资源描述
<p><span id="_baidu_bookmark_start_0" style="display: none; line-height: 0px;"></span>u Lab 1：控制EtherNet/IP网络上Point I/O------------------------------------------------------------------------P2
n 创建一个L35E项目
n 添加本地.pact I/O模块
n 添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块
n 添加逻辑程序，下载项目并测试
u Lab 2：控制DeviceNet网络上Point I/O---------------------------------------------------------------------------P21
n 组态DeviceNet网络上的POINT I/O
n 创建一个L35E项目，并配置1769-SDN模块
n 添加逻辑程序，下载项目并测试打开RSLogix 5000程序
u Lab 3：控制EtherNet/IP网络上PowerFlex变频器试验------------------------------------------------------P38
n 创建一个.pactLogix项目
n 添加PowerFlex700变频器
n 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签
n 添加控制变频器的梯形程序
n 下载程序到L35E中并运行
n 创建一个RSView ME 程序
n 建立通讯通道
n 创建监控画面并进行数据连接
n 编译项目并模拟运行
u Lab 4：FBD, ST编程语言-------------------------------------------------------------------------------------------P56
n FBD中的AutoTune功能
n 使用ST编程语言
n 测试周期任务
u Lab 5：组态1769模拟量I/O---------------------------------------------------------------------------------------P71
n 查看.pactBus属性
n 组态1769-IF4模拟量模块
n 组态1769-OF2模拟量模块
n 测试你的模拟量组态
.pactLogix L35E控制EtherNet/IP网络上Point I/O
实验目的:
使用.pactLogix L35E 来控制分布在以太网上的远程POINT I/O.
实验步骤：
l 创建一个L35E项目
l 添加本地.pact I/O模块
l 添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块
l 添加逻辑程序，下载项目并测试
实验平台:
l 1796-CMPCTLGXLC1 .pactLogix演示箱
需要软件:
l RSLogix 5000 (V13) 编程软件
l RSLinx (V2.42)
创建一个L35E项目
1. 从计算机桌面上双击RSLogix5000图标 ，启动RSLogix5000.
2. 创建一个新的1769-L35E项目。注意，RSLogixx5000 从V12版本开始支持L35E 处理器.
Type: 你可选择基于Logix 平台的多种处理器。
Revision: Logix 平台提供了固件升级手段，保护你的投资，真正面向未来的控制平台。
Slot: 如上图所示，.pactLogix 处理器永远为0号槽。物理上在机架的最左边。
3．点击 OK 。计算机屏幕的左侧将会显示控制器资源管理器，如下显示:
注意：当选择一个L35控制器时，RSLogix5000 将自动创建本地的Ethernet端口和本地的.pactBus 总线。
添加本地.pact I/O模块
1．鼠标右键资源管理器中.pactBus Local, 选择Properties.
2．显示如下页面，
Slot: .pactLogix 的“透明底板”的默认槽位为3.
Maximum I/O Count: 设置为实际控制的本地I/O模板数量。根据实际应用情况填写。此处为2；
3．点击Connection页面中，可以设置整个.pactBus的I/O刷新数据。
4．我们在这里可以添加两个本地I/O模板。 右键控制器资源管理器中的.pactBus, 选择New Module。
5． 在Select Module Type对话框，选择1769-IQ6XOW4/A, 离散量组合控制模块(6通道输入，4通道输出)。
6．点击 OK, 出现Module Properties 属性对话框。填入如下属性，点击 Next.
7．注意下面画面的RPI（此模块将按照此数率向.pactLogix控制器广播它的数据）已经被强制设置为2ms。那是由于前面.pactBus总线的数率被设置为2ms的缘故。
8． 点击Finish完成此模块的设置。
9．我们在按照上面同样的方式添加另外一个模块。
10．右键 .pactBus Local, 选择 New Module.
11．选中 1769-IF4XOF2/A, 模拟量组合模块（4通道输入，2通道输出）。点击OK.
