CompactLogix-Basic-Training培训教程.doc

u Lab 1：控制EtherNet/IP网络上Point I/O-P2n 创建一个L35E项目n 添加本地.pact I/O模块n 添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块n 添加逻辑程序，下载项目并测试u Lab 2：控制DeviceNet网络上Point I/O-P21n 组态DeviceNet网络上的POINT I/On 创建一个L35E项目，并配置1769-SDN模块n 添加逻辑程序，下载项目并测试打开RSLogix 5000程序u Lab 3：控制EtherNet/IP网络上PowerFlex变频器试验-P38n 创建一个.pactLogix项目n 添加PowerFlex700变频器n 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签n 添加控制变频器的梯形程序n 下载程序到L35E中并运行n 创建一个RSView ME 程序n 建立通讯通道n 创建监控画面并进行数据连接n 编译项目并模拟运行u Lab 4：FBD, ST编程语言-P56n FBD中的AutoTune功能n 使用ST编程语言n 测试周期任务u Lab 5：组态1769模拟量I/O-P71n 查看.pactBus属性n 组态1769-IF4模拟量模块n 组态1769-OF2模拟量模块n 测试你的模拟量组态.pactLogix L35E控制EtherNet/IP网络上Point I/O实验目的:使用.pactLogix L35E 来控制分布在以太网上的远程POINT I/O.实验步骤：l 创建一个L35E项目l 添加本地.pact I/O模块l 添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块l 添加逻辑程序，下载项目并测试实验平台:l 1796-CMPCTLGXLC1 .pactLogix演示箱需要软件:l RSLogix 5000 (V13) 编程软件l RSLinx (V2.42)创建一个L35E项目 1. 从计算机桌面上双击RSLogix5000图标 ，启动RSLogix5000.  2. 创建一个新的1769-L35E项目。注意，RSLogixx5000 从V12版本开始支持L35E 处理器.Type: 你可选择基于Logix 平台的多种处理器。Revision: Logix 平台提供了固件升级手段，保护你的投资，真正面向未来的控制平台。Slot: 如上图所示，.pactLogix 处理器永远为0号槽。物理上在机架的最左边。3点击 OK 。计算机屏幕的左侧将会显示控制器资源管理器，如下显示:注意：当选择一个L35控制器时，RSLogix5000 将自动创建本地的Ethernet端口和本地的.pactBus 总线。添加本地.pact I/O模块 1鼠标右键资源管理器中.pactBus Local, 选择Properties.2显示如下页面，Slot: .pactLogix 的“透明底板”的默认槽位为3.Maximum I/O Count: 设置为实际控制的本地I/O模板数量。根据实际应用情况填写。此处为2；3点击Connection页面中，可以设置整个.pactBus的I/O刷新数据。4我们在这里可以添加两个本地I/O模板。 右键控制器资源管理器中的.pactBus, 选择New Module。5 在Select Module Type对话框，选择1769-IQ6XOW4/A, 离散量组合控制模块(6通道输入，4通道输出)。6点击 OK, 出现Module Properties 属性对话框。填入如下属性，点击 Next.7注意下面画面的RPI（此模块将按照此数率向.pactLogix控制器广播它的数据）已经被强制设置为2ms。那是由于前面.pactBus总线的数率被设置为2ms的缘故。8 点击Finish完成此模块的设置。9我们在按照上面同样的方式添加另外一个模块。10右键 .pactBus Local, 选择 New Module.11选中 1769-IF4XOF2/A, 模拟量组合模块（4通道输入，2通道输出）。点击OK.12写入以下参数，然后点击Finish 完成配置。13确认你的I/O Configuration 显示如下：Congratulations！你的本地I/O模块很快的已经配置完成。下面我们看一看如何配置Ethernet网络上的1734 Point I/O。添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块在下面的实验练习中，我们将：l 设置1734-AENT POINT I/O EtherNet/IP适配器的IP地址l 学习3中不同的方式来设置POINT I/O适配器的IP地址l 组态1734-AENT和POINT I/O模块设置1734-AENT POINT I/O EtherNet/IP适配器的IP地址使用下面的流程来设置1734-AENT模块的IP地址。