循迹小车设计报告基于单片机C.doc

循迹小车设计报告基于单片机C

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2020年4月19日
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循迹小车

组员；09机电2班，陈海韬，吴顺全

目录
目录…………………………………………………………………………………..0
摘要；………………………………………………………………………………..1
1. 任务及要求………………………………………………………………………1
1.1任务………………………………………………………………………………..1
2．系统设计方案……………………………………………………………………..1
2.1小车循迹原理………………………………………………………………………1
2.2控制系统总体设计………………………………………………………………….2
3．系统方案…………………………………………………………………………….2
3.1 循迹传感器模块……………………………………………………………………2
3.1.1红外线传感器ST188简介………………………………………………………..3
3.1.2比较器LM324简介……………………………………………………………….3
3.1.3具体电路……………………………………………………………………………3
3.1.4传感器安装………………………………………………………………………….4
3.2控制器模块…………………………………………………………………………….5
3.3电源模块………………………………………………………………………………..6
3.4电机及驱动模块………………………………………………………………………..6
3.4.1电机……………………………………………………………………………………6
3.4.2驱动……………………………………………………………………………………6
4.软件设计…………………………………………………………………………………...7
4.1PWM控制………………………………………………………………………………..7
4.2总体软件流程图…………………………………………………………………………7
4.3。小车循迹流程图……………………………………………………………………….8
4.4中断程序流程图………………………………………………………………………….8
4.5单片机测序………………………………………………………………………………9
5.参考资料……………………………………………………………………………………9

自动循迹小车
摘要；

3.3电源模块
两节3.7伏点离子电池和7808的稳压芯片。VI是7.4输入端，VO是5输出。
3.4.1电机
电机型号:GA12YN20
该款电机适用条件:
直径：12mm,
机身不含轴长度：26mm
电压工作范围： DC1.5- 12.0V
6V的空载转速有： 120rpm 
轴长：10mm

4.软件设计
4.1 PWM控制
是经过设计编程ENA,ENB等于0或1的占空比来调速。
4.2总软件流程图

4.3小车循迹流程图

4.4中断程序流程图

4.5程序
#include<reg51.h>
unsigned char zkb1=0;//左占空比
unsigned char zkb2=0; //右占空比
unsigned char t=0;//定时器中断计数器
sbit LSEN1=P1^0;
sbit LSEN2=P1^1;
sbit RSEN1=P1^2;
sbit RSEN2=P1^3;
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENA=P2^4;
sbit ENB=P2^5;
//************初始化定时器，中断**************
void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=0XF8;
TL0=0X30;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;

}
//***********中断函数+脉宽调制*************
void timer() interrupt 1
{
if (t<zkb1)
ENA=1;
else
ENA=0;
if (t<zkb2)
ENB=1;
else
ENB=0;
t++;
if (t>=30)
{t=0;}

}
//**************直走***************//
void qianjin()

{
zkb1=15;
zkb2=15;
}
//**************左走函数1***************//

void turn_left1()
{ zkb1=25;
zkb2=0;

}
//**************左走函数2***************//

void turn_left2()
{
zkb1=25;
zkb2=0;
}
//**************右走函数1***************//

void turn_right1()
{ zkb1=0;
zkb2=25;
}
//**************右走函数2***************//

void turn_right2()
{ zkb1=0;
zkb2=25;
}
//**************循迹函数***************//

void xunji()
{
unsigned char flag;
if ((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{flag=0;} //**************直走***************//

else if ((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{flag=1;} //**************右走函数1***************//

else if ((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{flag=2;} //**************右走函数2***************//

else if ((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))
{flag=3;} //**************左走函数1***************//

else if ((LSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))
{flag=4;} //**************左走函数2***************//

else if ((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{flag=5;} //**************直走***************//

switch (flag)
{
case 0:qianjin();
break;
case 1: turn_right1();
break;
case 2:turn_right2();
break ;
case 3:turn_left1();
break;
case 4:turn_left2();
break ;
case 5:qianjin();
break;
default :break;

}

}
//**********主函数*********//
void main()
{
init();
zkb1=15;
zkb2=15;
while(1)
{
IN1=0;
IN2=1;//*******给电机加启动*****//
IN3=0;
IN4=1;
ENA=1;
ENB=1;
while (1)
{
xunji();//***********循迹************//

}

}
}
5.参考资料
教科书，百度。