12．写入以下参数，然后点击Finish 完成配置。
13．确认你的I/O Configuration 显示如下：
Congratulations！你的本地I/O模块很快的已经配置完成。下面我们看一看如何配置Ethernet网络上的1734 Point I/O。
添加远程1734 Point I/O 以太网适配器及I/O模块
在下面的实验练习中，我们将：
l 设置1734-AENT POINT I/O EtherNet/IP适配器的IP地址
l 学习3中不同的方式来设置POINT I/O适配器的IP地址
l 组态1734-AENT和POINT I/O模块
设置1734-AENT POINT I/O EtherNet/IP适配器的IP地址
使用下面的流程来设置1734-AENT模块的IP地址。
在下面的实验中，我们的1734-AENT模块的IP地址已经设置如下：
IP address: 192.168.1.200 Subnet Mask: 255.255.0.0
使用三中不同的方式来设置POINT I/O适配器的IP地址
组态1734-AENT和POINT I/O模块
1． 添加1734-AENT。从控制器资源管理器中，右键1769-L35E Ethernet Port LocalENB, 选择 New Module.您将看到如下窗口：
2．从列表中选择1734-AENT, 点击OK. 出现Module Properties 对话框。写入以下的模块配置信息。
注意：Point I/O适配器（如1794-AENT）本身要占用POINT I/O框架的一个槽位。Chassis Size等于实际控制的I/O模块数加上1，如上所示，Chassis Size = 7, 则最多可以控制6个I/O模块。适配器永远在0号槽。
3. 点击Finish. 确定您的I/O Configuration 如下显示。
4. 右击POINT I/O adapter，选择New Module来添加远程框架上的1734系列I/O模块。添加1734-IB2/C。
5. 添加1734-OB4E/C。
6. 添加1734-IE2V/C。
7. 添加1734-OE2V/C。
8. 添加完上面的模块后，让我们来看一看RSLogix5000自动为我们创建的结构体数据标签。
9．在控制器资源管理器中，双击Controller Tags.
10. 在屏幕的右侧，显示所有的控制器标签。
添加逻辑程序，下载项目并测试
1．从资源管理器中，双击MainRoutine，启动梯形图编辑器。
2．添加以下梯形逻辑。
3. 下载程序。此处假设已经启动了RSLinx，并且运行了Ethernet驱动。
4. 从.munications菜单中，选择Who Active.
5. 如下所示，找到您的L35E处理器，点击下载。
\
6. 下载完毕之后，处理器运行在Remote Program状态下。此时我们注意到，在所配置的所有POINT I/O模块上都有黄色警示符号出现，如下所示：
指示模块上有故障出现，让我们看一下是什么故障描述。
7． 右击1734-AENT, 选择Properties.
8. 选择Connection页面，可以看到如下所示的故障信息。
尽管前面已经设置了1734-AENT的框架的大小为7, 但是此时适配器仍然只记住了默认的1，需要手动在线改变框架大小,使之前的设置生效。
9． 点击Chassis Size 页面。
10．点击Set Chassis Size in Module 按钮，出现如下警告信息：
11． 点击OK, 等待几秒钟后，模块上的黄色警示消失。
12． 把处理器打到RUN状态。开始测试上面的程序。不出意外，程序应该原形正常。
Congratulations! 您已经成功的完成了EtherNet Point I/O实验。
Lab 2.使用.pactLogix L35E控制DeviceNet网络上Point I/O
实验目的:
使用.pactLogix L35E 来控制分布在DeviceNet网络上的远程POINT I/O.
实验步骤：
l 组态DeviceNet网络上的POINT I/O
l 创建一个L35E项目，并配置1769-SDN模块
l 添加逻辑程序，下载项目并测试
实验平台:
l 1796-CMPCTLGXLC1 .pactLogix演示箱
需要软件:
l RSLogix 5000 (V13) 编程软件
l RSLinx (V2.42)
l RSNetWorx for DeviceNet 网络组态软件
组态DeviceNet网络上的POINT I/O
1. 从计算机桌面上双击此图标，启动RSNetWorx for DeviceNet.