在下面的实验中，我们的1734-AENT模块的IP地址已经设置如下：IP address: 192.168.1.200Subnet Mask: 255.255.0.0使用三中不同的方式来设置POINT I/O适配器的IP地址组态1734-AENT和POINT I/O模块1 添加1734-AENT。从控制器资源管理器中，右键1769-L35E Ethernet Port LocalENB, 选择 New Module.您将看到如下窗口：2从列表中选择1734-AENT, 点击OK. 出现Module Properties 对话框。写入以下的模块配置信息。注意：Point I/O适配器（如1794-AENT）本身要占用POINT I/O框架的一个槽位。Chassis Size等于实际控制的I/O模块数加上1，如上所示，Chassis Size = 7, 则最多可以控制6个I/O模块。适配器永远在0号槽。3. 点击Finish. 确定您的I/O Configuration 如下显示。4. 右击POINT I/O adapter，选择New Module来添加远程框架上的1734系列I/O模块。添加1734-IB2/C。5. 添加1734-OB4E/C。6. 添加1734-IE2V/C。7. 添加1734-OE2V/C。8. 添加完上面的模块后，让我们来看一看RSLogix5000自动为我们创建的结构体数据标签。9在控制器资源管理器中，双击Controller Tags.10. 在屏幕的右侧，显示所有的控制器标签。添加逻辑程序，下载项目并测试 1从资源管理器中，双击MainRoutine，启动梯形图编辑器。2添加以下梯形逻辑。3. 下载程序。此处假设已经启动了RSLinx，并且运行了Ethernet驱动。4. 从.munications菜单中，选择Who Active.5. 如下所示，找到您的L35E处理器，点击下载。6. 下载完毕之后，处理器运行在Remote Program状态下。此时我们注意到，在所配置的所有POINT I/O模块上都有黄色警示符号出现，如下所示：指示模块上有故障出现，让我们看一下是什么故障描述。7 右击1734-AENT, 选择Properties.8. 选择Connection页面，可以看到如下所示的故障信息。尽管前面已经设置了1734-AENT的框架的大小为7, 但是此时适配器仍然只记住了默认的1，需要手动在线改变框架大小,使之前的设置生效。9 点击Chassis Size 页面。10点击Set Chassis Size in Module 按钮，出现如下警告信息：11 点击OK, 等待几秒钟后，模块上的黄色警示消失。12 把处理器打到RUN状态。开始测试上面的程序。不出意外，程序应该原形正常。Congratulations! 您已经成功的完成了EtherNet Point I/O实验。Lab 2.使用.pactLogix L35E控制DeviceNet网络上Point I/O实验目的:使用.pactLogix L35E 来控制分布在DeviceNet网络上的远程POINT I/O.实验步骤：l 组态DeviceNet网络上的POINT I/Ol 创建一个L35E项目，并配置1769-SDN模块l 添加逻辑程序，下载项目并测试实验平台:l 1796-CMPCTLGXLC1 .pactLogix演示箱需要软件:l RSLogix 5000 (V13) 编程软件l RSLinx (V2.42)l RSNetWorx for DeviceNet 网络组态软件组态DeviceNet网络上的POINT I/O 1. 从计算机桌面上双击此图标，启动RSNetWorx for DeviceNet.2. 点击工具条上的按钮online，在线扫描DeviceNet网络上的所有设备。3根据向导提示，如下所示，选择一条DeviceNet网络。我们假设RSLinx已经启动，并有Driver在运行。4. 在我们的实验平台上，可以找到以下DeviceNet网络设备。注意：每个1734 POINT I/O模块都是一个单独的DeviceNet节点。依据安装位置，从左到右节点地址依次加1。5以1号节点设备RightSight Standard Diffuse光眼为例，我们看一看此设备的信息。双击RightSight Standard Diffuse 的图标，出现下面的页面。DeviceNet节点地址设备名称6选择Parameters页面。这个页面显示此设备的所有参数。修改参数可以影响设备的工作模式。某些参数只具有可读属性，只用显示设备的信息。7选择I/O Data页面。此页面显示设备的I/O信息。包括I/O信息的传送方式和I/O信息的大小。粗体显示为设备的默认信息传送方式8选择EDS File页面。此页面显示次设备对应的EDS文件信息。9下面我们来完成真正的组态内容。在RSNetWorx for DeviceNet工作界面上，双击1769-SDN DeviceNet 扫描器，网络上的其它设备都为DeviceNet适配器。选择Module页面。设置如下：1769-SDN所在的槽位。1769-SDN工作平台选择。1769-SDN工作模式及通讯参数设置。10选择Scanlist页面。