智能扫地机器人浅析.doc

智能扫地机器人方案开发
家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。

目录
1.智能扫地机器人浅析
2.智能扫地机器人概述
3.智能扫地机器人常见故障及维修
1.智能扫地机器人浅析
家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。

2.智能扫地机器人概述
家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。

3.智能扫地机器人常见故障及维修
1、风扇不转故障描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转一秒钟就停，轮子会一直转。风扇和毛刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。维修方法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。 ②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。 ③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。2、主牙箱异响故障一描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转几秒钟就停，轮子会一直转，风扇和毛刷要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。维修方法：①清理主毛刷和侧毛刷上的缠绕杂物。 ②拔掉毛刷牙箱的排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换主牙箱。 ③拔掉毛刷牙箱的排线，再按启动键，如果机器还在报警，需要更换主板。故障二描述：按启动键启动，机器后退转弯，然后暂停，报警灯闪，蜂鸣器响报警。维修方法：①清洁地检感应器，由于地检感应器太脏，造成灵敏下降;更换颜色比较浅的地面看看效果。 ②查感应器的排线是否松动，脱落。 ③地检感应器损坏，需要更换。3、跑机中暂停故障描述：按启动键启动，机器跑几秒钟就暂停，风扇、毛刷和轮子都不转，要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。维修方法：①如果是粗糙的毛毯地面，机器前进的阻力太大，把机器放地板环境上去试一试。 ②拔掉左右轮子启动机器检查是否还有这种不良现象，如果还有，说明是主板出了问题，需要更换主板，如果拔了轮子就好了，那就说明是轮子的问题，需要更换轮子。4、不开机故障描述：按开关机键不能开机。维修方法：①机器放置时间过长，电池没电，需要用充电座或适配器进行充电。 ②请检查电池排线跟面壳连接排线是否松动，脱落。 ③如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。 ④当都不是以上原因时，需要更换主板。5、不关机故障描述：开机后，按开关机键，不能关机。维修方法：①如果机器开关频繁，请检查按键开关有没有损坏。②请检查面壳连接排线是否松动，脱落③未检查出异常时，需要更换主板。6、毛刷不转故障描述：主毛刷转，侧毛刷不转;主毛刷和侧毛刷都不转。维修方法：①检查主毛刷有没有在转，如果主刷在转的话再检查侧毛刷是否有异物缠绕，②主毛刷和侧毛刷都不能转动的话，那就把主牙箱螺丝松动一点，看启动是否转动，还不能转动的话，只能更换主牙箱。7、不管开机关机风扇/毛刷一直转动故障描述：关机后风扇/毛刷还一直转动维修方法：更换主板8、左/右轮不转故障描述：机器启动后，左/右轮不转动，主毛刷/风扇工作正常。维修方法：①先检查左右轮子有没有异物卡死，插座是否松动。 ②如果只有一个轮子不转，则交换左右轮子插座启动机器检查机器是否还是之前那个轮子不转，如果是，说明不转的那个轮子坏了，需要更换轮子，如果不是，则需要更换主板。 ③机器启动往一边斜走，走走停停或者撞到墙后就暂停，说明主板坏了，需要更换主板。9、遥控不灵敏故障描述：遥控器上的按键，有时能遥控有时不能遥控。维修方法：①检查遥控器电池的电压是不是太低。 ②机器不能放置在已开启的充电座和虚拟墙的前方(在距离充电座和虚拟墙前3M内不能遥控)，请拔掉充电座的电源和关掉虚拟墙后再执行遥控。 ③打开充电座，让机器切换到找充电座模式跑动，看机器找充电座时能不能自动转圈，能转圈说明是遥控器的问题，若不能转圈，说明是机器接收头出了问题，更换按键板。10、遥控无作用/不找充电座故障描述：开机后遥控器上的按键都没有作用;机器找充电座时不打圈。维修方法：① 当遥控无作用时，如果找充电座正常找到，则说明是遥控器本身出了问题，检检查电池是否有电，电池电压是否正常。没电的电池需要更换相同规格的电池。如果找充电座时机器不转圈说明是机器按键板/显示屏板的接收头不良，需要换按键板或接收头。②机器只有在手动开机后才受遥控，当手动关机后则不能受遥控。11、机器不充电故障描述：用适配器或充电座给机器充电时，机器绿灯不闪烁。维修方法：①检查适配器是否良好，有指示灯的适配器必须要亮灯。适配器不能充电，检查机器能不能在自动充电座上充电,如果自动充电座能充电，说明适配器坏了，需要更换。 ②如果适配器和充电座都不能充电，检查机器轮子转不转，不转的话说明轮子驱动IC 8958/4612击穿造成电池短路，所以充不进电。如果不能开机，说明电池已经损坏，或者电池已经短路，需要更换主板，电池可以充电激活。 ③绿灯可以闪，但还是充不进电，说明主板不良，需要更换主板。 ④绿灯虽然不闪，但充一段时间后仍然有电工作，说明绿灯坏，更换绿灯或者按键板。12、机器放置太久，充不进电故障描述：机器放置一个月以上时，不能开机，对主机进行充电，一会儿绿灯就灭掉，提示充满电了。工作 一会就没有电了。维修方法：用适配器对主机进行直接充电，绿灯灭后，仍需要充电一小时，此时是小电池充电，用来激活电池，一小时后，机器停充一分钟，再次对主机进行充电，就可以正常充电了，如果还不行，请再次补充一小时，再次激活电池，这样反复三次，就完全可以激活电池。13、机器陷入困境故障描述：机器被地面的特殊物品卡住维修方法：①机器被地面上散乱的电线、线等物缠绕。 ②机器被下垂的窗帘等物或地毯的须边缠绕。③机器前方障碍物太多，机器在一定时间内无法走出就会报警暂停。14、充电后不开机故障描述：机器充电时电池发烫，机器没有充电时，开不了机。维修方法：这是因为电池内部的一致性不好造成的，只需要等温度开关恢复后，机器可正常工作。把电池循环完成充放电三次，就可修复电池内部的一致性问题。15、按键不灵故障描述：按键板上的按键有时有作用，有时没有作用。维修方法;更换按键板或者更换相同规格的按键。16、连续后退左转弯故障描述：机器启动后向后退，然后左转，然后又是后退左转，一直循环。维修方法;①检查有无线材卡进感应器里，有的话把线掰开重新装好。 ②检查导风口有没有断线或者脱落的现象。 ③换一个右轮再跑机检查是否还有连续后退左转弯的现象，如果还继续后退左转弯则更换主板。17、连续后退右转弯故障描述：机器启动后向后退，然后右转，然后又是后退右转，一直循环。维修方法：①检查有无线材卡进主板左感应器里，有的话掰开重新装好。 ②换一个左轮再跑机，检查是否还有连续后退右转弯的现象。如果还继续后退右转弯则更换主板。18、左右后退报警故障一描述：机器启动1秒钟左右暂停并红灯报警维修方法：①检查所有地检感应器有无插座松动脱落的现象。 ②用手轻轻掰动地检感应器线材检查是否有脱落的现象，都没有的话则需要更换主板。故障二描述：机器启动左右后退几秒钟后暂停并红灯报警维修方法：①检查地检感应器镜片是否有东西遮住粘住。 ②更换一个颜色比较白的地面跑机，观察是否还有左右后退红灯报警的现象。 ③检查所有地检感应器有无插座松动脱落的现象，用手轻轻掰动地检感应器线材检查是否有脱落的现象，都没有的话则需要更换主板。