2. 点击工具条上的按钮online，在线扫描DeviceNet网络上的所有设备。
3．根据向导提示，如下所示，选择一条DeviceNet网络。我们假设RSLinx已经启动，并有Driver在运行。
4. 在我们的实验平台上，可以找到以下DeviceNet网络设备。注意：每个1734 POINT I/O模块都是一个单独的DeviceNet节点。依据安装位置，从左到右节点地址依次加1。
5．以1号节点设备RightSight Standard Diffuse光眼为例，我们看一看此设备的信息。双击RightSight Standard Diffuse 的图标，出现下面的页面。
DeviceNet节点地址
设备名称
6．选择Parameters页面。
这个页面显示此设备的所有参数。修改参数可以影响设备的工作模式。某些参数只具有可读属性，只用显示设备的信息。
7．选择I/O Data页面。此页面显示设备的I/O信息。包括I/O信息的传送方式和I/O信息的大小。
粗体显示为设备的默认信息传送方式
8．选择EDS File页面。此页面显示次设备对应的EDS文件信息。
9．下面我们来完成真正的组态内容。在RSNetWorx for DeviceNet工作界面上，双击1769-SDN DeviceNet 扫描器，网络上的其它设备都为DeviceNet适配器。选择Module页面。设置如下：
1769-SDN所在的槽位。
1769-SDN工作平台选择。
1769-SDN工作模式及通讯参数设置。
10．选择Scanlist页面。
设置如下：
11．选择Input页面，查看每个适配器的输入信息在1769-SDN扫描器中存储的位置。这些位置已经自动分配，但是可以点击Advanced…按钮人为设定。
为了方便寻址，我们重新人为设定。Unmap掉1734_IB4和1734-OB4E。
重新设置1734-IB4/C
重新设置1734-OB4E/C。
12．选择output页面，查看每个适配器的输出信息在1769-SDN扫描器中存储的位置。这些位置已经自动分配，也是可以点击Advanced…按钮人为设定。这里我们不需要修改。
13．对1769-SDN配置完成后，点击OK，出现如下界面。把所有的配置参数都下载到设备中保存。
14．记下适配器的I/O映像位置和1769-SDN扫描器被占用的I/O内存大小。
Congratulations! 您已经完成了DeviceNet网络组态。
创建L35E项目并配置1769-SDN模块
5. 从计算机桌面上双击RSLogix5000图标 ，启动RSLogix5000.
6. 创建一个新的1769-L35E项目。注意，RSLogixx5000 从V12版本开始支持L35E 处理器.
Type: 你可选择基于Logix 平台的多种处理器。
Revision: Logix 平台提供了固件升级，保护你的投资，真正面向未来的控制平台。
Slot: 如上图所示，.pactLogix 处理器永远为0号槽。物理上在机架的最左边。
3．点击 OK 。计算机屏幕的左侧将会显示控制器资源管理器，如下显示:
注意：当选择一个L35控制器时，RSLogix5000 将自动创建本地的Ethernet端口和本地的.pactBus 总线。
4．更改.pactBus”透明底板”总线的属性。鼠标右键资源管理器中.pactBus Local, 选择Properties.
2．显示如下页面，
Slot: .pactLogix 的“透明底板”的默认槽位为3.
