平面无限接近运动几何学基础.pptx

高等机构学高等机构学韩建友韩建友机械工程学院机械工程学院 机构的平面运动综合问题机构的平面运动综合问题机构的平面运动综合问题机构的平面运动综合问题可以分为两种类型来研究，可以分为两种类型来研究，可以分为两种类型来研究，可以分为两种类型来研究，一类一类一类一类是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；另另另另一类一类一类一类则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍无限无限无限无限接近位置的运动几何学理论接近位置的运动几何学理论接近位置的运动几何学理论接近位置的运动几何学理论，主要介绍，主要介绍，主要介绍，主要介绍欧拉欧拉欧拉欧拉-萨弗里方程、萨弗里方程、萨弗里方程、萨弗里方程、曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程，这些都是后面轨迹，这些都是后面轨迹，这些都是后面轨迹，这些都是后面轨迹综合的重要基础。综合的重要基础。综合的重要基础。综合的重要基础。第第9章章 平面无限接近运动几何学基础平面无限接近运动几何学基础 9.1、基本概念、基本概念9.2、欧拉欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线 第第9 9章章 平面无限接近运动几何学基础平面无限接近运动几何学基础1 1、速度瞬心定义速度瞬心定义2 2、平面机构中瞬心的数目、平面机构中瞬心的数目3 3、格朗浩特、格朗浩特-肯尼迪肯尼迪(Aronhold-Kennedy)(Aronhold-Kennedy)定理定理4 4、刚体的定点转动、刚体的定点转动5 5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与 速度瞬心的几何位置关系速度瞬心的几何位置关系9.1、基本概念、基本概念 9.1、基本概念、基本概念 1 1、速度瞬心定义、速度瞬心定义9.1、基本概念、基本概念2 2、平面机构中瞬心的数目、平面机构中瞬心的数目 3 3、格朗浩特、格朗浩特-肯尼迪肯尼迪(Aronhold-Kennedy)(Aronhold-Kennedy)定理定理 9.1、基本概念、基本概念4 4、瞬心线、瞬心线 9.1、基本概念、基本概念5 5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速 度瞬心的几何位置关系度瞬心的几何位置关系 9.1、基本概念、基本概念（1 1）、）、瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系（2 2）、动点轨迹的曲率半径）、动点轨迹的曲率半径9.2、欧拉欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程9.29.2、欧拉、欧拉-萨弗里萨弗里(Euler-Savary)(Euler-Savary)方程方程1 1、曲率驻点曲线方程曲率驻点曲线方程2 2、曲率驻点曲线的特性、曲率驻点曲线的特性3 3、轴点曲线（或圆心曲线）、轴点曲线（或圆心曲线）4 4、曲线蜕化条件、曲线蜕化条件5 5、鲍尔点鲍尔点6 6、高阶驻点高阶驻点-无限接近位置的布尔梅斯特点无限接近位置的布尔梅斯特点9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线第第9章章 习题习题第九章第九章 完完图图9-5平面上各参量的几何关系平面上各参量的几何关系