19、红灯报警故障描述：启动立刻报警维修方法：当启动时，轮子毛刷还没有转动就红灯报警，先用适配器充几秒钟电，观察机器是否能正常充电，然后把DC充电线拔掉再启动机器，如果机器还是启动报警则需要更换一个DC充电座。20、清洁效果不好吸力变小故障描述：机器扫地时灰尘吸不干净维修方法：检查灰尘盒，灰尘入口，灰尘盒盖是否太脏是否堵塞，边扫是否正常。电池是否没电。21、机器在运行中突然停止工作故障描述：机器跑机的时候突然停止/关机。维修方法：①检查机器电量是否耗尽，耗尽电量自动关机，此时需要手动充电。②检查机器是否在定点模式下工作，定点模式下10分钟后机器会暂停工作。22、噪音增大故障描述：跑机声音突然变大。维修方法：①跑机如果突然声音变大的话，观察机器是不是进入了顺时针定点清扫的模式，如果是进入定点模式的话，属于正常现象，一段时间后会自动恢复。 ②如果在自动清扫模式下机器有声音尖锐的声音，请检查灰尘盒是否装好，检查毛刷和灰尘盒是否太脏。 ③如果出现严重异响时，把机器调到自动充电的模式下跑机观察有无异异响，如果还有异响，说明是毛刷主牙箱的异响，检查毛刷轮子有无异物卡住，否则需要更换主牙箱;如果没有异响，则说明是风扇的异响，检查风扇有无卡住异物，否则需要更换风扇。23、机器的防跌落失效或不灵故障描述：跑机偶尔会从台阶上掉下来或者在台阶边缘暂停并红灯报警。维修方法：①首先要确定台阶高度必须大于8CM 。 ②请检查机器底部的感应器是否太脏或有遮挡物。机器对部分圆滑或反光较强的地方可能导致防跌功能变差。 ③检查机器是否在强太阳光下工作。机器清扫的台面或者台阶下面请不要堆放易碎物品，以防机器在环境的影响下出现极小概率的跌落。24、智能扫地机自动充值故障有两种情况：一种是扫地机找不到充电底座，另一种是扫地机找充电底座，但却不能正常充电两次。找不到基座扫烟囱的工人已经无法找到一种方法，在盲操作的基地负责人，并让我们发疯，一般需要充电时电池低，这种“磨磨蹭蹭”到处都是，很有可能“牺牲”在一个角落里，然后发现它耗时。1、看充电环境，扫地机找不到基地，首先是检查检查费近环境，基础一般，充电底座应置于墙和地面平坦的开闭，一步之遥的地方的差距，并在0.5-1米范围内不应该放。2、看是否充电底座故障，如果清洁工把环境符合要求，提出扫地机器人充电底座放置在1.5米的距离，自动充值功能手动启动清扫机”，看看你是否能成功返回基地，如果还是不行，直接对清扫车移动到基地。你能看到正常的电荷，如果充电，它应该是信号的故障。找到底座，但无法正常充电清扫者可以找到底座，但不能正常充电，最有可能的是充电杆上有污点。试着用抹布擦拭充电底座和清扫器的充电杆。还有另一种情况，清扫者在找到基地后必须做几次，但此时，用一只温和的手，它可以很容易地移动并重新充电。一般说来，充电底座极板的位置有点太高了。尝试双面胶或透明胶，帮助清扫者移动到车轮的底部，这样每次你回到基地时，你就可以一次到位。
附录资料：不需要的可以自行删除
电气设备系统布线规范
1．目的和分类
1.1 合适的布线（包括线缆选择与布敷、屏蔽连接与工艺）可以有效地减少外部环境对信号的干扰以及各种线缆之间的相互干扰，提高设备运行的可靠性。同时，也便于查找故障原因和维护工作，提高产品的可用性。
1.2线缆大致分成以下几种类型：
A类：敏感信号线缆 B类：低压信号线缆 D类：辅助电路配电电缆 E类：主电路配电电缆
1.3 A类 指各种串行通信（如以太网、RS485等）电缆、数据传输总线、ATC天线和通信电缆，无线电、以及各类毫伏级（如热电偶、应变信号等）信号线。
1.4 B类 指5V、±15V、±24V、0～10mA、4～20mA等低压信号线（如各种传感器信号、同步电压等）以及广播音频、对讲音频电缆。
1.5 D类 指220/400V、连接各种辅助电机、辅助逆变器的电缆。
1.6 E类 指额定电压3kV（最大3600V）以下，500V以上的电力电缆。
1.7 这4类信号中，就易被干扰而言，按A→E的顺序排列，A类线最易被干扰；就发射的电磁骚扰而言，按E→A的顺序排列，E类发射的骚扰最强。

2．线缆选择的基本原则