设置如下：11选择Input页面，查看每个适配器的输入信息在1769-SDN扫描器中存储的位置。这些位置已经自动分配，但是可以点击Advanced按钮人为设定。为了方便寻址，我们重新人为设定。Unmap掉1734_IB4和1734-OB4E。重新设置1734-IB4/C重新设置1734-OB4E/C。12选择output页面，查看每个适配器的输出信息在1769-SDN扫描器中存储的位置。这些位置已经自动分配，也是可以点击Advanced按钮人为设定。这里我们不需要修改。13对1769-SDN配置完成后，点击OK，出现如下界面。把所有的配置参数都下载到设备中保存。14记下适配器的I/O映像位置和1769-SDN扫描器被占用的I/O内存大小。Congratulations! 您已经完成了DeviceNet网络组态。创建L35E项目并配置1769-SDN模块 5. 从计算机桌面上双击RSLogix5000图标 ，启动RSLogix5000.  6. 创建一个新的1769-L35E项目。注意，RSLogixx5000 从V12版本开始支持L35E 处理器.Type: 你可选择基于Logix 平台的多种处理器。Revision: Logix 平台提供了固件升级，保护你的投资，真正面向未来的控制平台。Slot: 如上图所示，.pactLogix 处理器永远为0号槽。物理上在机架的最左边。3点击 OK 。计算机屏幕的左侧将会显示控制器资源管理器，如下显示:注意：当选择一个L35控制器时，RSLogix5000 将自动创建本地的Ethernet端口和本地的.pactBus 总线。4更改.pactBus”透明底板”总线的属性。鼠标右键资源管理器中.pactBus Local, 选择Properties.2显示如下页面，Slot: .pactLogix 的“透明底板”的默认槽位为3.Maximum I/O Count: 设置为实际控制的本地I/O模板数量。根据实际应用情况填写。此处为2；3点击Connection页面中，可以设置整个.pactBus的I/O刷新数据。4 添加1769-SDN模块。右键控制器资源管理器中的.pactBus, 选择New Module。5选择1769-SDN/B DeviceNet 扫描器模块。6点击OK，进入模块配置向导界面。在这里我们需要根据我们在RSNetWorx for DeviceNet软件中对1769-SDN组态的内容来填写。Slot: 1769-SDN/B所在的槽位；Input Size: 1769-SDNB需要与L35E交换输入缓冲区的大小；Output Size: 1769-SDN/B需要与L35E交换输出缓冲区的大小；按照上图填入所有的配置参数，点击Finish完成。7查看一下RSLogix5000自动为我们创建的结构体数据标签。双击Controller Tags 显示如下界面。找到每个适配器对应的数据标签，可以加入描述。方便归档与维护。添加逻辑程序，下载项目并测试 1从资源管理器中，双击MainRoutine，启动梯形图编辑器。2添加以下梯形逻辑。3. 下载程序。从.munications菜单中，选择Who Active. 如下所示，找到您的L35E处理器，点击下载。4下载完毕之后，点击对话框中的Yes。使L35E进入Remote Run状态。5在RSLogix 5000左上角查看L35E的运行状态，确认如下图所示。此时，按下实验箱内的按钮，或挡住光眼，都可以看到箱内4个指示灯状态的改变。Congratulations! 您已经圆满的完成了使用.pactLogix 控制器来控制DeviceNet网络的设备。Lab 3. PowerFlex70变频器的以太网控制试验在以下的实验中，我们将利用RSLogix5000编程软件，编写一段由.patLogixL35E处理器控制的一个带EtherNet/IP网络接口的PowerFlex70程序。并且,我们还将使用RSView Me开发一个人机监控界面（HMI）来进行监视和控制。以此试验来体验，罗克韦尔自动化Ethernet/IP工业以太网基于对象模型技术带给我们的项目开发的便捷性，以及FacktoryTalk面向工厂层对话的技术领先性。请按照下面的内容，一步一步的来完成我们的试验。本实验的主题：1. 网络拓扑2. 创建一个.pactLogix项目3. 添加PowerFlex700变频器4. 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签5. 添加控制变频器的梯形程序6. 下载程序到L35E中并运行7. 创建一个RSView ME 程序8. 建立通讯通道9. 创建监控画面并进行数据连接10. 编译项目并模拟运行1. 网络拓扑请记住硬件firmware版本以及IP地址。RSLogix5000RSView StudioIP: 192.168.1.1PowerFlex70 with 20-.M-E v1.5IP: 192.168.1.20.pactLogix L35E Firmware v13  IP: 192.168.1.212. 创建一个.pactLogix项目a) 从桌面上双击图标启动Rslogix5000开发环境。出现如下RSLogix5000用户界面：b) 点击File(文件) New(新建)。