻩ｛zｕo=0； cａr_zuｏ（)； delay20０ms（1０）；ｃaｒ_cｌｅaｒ();caｒ_stｏp（）；}
ﻩｉｆ(you〉=11)ﻩﻩ｛yｏu=0; car_ｙｏu()； 　ｄelａｙ200ｍs(10);caｒ＿cleａr(）；car_stop();｝
ﻩ if（qｉan＞=１１）ﻩ{ｑｉａｎ＝０;　car_qian（)；dｅlａｙ200ms（1０)；ｃar＿ｃlear（);caｒ_ｓtoｐ（)；}
ﻩif(ｈou〉=1１）ﻩ ｛hoｕ=0; car_ｈou(); deｌay200ms（1０)；cａr_cｌｅａｒ()；caｒ_ｓtoｐ（);}
｝

ﻩ }

eｌse
｛
ﻩ ｌeｄ＝0；
ﻩ ｝

｝

}

基于单片机的智能小车文献综述
摘要：随着电子工业的发展,智能技术广泛运用于各种领域,智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用，而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。国外智能车辆的研究历史较长.相比于国外,我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚,在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展,智能控制将有广阔的发展空间。本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍。

关键词：智能技术,ＳＴＣ８9C５2单片机，自动循迹,避障

1。前言
随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DＶD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势.智能化作为现代社会的新产物,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标[6]。
智能小车,也称轮式机器人,是一种以汽车电子为背景,涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶［1］.本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制,通过单片机来控制直流电机的工作,从而实现对整个小车系统的运动控制.
2。主题
智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术.智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况[3]。

2。1国外智能车辆研究现状
国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪5０年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段：
第一阶段 20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1９5４年美国Baｒrｅtt Eｌectroｎiｃs 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统ＡGＶS(Autoｍated Gｕidｅd Vｅhicｌe System）。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台,但它却具有了智能车辆最基本得特征即无人驾驶。早期研制AGＶS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的应用和传感技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。
第二阶段 　从80年代中后期开始,世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究.在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索.在美洲，美国于1９9５年成立了国家自动高速公路系统联盟（ＮＡHＳC），其目标之一就是研究发展智能车辆的可能性,并促进智能车辆技术进入实用化。在亚洲,日本于１9９６年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会，主要目的是研究自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆技术的整体进步。进入80年代中期,设计和制造智能车辆的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。
第三阶段 从９0年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基。梅隆大学(Carneｇｉe　Ｍellon Uｎiversｉty)机器人研究所一共完成了Navlab系列的１0台自主车(Navｌab1—Ｎaｖlab10)的研究,取得了显著的成就.
目前，智能车辆的发展正处于第三阶段。这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构研发的智能车辆具有代表性的有：
德意志联邦大学的研究 　１985年，第一辆VａMoRs智能原型车辆在户外高速公路上以1０0km/h的速度进行了测试，它使用了机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制。1988年,在都灵的PROMRTHＥUS项目第一次委员会会议上，智能车辆维塔（VIＴＡ，７t）进行了展示,该车可以自动停车、行进，并可以向后车传送相关驾驶信息。这两种车辆都配备了ＵBM视觉系统。这是一个双目视觉系统,具有极高的稳定性。
荷兰鹿特丹港口的研究 智能车辆的研究主要体现在工厂货物的运输。荷兰的Combi rｏad系统，采用无人驾驶的车辆来往返运输货物，它行驶的路面上采用了磁性导航参照物,并利用一个光阵列传感器去探测障碍.荷兰南部目前正在讨论工业上利用这种系统的问题，政府正考虑已有的高速公路新建一条专用的车道，采用这种系统将货物从鹿特丹运往各地。
日本大阪大学的研究 　大阪大学的Ｓhiｒai实验室所研制的智能小车，采用了航位推测系统(Deａd Reckoｎｉｎｇ　Syｓｔeｍ），分别利用旋转编码器和电位计来获取智能小车的转向角，从而完成了智能小车的定位。
另外，斯特拉斯堡实验中心、英国国防部门的研究、美国卡内基梅隆大学、奔驰公司、美国麻省理工学院、韩国理工大学对智能车辆也有较多的研究。
相比于国外,我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于２０世纪８0年代.而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家,并且存在一定得技术差距,但是我们也取得了一系列的成果［3 ］,主要有:
(１）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2０03年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车在正常交通情况下的高速公路上,行驶的最高稳定速度为13km/h，最高峰值速度达170ｋm/ｈ,并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平.
（２）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了７B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。计算机系统采用两台Ｓun１0完成信息融合、路径规划,两台PC４86完成路边抽取识别和激光信息处理,８0９8单片机完成定位计算和车辆自动驾驶。其体系结构以水平式结构为主,采用传统的“感知-建模－规划-执行”算法,其直线跟踪速度达到２0ｋm／ｈ，避障速度达到５—１0km／ｈ.
智能车辆研究也是智能交通系统ITS的关键技术.目前，国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究。随着ITS研究的兴起，我国已形成一支ＩTS技术研究开发的技术专业队伍。并且各交通、汽车企业越来越加大了对ITＳ及智能车辆技术研发的投入，整个社会的关注程度在不断提高。交通部已将ITS研究列入“十五"科技发展计划和２０10年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITＳ及智能车辆的技术水平一定会得到很大提高。
可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。我们要结合我国国情,在某一方面或某些方面，对智能车进行深入细致的研究,为它今后的发展及实际应用打下坚实的基础［4］。

2.2发展前景
随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展,智能控制必将迎来它的发展新时代。机器人领域近几年有如下几个发展趋势［4]:
（1）性价比逐步提高,性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单价不断下降。
（2 ）工业机器人控制系统向基于ＰC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化.同时,器件集成度提高.从而，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维护性。
(3）传感器的作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等传感器外,视觉、声觉、力觉、触觉等多种传感器的融合技术已用来进行环境建模及决策控制。
（4)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操作机器人。
(５）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的操作系统，使智能机器人走出实验室走入实用化阶段［2］.
　3．总结
智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科，智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域［14]。智能作为现代社会的新产物,是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运行，可运用于科学勘探等用途，无需人为的管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。智能机器人正在代替人们完成这些任务,凡不宜有人直接承担的任务，均可由智能机器人代替，可以适应不同环境，不受温度、湿度等条件的影响,完成危险地段，人类无法介入等特殊情况下的任务，智能小车就是其中的一个体现。对于智能小车研究还可以从以下方向展开:在小车上装摄像头进行实时视频监控采集，通过无线传给远端的主机,主机可以发送命令给小车,执行相应的动作等等。还可以扩展其他的模块.就可以广泛的应用于科学研究、地质勘探、危险搜索、智能救援等。

参考文献

［1] 赵海兰.　基于单片机的红外遥控智能小车的设计［J］. 无线互联科技，　２011年3期.
[2]　何立民。 单片机技术的现状与未来［J］。中国计算机报，1995年 Ｎo:３０。
［3] 胡汉才。