2.1 应选择阻燃、无卤（或低卤）、无毒的绝缘线缆，线缆应具备良好的拉伸强度、耐磨损性和柔软性，以适应振动冲击的环境。
2.2 根据信号的电压等级、额定电流、预期短路电流、频率、环境条件、电磁兼容性要求及预期寿命来选择电缆的型号和规格。线缆应符合TB/T 1484的要求。
2.3 配电电缆截面积按发热条件选择，负载电流必须小于允许载流量（安全载流量）。
2.4 电缆以线芯长期允许工作温度分成：A组（不超过100℃）和B组（不超过125℃）。
2.5 交流系统中，电缆的额定电压至少应等于系统的标称电压；直流系统中，该系统的标称电压应不大于该电缆额定电压的1.5倍。
2.6 [T]同轴电缆的抗干扰性能较好，传输距离长，可用作视频、射频信号的电缆。
2.7 铜母线一般应根据GB 5584.2及GB5585.2，选择采用TBY、TBR型扁铜线及TMY、TMR型铜母线。
2.8 对于A类和B类应采用双绞屏蔽电缆，A类中的通信线必要时可采用光纤。
2.9 [T]配电电缆宜用屏蔽电缆，以防止对外部的辐射干扰。

3．布线的基本要求
3.1 电气设备的布线应符合设计规定的电路图及装置布线图要求。

4．电子装置的布线
4.1 布线原则
4.1.1机车电子装置内两接线端子间电线不允许剪接。
4.1.2导线穿过金属板（管）孔时，应在板（管）孔上装有绝缘护套（出线环或出线套）。
4.1.3导线弯曲时，过渡半径应为导线直径的3倍以上，导线束弯曲时也应符合该要求，并圆滑过渡。
4.1.4电线和各接线端子、电气设备及插头插座连接时，要留一定的弧度，以利于解连和重新连接。
4.1.5 导线连接原则上应通过接头，视具体情况采用压接、焊接、插接、绕接等方式。
4.1.6除绕接线外，每根导线两端必须有清晰牢固的线号，线号套管在导线上不易移动，视看方便，至少要保持一个大修期。
4.1.7电线槽安装应牢固，导线要用扎线带、线卡等以适当间隔可靠固定，防止振动造成损伤。
4.1.8电线电缆出入线槽、线管时必须加以保护，管口应加绝缘套（有油处应耐油）或用绝缘物包扎。
4.1.9对外有一定干扰或自身需防止干扰的信号，在对外布线及装置内部布线时需采用屏蔽线，屏蔽层应接至机箱外部的专用接地母排或通过连接器外壳接至机箱箱体上。
4.1.10 [T]插体箱内部各电路板间的连接宜采用绕接或插接布线。在布线密度过高时宜采用背板工艺方式。
4.1.11所有绕接布线起码应符合IEC 60352-1规定的改进型。同一位置不能既有焊接又有绕 接。绕接线应适合于选定的绕接工序，且至少应紧绕3匝以上。 4.1.12设计绕接布线时应考虑同一针上最多绕接3根导线。
4.1.13在插件箱布线时，对A、B、C三类信号要分区走线，尽量减少C类对A、B类的干扰。C类中的电源线宜用双绞线插接布线，脉冲信号线应用双绞线绕接。A类应用双绞线最后绕接并避开C类导线。
4.1.14多芯电缆应留有10%或至少2根备用绝缘线芯。连接器中应留有相应数量的备用接点。
4.1.15 [T]蓄电池供电电缆的分支应尽可能地靠近蓄电池。
4.2电子装置中使用的接头应符合TB/T 1507-93中第7章的要求。插头及插座应符合TB/T1508－2005中5.6条的规定。
4.3 线槽的出口边缘必须光滑，不得有尖角和毛刺。 4.4电线绑扎及固定
4.4.1在金属扎线杆、板的所有长度上，应用绝缘带半叠绕一层后再扎线。叠绕方向由下至上（水平方向叠绕除外）。
4.4.2电子装置中的电线和线束，在扎线杆、板端部、分岔线束根部及线束拐弯处均应有束带紧固。其它区段视情况可以连续包扎，也可以分段绑扎，但分段间隔不超过200mm。
4.4.3 线卡或绑扎带应有足够的电气强度和机械强度。
4.4.4 [T]电源滤波器的进线宜单独走线，不宜与出线绑扎在一束中。
4.5线号
4.5.1 线号标记可采用下列形式之一：
·线号的数字；
·连接处的电气设备项目代号与端子代号的组合。
4.5.2 线号的标注为机械制图标注法，具体见TB/T 1508—2005第5.4.8款。 4.5.3 线号应固定在线适当位置，不得因振动而丢失。