Maximum I/O Count: 设置为实际控制的本地I/O模板数量。根据实际应用情况填写。此处为2；
3．点击Connection页面中，可以设置整个.pactBus的I/O刷新数据。
4． 添加1769-SDN模块。右键控制器资源管理器中的.pactBus, 选择New Module。
5．选择1769-SDN/B DeviceNet 扫描器模块。
6．点击OK，进入模块配置向导界面。
在这里我们需要根据我们在RSNetWorx for DeviceNet软件中对1769-SDN组态的内容来填写。
Slot: 1769-SDN/B所在的槽位；
Input Size: 1769-SDNB需要与L35E交换输入缓冲区的大小；
Output Size: 1769-SDN/B需要与L35E交换输出缓冲区的大小；
按照上图填入所有的配置参数，点击Finish完成。
7．查看一下RSLogix5000自动为我们创建的结构体数据标签。双击Controller Tags 显示如下界面。找到每个适配器对应的数据标签，可以加入描述。方便归档与维护。
添加逻辑程序，下载项目并测试
1．从资源管理器中，双击MainRoutine，启动梯形图编辑器。
2．添加以下梯形逻辑。
3. 下载程序。从.munications菜单中，选择Who Active. 如下所示，找到您的L35E处理器，点击下载。
4．下载完毕之后，点击对话框中的Yes。使L35E进入Remote Run状态。
5．在RSLogix 5000左上角查看L35E的运行状态，确认如下图所示。
６．此时，按下实验箱内的按钮，或挡住光眼，都可以看到箱内4个指示灯状态的改变。
Congratulations! 您已经圆满的完成了使用.pactLogix 控制器来控制DeviceNet网络的设备。
Lab 3. PowerFlex70变频器的以太网控制试验
在以下的实验中，我们将利用RSLogix5000编程软件，编写一段由.patLogix—L35E处理器控制的一个带EtherNet/IP网络接口的PowerFlex70程序。并且,我们还将使用RSView Me开发一个人机监控界面（HMI）来进行监视和控制。以此试验来体验，罗克韦尔自动化Ethernet/IP工业以太网基于对象模型技术带给我们的项目开发的便捷性，以及FacktoryTalk面向工厂层对话的技术领先性。
请按照下面的内容，一步一步的来完成我们的试验。
本实验的主题：
1. 网络拓扑
2. 创建一个.pactLogix项目
3. 添加PowerFlex700变频器
4. 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签
5. 添加控制变频器的梯形程序
6. 下载程序到L35E中并运行
7. 创建一个RSView ME 程序
8. 建立通讯通道
9. 创建监控画面并进行数据连接
10. 编译项目并模拟运行
1. 网络拓扑
请记住硬件firmware版本以及IP地址。
RSLogix5000
RSView Studio
IP: 192.168.1.1
PowerFlex70 with 20-.M-E v1.5
IP: 192.168.1.20
.pactLogix L35E Firmware v13
IP: 192.168.1.21
2. 创建一个.pactLogix项目
a) 从桌面上双击图标启动Rslogix5000开发环境。出现如下RSLogix5000用户界面：
b) 点击File(文件)à New(新建)。你将会看到 New Controller (新建控制器)画面。
选择1769－L35E控制器
选择版本V13
填写完毕后，点击OK按钮。
3. 添加PowerFlex700变频器
a) 首先我们先来设置以下.pactLogix L35E的Ethernet/IP以太网端口IP地址。
鼠标左键点击I/O Configuration（I/O组态，位于左边窗口的底部）。然后按鼠标右键，并选择Properties。
出现如下属性窗口。在这里我们填入1769-L35E实际的IP地址（192.168.1.21）.鼠标点击OK完成。
b) 同样鼠标左键点击左边窗口的底部的I/O Configuration。这次我们选择New Module(新模块)。
c) 在下图所示画面中选择PowerFlex 70-E。选中之后，按OK。
d) 在接下来出现的变频器版本需则窗口中，为了和我们实际的硬件版本一致，我们选择Major Revision为1。
e) 点击OK,在出现的对话框中，我们设置一些变频器的参数，如Name, IP Address, Revision等，在这里我们按照以下窗口填写。
f) 选则Finish>>直接完成设置。
4． 观察RsLogix5000自动生成的对象数据模型，并构建别名标签
a) 我们来鼠标双击程序界面左上角的Controller Tags，看看RSLogix5000自动为我们创建了什么？
RSLogix5000已经自动为我们创建了变频器所有常用的控制参数标签Motor:O ，和状态反馈参数Motor:I 。我们不需要象传统做法那样自己去查变频器资料，去理解每个位对应的含义。
b) 现在我们再添加一些中间标签，来方便我们梯形图程序的编写。双击资源窗口中的程序作用域标签Program Tags。再点击窗口底部的Edit Tags页面，切换到编辑便捷模式，我们添加如下一些标签变量。
并选择他们的 Alias For （别名标签索引）。
5．控制变频器的梯形程序
a) 双击MainRoutine。我们来写几个简单的梯级程序。如下
b) 已经工作了一段时间 让我们保存至今为止所完成的工作。在主菜单上，点击File(文件) à Save (保存)
6．下载程序到L35E中并运行
(我们已经设置好了RSLinx软件，建立起了PC和.pacLogix处理器的通讯。)
a) 记得我们在这段时间内始终处于离线状态。我们还没有与控制器交流。所作的全部工作都在PC机上。现在我们就要准备将这个很小的routine下载(Download)到控制器中来验证它。
点击主菜单上的.mmunication，选择Who Active，你会看到如下画面：选择我们的.pactLogix L35E处理器，点击Download。
并且根据提示，将处理器打到运行模式。
到目前位置，我们已经完成了底层控制器部分的工作，下面我们将实用RSView Studio完成上位监控界面的开发。
11. 创建一个RSView ME 程序
a) 点击桌面上的图标，启动RSView Studio。
b) 在出现如下窗口时，我们选择Machine Edition.