你将会看到 New Controller (新建控制器)画面。选择1769L35E控制器选择版本V13填写完毕后，点击OK按钮。3. 添加PowerFlex700变频器a) 首先我们先来设置以下.pactLogix L35E的Ethernet/IP以太网端口IP地址。鼠标左键点击I/O Configuration（I/O组态，位于左边窗口的底部）。然后按鼠标右键，并选择Properties。出现如下属性窗口。在这里我们填入1769-L35E实际的IP地址（192.168.1.21）.鼠标点击OK完成。b) 同样鼠标左键点击左边窗口的底部的I/O Configuration。这次我们选择New Module(新模块)。c) 在下图所示画面中选择PowerFlex 70-E。选中之后，按OK。d) 在接下来出现的变频器版本需则窗口中，为了和我们实际的硬件版本一致，我们选择Major Revision为1。e) 点击OK,在出现的对话框中，我们设置一些变频器的参数，如Name, IP Address, Revision等，在这里我们按照以下窗口填写。f) 选则Finish>>直接完成设置。4 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签a)我们来鼠标双击程序界面左上角的Controller Tags，看看RSLogix5000自动为我们创建了什么？RSLogix5000已经自动为我们创建了变频器所有常用的控制参数标签Motor:O ，和状态反馈参数Motor:I 。我们不需要象传统做法那样自己去查变频器资料，去理解每个位对应的含义。b) 现在我们再添加一些中间标签，来方便我们梯形图程序的编写。双击资源窗口中的程序作用域标签Program Tags。再点击窗口底部的Edit Tags页面，切换到编辑便捷模式，我们添加如下一些标签变量。并选择他们的 Alias For （别名标签索引）。5控制变频器的梯形程序a)双击MainRoutine。我们来写几个简单的梯级程序。如下b)已经工作了一段时间 让我们保存至今为止所完成的工作。在主菜单上，点击File(文件) Save (保存)6下载程序到L35E中并运行(我们已经设置好了RSLinx软件，建立起了PC和.pacLogix处理器的通讯。)a)记得我们在这段时间内始终处于离线状态。我们还没有与控制器交流。所作的全部工作都在PC机上。现在我们就要准备将这个很小的routine下载(Download)到控制器中来验证它。点击主菜单上的.mmunication，选择Who Active，你会看到如下画面：选择我们的.pactLogix L35E处理器，点击Download。并且根据提示，将处理器打到运行模式。到目前位置，我们已经完成了底层控制器部分的工作，下面我们将实用RSView Studio完成上位监控界面的开发。11. 创建一个RSView ME 程序a) 点击桌面上的图标，启动RSView Studio。b) 在出现如下窗口时，我们选择Machine Edition.c) 点击Continue, 在出现的对话框中,选择New，创建一个新的项目，命名为VFD.d) 点击Create按钮，出现我们的工作界面，如下图：12 建立通讯通道a) 点击程序界面左上角的.munication Setup b) 在接下来的向导总，我们采用默认设置，直至出现如下画面。在此窗口中，我们需要创建一个Device Shotcuts, 点击Add按钮，命名为VFD,并且我们需要把VFD与我们实际作为控制的.pactLogix 1769-L35E对应起来，做法为：同时选中VFD和1769-L3E之后，按下Apply按钮，再点击Copy按钮。最终结果如下图所示：c)为了确保Local页面和Target页面的设置一致,我们重新打开.munication Setup。确认如下画面。12. 创建监控画面并进行数据连接a) 在Graphics下选择New,创建一幅新的监控界面。b)右键点击新创建的画面区域，选择Display Settings，如下设置画面显示参数。c)选择菜单File->Save，保存画面名称为Main. ,点击OK之后，请关闭画面。e) 创建一幅细致漂亮的监控界面是需要花些时间的。这里我们已经创建好了一画面，保存在我们的工作目录中，只需把它导入即可。请按下图操作：选择Import and Export菜单，出现如对话框，我们选择Import Graphic information into displays，在如下的界面中我们选择No.选择我们要导入文件和要被导入的画面，如下所示：点击Finish。重新打开main画面，将出现我们导入的对象。如下所示：f)在这里我们已经做好了大多数对象的数据连接。只有Start和Stop按钮的数据连接需要我们自己来完成。g)双击的中心位置，在出现的Properties界面中，我们选择Connections页面，通过选择，或键入Value。如下所示：g)同样我们双击的中心位置，在出现的Properties界面中，我们选择Connections页面，通过选择，或键入Value。如下所示：h) 保存所有完成的工作。