5．E类、D类的布线
5.1安全措施
5.1.1 电气设备外壳必须有良好的接地。
5.1.2 电气设备应具有GB 4208规定的IP 32级以上的防护等级。 5.1.3 带有插座输出的电路应有防止相关人员接近的安全保护措施。 5.1.4 对有大电容器的设备必须有在电容放完电后才允许接近的措施。 5.2铜母线及其连接
5.2.1 母线落料、钻孔和冲孔后，应去毛刺。
5.2.2铜母线、扁铜线平弯时，弯曲内半径不小于窄边宽度；扁弯时弯曲内半径不小于母线宽边宽度。
5.2.3 母线焊接处的焊缝必须牢固、均匀、无虚焊、裂纹、气泡和夹渣等现象。
5.2.4 母线应平整、调直，表面不得有高于1mm的折皱。母线弯制后不应有裂纹或裂口。 5.2.5母线和母线连接处，母线与电器端子连接处的连接长度不小于铜排的宽度，并应采用镀（搪）锡、镀银等防电化腐蚀措施。对铜母线的其余部分可以采用镀（搪）锡、刷油漆、包扎绝缘等防护措施。
5.2.6 母线和母线、母线和电器端子连接处应平整、密贴。必要时可采用接合电阻等方法检查。
5.2.7 母线和母线间的电气间隙和爬电距离应符合TB/T 1508的规定。
5.2.8 连接应做到安全和接触可靠，在容易接触到雾滴的连接处，要有可靠的防水措施。
5.3 电线电缆的弯曲半径应满足以下要求且应圆滑过渡：
·当电缆直径小于或等于10mm时，不小于电缆外径的2倍； ·当电缆直径大于10mm而小于20mm时，不小于电缆外径的4倍； ·当电缆直径大于20mm时，不小于电缆外径的6倍。
5.4 电缆接头应按照TB/T 1507中7.1～7.4条的规定，根据电缆的截面选用。
5.5布线原则
5.5.1 E类电缆应远离A、B类电缆至少0.5m，离C类电缆0.4m，离D类电缆0.3m。各类电缆应分束、分槽布线。
5.5.2 [T]如果不同类的电缆发生交叉，电缆与电缆之间宜成直角。 5.5.3应注意使电缆尽量远离发热器件。
发热温度在100℃以内的发热器件，电线与之距离需＞20mm； 发热温度在100～300℃的发热器件，电线与之距离需＞30mm；
发热在300℃以上，如无隔热、防火措施者，电线与之距离需＞80mm；如有隔热、防火措施，则以实际可能的温度考虑。达不到此距离时，允许穿瓷套来解决。
5.5.4电缆可以采用线槽、线管，也可以裸露布线。线槽管的端部以及电线引出口不得浸漏油、水。裸露布置的电线必须充分注意不得浸入油、水。
5.5.5 电缆布线经过设备柜体上金属隔板的孔应不影响柜体的强度。
5.5.6 穿入线管的高压电缆，外径面积之和不应超过线管内孔截面积的60%（一根电线的可以例外）
5.5.7 高压电缆两端接线应采用接头压接（与接插件相连者除外），符合TB/T 1507中7.5条的规定。
5.5.8 [T]干线与支线连接宜采用接线座，4mm2以下电线电缆可采用焊接形式。 5.5.9 每个螺栓接线座（端子）上接线数：
用于供电连接时，不应超过2根； 用于控制和接地连接时，不应超过4根。
5.5.10导体标称截面积≤16mm2的单芯或多芯电缆敷设在机车车辆上时，备用长度不宜太长，但在每一端留有的备用长度应允许进行至少3次的重新端接。 5.6布线工艺
5.6.1 两接线端子间电缆不允许剪接，电缆应在接线端子或电器接线处连接。
5.6.2 与接线端子相连的电线电缆，剥线长度按TB/T 1507—1993的规定，剥线时线芯不应有损伤、断股现象。
5.6.3 电线管、槽安装应牢固、电缆要用扎线带、线卡等以适当间隔可靠固定，防止振动造成损伤。
5.6.4电线电缆出入线槽、线管及穿过金属隔板的孔、口时，必须加以防护。所有各孔、管口应加绝缘套（有油处应耐油）或用绝缘物包扎。
5.6.5在金属扎线杆的所有长度上，应用塑料带或绝缘带叠绕，叠绕方向应由下至上（水平方向叠绕除外）
5.6.6 电缆绑扎应紧固整齐、横平竖直、外形美观。
5.6.7电缆束中，各电缆应平整，电缆（束）在扎线杆（板）端部、分岔电缆束根部、电缆束拐弯处均应有束带紧固。其它区段可用束带进行连续或分段绑扎，但分段间隔不超过200mm。