c) 点击Continue, 在出现的对话框中,选择New，创建一个新的项目，命名为VFD.
d) 点击Create按钮，出现我们的工作界面，如下图：
12 建立通讯通道
a) 点击程序界面左上角的.munication Setup
b) 在接下来的向导总，我们采用默认设置，直至出现如下画面。
在此窗口中，我们需要创建一个Device Shotcuts, 点击Add按钮，命名为VFD,并且我们需要把VFD与我们实际作为控制的.pactLogix 1769-L35E对应起来，做法为：同时选中VFD和1769-L3E之后，按下Apply按钮，再点击Copy按钮。最终结果如下图所示：
c) 为了确保Local页面和Target页面的设置一致,我们重新打开.munication Setup。确认如下画面。
12. 创建监控画面并进行数据连接
a) 在Graphics下选择New,创建一幅新的监控界面。
b) 右键点击新创建的画面区域，选择Display Settings…，如下设置画面显示参数。
c) 选择菜单File->Save，保存画面名称为Main. ,点击OK之后，请关闭画面。
e) 创建一幅细致漂亮的监控界面是需要花些时间的。这里我们已经创建好了一画面，保存在我们的工作目录中，只需把它导入即可。请按下图操作：
选择Import and Export菜单，，出现如对话框，
我们选择Import Graphic information into displays，在如下的界面中我们选择No.
选择我们要导入文件和要被导入的画面，如下所示：
点击Finish。重新打开main画面，将出现我们导入的对象。如下所示：
f) 在这里我们已经做好了大多数对象的数据连接。只有Start和Stop按钮的数据连接需要我们自己来完成。
g) 双击的中心位置，在出现的Properties界面中，我们选择Connections页面，通过选择，或键入Value。如下所示：
g) 同样我们双击的中心位置，在出现的Properties界面中，我们选择Connections页面，通过选择，或键入Value。如下所示：
h) 保存所有完成的工作。
14 译项目并模拟运行
a) 双击Startup, 如下设置启动参数：
b) 这样就完成了我们所有的工作，让我们使用PC来模拟测试一下，是否可以用来控制我们的以太网变频器了。
Lab 4. FBD, ST编程语言
本实验示范Founction Block Diagramming（功能块图）、Structured Text（结构文本）和Sequential Function Chart(顺序功能图)编辑器的使用，这些编程语言都集成在RSLogix5000软件中。
本实验中，您将学习：
l 创建和编辑一个Founction Block Diagram。
l 创建和编辑一个Structured Text Routine。
u 打开RSLogix5000并创建一个新的项目
在实验的这一部分，打开RSLogix5000软件，并用它创建一个新的控制器文件。步骤同上
创建和组态一个新的周期任务
在实验的这一部分，您将创建一个新的周期任务，并对它进行组态。
1. 在Controller Organizer中右击Tasks文件夹，选择New Task。显示New Task对话框。
2. 在New Task对话框中如下填入内容。
输入以上信息创建一个名为Process的周期任务，每100ms执行一次。
3. 点击OK。
4. 在Controller Organizer中右击任务FB_Task，选择New Program显示New Program对话框。
5. 在New Program对话框中如下填入内容。点击OK。
在项目树里，可以看到：
u 创建Founction Block例程并将它规划到运行
1. 右击FB_Prog，选择New Routine。显示New Routine对话框。
2. 在New Routine对话框中如下填入内容。
注意Type是一个Founction Block Diagram。
3. 点击OK。
现在项目树显示如下：
4. 右击FB_Prog，选择Properties来规划例程。显示Program Properties对话框。