14 译项目并模拟运行a)双击Startup, 如下设置启动参数：b)这样就完成了我们所有的工作，让我们使用PC来模拟测试一下，是否可以用来控制我们的以太网变频器了。Lab 4.FBD, ST编程语言本实验示范Founction Block Diagramming（功能块图）、Structured Text（结构文本）和Sequential Function Chart(顺序功能图)编辑器的使用，这些编程语言都集成在RSLogix5000软件中。本实验中，您将学习：l 创建和编辑一个Founction Block Diagram。l 创建和编辑一个Structured Text Routine。u 打开RSLogix5000并创建一个新的项目 在实验的这一部分，打开RSLogix5000软件，并用它创建一个新的控制器文件。步骤同上创建和组态一个新的周期任务在实验的这一部分，您将创建一个新的周期任务，并对它进行组态。1. 在Controller Organizer中右击Tasks文件夹，选择New Task。显示New Task对话框。2. 在New Task对话框中如下填入内容。输入以上信息创建一个名为Process的周期任务，每100ms执行一次。3. 点击OK。4. 在Controller Organizer中右击任务FB_Task，选择New Program显示New Program对话框。5. 在New Program对话框中如下填入内容。点击OK。    在项目树里，可以看到：u 创建Founction Block例程并将它规划到运行1. 右击FB_Prog，选择New Routine。显示New Routine对话框。2. 在New Routine对话框中如下填入内容。注意Type是一个Founction Block Diagram。3. 点击OK。现在项目树显示如下：4. 右击FB_Prog，选择Properties来规划例程。显示Program Properties对话框。5. 点击Configuration键，按照下面显示的从Main的下拉菜单中选择FB_Routine。6. 点击Apply键，再点击OK。u 编辑Founction Block FB_Routine1. 在Controller Organizer中双击FB_Routine例程。在工作页里打开一张空白页（sheet 1）2. 在名称编辑框内将这一页命名为TIC101。加到图表的第一个块是增强PID块（PIDE）来调节仿真回路。3. 在工具条上的Process上点击PIDE功能。现在图表上显示PIDE块。4. 点击这个块的属性按钮，过一会可以看到所有的可选参数。      注意第一栏表明对这个块是输入还是输出参数，同时可以用第二栏的检验盒去显示或隐藏块本身上的参数针。5. 点击OK关闭PIDE属性对话框。6. 从工具条选择Input Wire Connector。7. 将Input Wire Connector移（拖到）到PIDE块的输入（左）侧，用线将它连到PV点，通过点击一次输入标记的输出针，再点击一次PIDE的 PV输入针。注意：如果处在一个激活的连接点上，对应的针变绿。8. 点击线连接器标记，键入“PID_PV”，按回车键接受。      9. 从工具条选择Output Wire Connector。      10. 将Onput Wire Connector移（拖到）到PIDE块的输出侧，用线将它连到CVEU点，通过点击一次PIDE的CVEU针，再点击一次Onput Wire Connector的输入针。11. 双击线连接器标记，键入PID_CV，按Enter接受。 12. 右击从PID_PV输入线连接器到PID_01.PV的线头，并从列表上选择Assume Data Available,显示如下：      下面部分的仿真要创建一个回路反馈到PID PV参数，设置这条线作为available first数据点是告诉这一页假定这条路径应先被赋值13.  AutoTune特性要求连同一个标签PIDE_AUTOTUNE来对这个回路进行自整定，这可以通过双击PIDE功能块底部的？号键入标签名来实现，在栏内键入“PIDTune”，按回车键接受。      14. 右击标签标记创建AutoTune标签，选择New “PIDTune”,并按照下面所示完成 New Tag的对话框：      15. 点击OK接受。16.  Save这个项目。u 编辑Function Block回路仿真例程1. 点击New Sheet按钮，为仿真单元创建新的一页。您现在面对的是一张白纸，指定为2页的第2页，这一页将包含仿真。2. 将这一页命名为Simulation。3. 从工具条的的“Process”键，选择并放置一个死区时间（DEDT）块到第2页上，还要创建一个存储数组用于这条指令，可以双击StorageArray后的问号，键入dead_array，按Enter接受。右击标签标记并选择New “dead_array”来创建死区时间数组标签，设定这个标签为100维的程序FB_Prog范围的Real类型的数组。            4. 点击两个对话框中的OK接受。5. 