陀螺及惯性技术.pptx

陀螺及惯性技术王雷2010年11月第五章惯性导航系统平台5.1 惯性平台概述惯性平台概述一、惯性平台的作用二、平台的构成 三、四平衡环系统 惯性平台的作用平台的构成 平台的构成 平衡环的闭锁 全姿态平台平衡环系统 四平衡环系统的工作原理四平衡环系统5.2 单轴稳定器单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)的工作过程 二、单轴稳定器特性分析 单轴稳定器的结构 单轴稳定器工作的物理过程 单轴跟踪器工作的物理过程 单轴平台系统结构图单轴平台系统功能方块图单轴平台系统方块图 单轴平台系统方块图之二单轴平台系统方块图之三单轴平台系统方块图之四未校正的系统根轨迹校正后的系统根轨迹5.3 二自由度陀螺仪的单轴稳定器二自由度陀螺仪的单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)工作原理二、动特性分析单轴稳定器结构原理图单轴稳定器系统功能方块图单轴平台系统方块图 单轴平台系统方块图 二阶系统幅频特性图二自由度液浮陀螺仪方块图特征方程式 单轴平台系统解耦后简化方程 未加校正环节时的系统 无源校正网络 加校正环节后的系统 5.4 半解析式惯导系统的修正回路一、单自由度陀螺仪组成的惯导平台二、二自由度陀螺仪组成的惯导平台东向加速度计回路示意图东向加速度计回路方块图东向加速度计回路简化方块图东向加速度计回路方程式二自由度陀螺仪平台的东向回路二自由度陀螺仪平台的方程二自由度陀螺仪平台的系统分析5.5 舒拉调整(调谐)一、不受加速度影响的数学摆二、实现舒拉调整的可能途径不受加速度影响的数学摆 实现舒拉调整的可能途径 1.复摆2.陀螺3.舒拉调整平台复摆陀螺 舒拉调整平台 舒拉调整平台 作业 P117-1,2,5,7,8