5. 点击Configuration键，按照下面显示的从Main的下拉菜单中选择FB_Routine。
6. 点击Apply键，再点击OK。
u 编辑Founction Block FB_Routine
1. 在Controller Organizer中双击FB_Routine例程。
在工作页里打开一张空白页（sheet 1）
2. 在名称编辑框内将这一页命名为‘TIC101’。
加到图表的第一个块是增强PID块（PIDE）来调节仿真回路。
3. 在工具条上的Process上点击PIDE功能。
现在图表上显示PIDE块。
4. 点击这个块的属性按钮，过一会可以看到所有的可选参数。
注意第一栏表明对这个块是输入还是输出参数，同时可以用第二栏的检验盒去显示或隐藏块本身上的参数针。
5. 点击OK关闭PIDE属性对话框。
6. 从工具条选择Input Wire Connector。
7. 将Input Wire Connector移（拖到）到PIDE块的输入（左）侧，用线将它连到PV点，通过点击一次输入标记的输出针，再点击一次PIDE的 PV输入针。
注意：如果处在一个激活的连接点上，对应的针变绿。
8. 点击线连接器标记，键入“PID_PV”，按回车键接受。
9. 从工具条选择Output Wire Connector。
10. 将Onput Wire Connector移（拖到）到PIDE块的输出侧，用线将它连到CVEU点，通过点击一次PIDE的CVEU针，再点击一次Onput Wire Connector的输入针。
11. 双击线连接器标记，键入‘PID_CV’，按Enter接受。
12. 右击从PID_PV输入线连接器到PID_01.PV的线头，并从列表上选择‘Assume Data Available’,显示如下：
下面部分的仿真要创建一个回路反馈到PID PV参数，设置这条线作为‘available first’数据点是告诉这一页假定这条路径应先被赋值
13. AutoTune特性要求连同一个标签‘PIDE_AUTOTUNE’来对这个回路进行自整定，这可以通过双击PIDE功能块底部的？号键入标签名来实现，在栏内键入“PIDTune”，按回车键接受。
14. 右击标签标记创建AutoTune标签，选择‘New “PIDTune”’,并按照下面所示完成 ‘New Tag’的对话框：
15. 点击OK接受。
16. Save这个项目。
u 编辑Function Block回路仿真例程
1. 点击New Sheet按钮，为仿真单元创建新的一页。
您现在面对的是一张白纸，指定为2页的第2页，这一页将包含仿真。
2. 将这一页命名为‘Simulation’。
3. 从工具条的的“Process”键，选择并放置一个死区时间（DEDT）块到第2页上，还要创建一个存储数组用于这条指令，可以双击‘StorageArray’后的问号，键入‘dead_array’，按Enter接受。右击标签标记并选择‘New “dead_array”’来创建死区时间数组标签，设定这个标签为100维的程序FB_Prog范围的Real类型的数组。
4. 点击两个对话框中的OK接受。
5. 打开DeadTime参数（点击省略号），将Deadtime组态为5s，Gain组态为1.4。
6. Apply这些修改，点击OK。
7. 从工具条的“Process”键，选择并放置一个Lead-Lag(LDLG)块到第2页。打开LeadLag参数（点击省略号），并组态一个40s的滞后。
8. Apply这些修改，点击OK。
9. 将DEDT_01.Out连到LDLG_01.In。
10. 从工具条选择对象Input Wire Connector，并将它连到DeadTime块的输入。
11. 双击线连接器标记，点击可选连接器标记下拉清单的箭头，选择“PID_CV”,按回车键接受。
12. 将Output Wire Connector拖到纸上，并将它连到LeadLag的输出，点击可选连接器标记下拉清单的箭头，选择“PID_PV”,按回车键接受。
此时第2页上的图类似下面这个：
13. Verify程序。
14. Save程序。
15. Download程序到控制器。
16. 将控制器切换到Run的模式。