打开DeadTime参数（点击省略号），将Deadtime组态为5s，Gain组态为1.4。      6. Apply这些修改，点击OK。7. 从工具条的“Process”键，选择并放置一个Lead-Lag(LDLG)块到第2页。打开LeadLag参数（点击省略号），并组态一个40s的滞后。      8. Apply这些修改，点击OK。9. 将DEDT_01.Out连到LDLG_01.In。  10. 从工具条选择对象Input Wire Connector，并将它连到DeadTime块的输入。       11. 双击线连接器标记，点击可选连接器标记下拉清单的箭头，选择“PID_CV”,按回车键接受。12. 将Output Wire Connector拖到纸上，并将它连到LeadLag的输出，点击可选连接器标记下拉清单的箭头，选择“PID_PV”,按回车键接受。此时第2页上的图类似下面这个：13. Verify程序。14. Save程序。15. Download程序到控制器。16. 将控制器切换到Run的模式。u PIDE回路的自整定1. 回到第1页，点击属性按钮，展开PIDE指令，选择Autotune键。     2. 在Acquire Tag按钮上点击一次获得自整定资源（标签），现在这个标签就可以用作PIDE和自整定。    自整定标签在RSLogix5000中PIDE指令的底部键入，既可以被单个的PIDE采用，也可以被多个PIDE共享。在共享的情况下，一个单一的PIDE在一段时间内可以用Autotune标签来进行单独的整定，这样就必须有一种方法来获取资源和释放资源，以便另外的PIDE也可以获取和使用。对话框的这一部分就是关于资源的获取以及随后的释放。状态指示器显示自整定资源（标签）当前的状态，*注意对话框余下部分的使用取决于资源的获取。3. Configure自整定如下：Autotune功能将PIDE CV在现有值的基础上增加30来调节一个温度过程，如果在自整定结束之前，过程变量将要超过100，就终止自整定。         Process Type定义被整定的系统类型，这很重要，因为它关系到自整定测试时模型类型的选择（积分/不积分等），同时一旦选定模型，还会影响PID增益的计算。         PV Change Limit是一个参考PIDE组态以工程单位表示的绝对限定值，在系统中用来停止（退出）自整定程序当自整定过程中超出此限定值时。         CV Step Size是自整定改变PIDE CV值整定系统的步长，在此键入的值（以百分比形式）在自整定运行过程中将加到现有的CV值上，一旦自整定结束（正常或非正常），PIDE CV都将回到自整定前原来的值，一般希望这个值尽可能高以得到系统最好（最大）的响应，但是它不能高到超过PV改变的限定值，或使系统进入不稳定状态。4. 点击Autotune按钮，显示PIDE Autotune起始画面。      5. 在Start按钮上点击一次，开始自整定运行。注意Execution State栏是In Process，Abort按钮是激活的。6. 当自整定完成后，可以看到类似下面的结果：这部分基于刚才成功的自整定运行给出建议的增益值以及现在PIDE正在使用的增益值，用单选按钮选择增益值用于希望的系统响应（慢，中或快），并用Set Gains in PIDE按钮将选定的增益值放到PIDE中立即使用。Current 增益的设定代表现在驻留在参考PIDE中的增益值。7. 先确认按下单选按钮选择Slow Response，再在Load Gain To PIDE按钮上点击一次，就可以将Slow Response的设置装载到PIDE。注意在PIDE中的Current增益已经改到反映选择值。8. Close Autotune and Tune对话框，这样回到FBD的第1页。9. 注意PID_PV值的改变。10. 在RSLogix5000中将控制器Go Offline。u 创建和组态一个新的周期任务在实验的这一部分，您将创建一个新的周期任务，并对它进行组态。1. 在Controller Organizer中右击Task文件夹，选择New Task。      显示New Task对话框。2. 如下填入New Task对话框：输入信息创建一个周期名为Pizza_task的周期任务，每100ms执行一次。3. 点击OK。4. 在Controller Organizer中右击Pizza_task任务，选择New Program。显示New Program对话框。5. 点击OK。项目树应该显示如下：u 创建结构文本例程并将它规划到运行1. 右击Pizza_Prog，选择New Routine。      显示New Routine对话框。2. 如下填入New Routine对话框。注意Type是一个Structured Text。3. 点击OK。现在项目树应该显示如下：4. 参照前面实验中描述的在I/O Configuration中添加一块1769-IQ6XOW4/A，取名为pushbuttons，如下选择Slot为1并Disable Keying，完成后选择Finish按钮。      5. 在标签编辑器中创建一个