u PIDE回路的自整定
1. 回到第1页，点击属性按钮，展开PIDE指令，选择Autotune键。
2. 在‘Acquire Tag’按钮上点击一次获得自整定资源（标签），现在这个标签就可以用作PIDE和自整定。
自整定标签在RSLogix5000中PIDE指令的底部键入，既可以被单个的PIDE采用，也可以被多个PIDE共享。在共享的情况下，一个单一的PIDE在一段时间内可以用Autotune标签来进行单独的整定，这样就必须有一种方法来‘获取’资源和‘释放’资源，以便另外的PIDE也可以获取和使用。对话框的这一部分就是关于资源的获取以及随后的释放。状态指示器显示自整定资源（标签）当前的状态，*注意对话框余下部分的使用取决于资源的获取。
3. Configure自整定如下：
Autotune功能将PIDE CV在现有值的基础上增加30％来调节一个‘温度’过程，如果在自整定结束之前，过程变量将要超过100，就终止自整定。
‘Process Type’定义被整定的系统类型，这很重要，因为它关系到自整定测试时模型类型的选择（积分/不积分等），同时一旦选定模型，还会影响PID增益的计算。
‘PV Change Limit’是一个参考PIDE组态以工程单位表示的绝对限定值，在系统中用来停止（退出）自整定程序当自整定过程中超出此限定值时。
‘CV Step Size’是自整定改变PIDE CV值整定系统的步长，在此键入的值（以百分比形式）在自整定运行过程中将加到现有的CV值上，一旦自整定结束（正常或非正常），PIDE CV都将回到自整定前原来的值，一般希望这个值尽可能高以得到系统最好（最大）的响应，但是它不能高到超过PV改变的限定值，或使系统进入不稳定状态。
4. 点击Autotune按钮，显示PIDE Autotune起始画面。
5. 在Start按钮上点击一次，开始自整定运行。
注意Execution State栏是‘In Process’，‘Abort’按钮是激活的。
6. 当自整定完成后，可以看到类似下面的结果：
这部分基于刚才成功的自整定运行给出建议的增益值以及现在PIDE正在使用的增益值，用单选按钮选择增益值用于希望的系统响应（慢，中或快），并用‘Set Gains in PIDE’按钮将选定的增益值放到PIDE中立即使用。‘Current ’增益的设定代表现在驻留在参考PIDE中的增益值。
7. 先确认按下单选按钮选择Slow Response，再在‘Load Gain To PIDE’按钮上点击一次，就可以将Slow Response的设置装载到PIDE。
注意在PIDE中的‘Current’增益已经改到反映选择值。
8. Close Autotune and Tune对话框，这样回到FBD的第1页。
9. 注意PID_PV值的改变。
10. 在RSLogix5000中将控制器Go Offline。
u 创建和组态一个新的周期任务
在实验的这一部分，您将创建一个新的周期任务，并对它进行组态。
1. 在Controller Organizer中右击Task文件夹，选择New Task。
显示New Task对话框。
2. 如下填入New Task对话框：
输入信息创建一个周期名为Pizza_task的周期任务，每100ms执行一次。
3. 点击OK。
4. 在Controller Organizer中右击Pizza_task任务，选择New Program。
显示New Program对话框。
5. 点击OK。
项目树应该显示如下：
u 创建结构文本例程并将它规划到运行
1. 右击Pizza_Prog，选择New Routine。
显示New Routine对话框。
2. 如下填入New Routine对话框。
注意Type是一个Structured Text。
3. 点击OK。
现在项目树应该显示如下：
4. 参照前面实验中描述的在I/O Configuration中添加一块1769-IQ6XOW4/A，取名为pushbuttons，如下选择Slot为1并Disable Keying，完成后选择Finish按钮。
5. 在标签编辑器中创建一个</p>
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