5.6.8电缆与接线端采用螺纹式接线座连接时，接线柱对电线电缆的最低保持力应符合工艺文件的规定。 5.7线号标记
5.7.1每根电缆两端必须有牢固的线号，每个插头、座，每个接线座（端子）上或安装装置处必须有清晰牢固的代号标记；铜母线要打钢印号码。导线标记至少要保持一个大修期。
5.7.2线号套管或线号标牌在电缆上应不易移动、视看方便，线号标注方法为机械制图标注法，详见TB/T 1508—2005第5.4.8款。

6．A、B类的布线
6.1 A、B类布线除下面特殊要求外，其余可参照第4章电子装置的布线。
6.2 A类中通信线的选择
6.2.1各种专用于通信的通信线，如总线RS485、RS422、CAN 、RS232C等，应符合TB/T 1484.3通信网络用电缆的规定。
2×0.75mm2双绞屏蔽电缆（带护套）
1×2×0.5mm2＋1×0.5mm2三芯屏蔽电缆（带护套）
其它通信线可根据频率来选择各种双绞屏蔽电缆或同轴电缆。
6.2布线原则
6.2.1 A、B类电缆至少离C类0.1m、离D类0.2m、离E类0.5m。对于个别确有困难达到上述要求时，必须用普列卡钢质软管、金属管、线槽或其它措施加强屏蔽，隔离体要单独接地，接地线长度应小于1m。
6.2.2 [T]如果不同类的电缆发生交叉，电缆与电缆之间宜成直角。
6.2.3 A类线应尽量布置在单独的线槽或钢管内，它不得与60V以上的控制线敷设在同一管道内，钢管两端应接地。
6.2.4 通信线的弯曲半径不得小于5倍电缆外径。
6.2.5 通信线应采用压接工艺通过插头插座连接。
6.2.6在两个插头（座）之间通信线必须连续，禁止任何中间的连接，以减少通信信号的损失。
6.2.7 通信线的最末两端应接端接器，其阻值必须与通信线的特性阻抗匹配。 6.4 WTB列车总线
6.3光纤布线
6.3.1光缆布放前，其两端应贴有标签，标明起始和终端位置，标签应书写清晰、端正和正确。
6.3.2布放光缆应平直，不得产生扭绞、打圈现象，不应受到外力挤压和损伤。布放中应手持电缆以免光纤受力。
6.3.3 光纤弯曲半径不小于100mm。
6.3.4 光纤的长度是预估的，对于长了的光纤，可在适当地方束起来，但要注意弯曲半径。 6.3.5光纤的插头及星耦器，插件上的插座都有保护盖，以防光路污染。连接时应取下保护盖，并保存好保护盖，以便以后拆卸时仍可以保护。

一、 技术要求
（一）、操作面板
1、操作面板的位置要合适，便于操作及操作者观察设备运行情况。2、指示灯要求设置齐全，不同功能的指示灯，使用不同颜色。具体要求为：电源指示灯——绿色，状态灯——黄色，故障灯——红色。
3、按钮开关设置齐全，能够独立运行的部件，都应有相应的手动操作按钮。
4、急停按钮采用红色蘑菇头自锁按钮，连接常闭点。
5、操作面板上的指示灯、按钮开关等，要有明确的名称指示标牌,并要可靠固定。标牌采用金属刻字标牌。
6、设备自动运行时，在任何位置，按停止键设备停止后，都能用手动操作恢复到初始状态，并继续自动运行。
7、设备急停后，必须进行复位，才能进行手动操作；恢复到原位后，工作设备才可以再次自动运行。
8、操作面板打开时，应有防止操作面板打开过位、脱落的保护装置；操作面板的电线引线要可靠固定，并在打开过程中移动部位留有一定长度的余量。
9、操作台箱体结构、元件布置结构应便于维修及部件更换。
10、可移动式操作台必须单独内置或外置软地线。
11、对灰尘、水气、油污比较大的环境，操作台箱体要有良好的密封设施。
（二）、控制柜
1、控制柜要有标牌，标明设备型号、电气容量等技术参数。
2、控制柜应有电源总开关，电源总开关操作手柄应设置在控制柜两端外侧。
3、控制柜应装射照明灯。
4、控制柜应有插座，2线，3线220V、5A以上的电源插座各一组。5、控制柜的各个元件应有永久性标牌，并应与图纸的名称一致。标牌位置不能贴在元件上，应就近合理布置。
6、控制柜元件布置位置应预留10%以上位置。
7、接线端子板的同一端子位置，最多接3根电线。
8、接线端子板要预留10%以上备用端子。
9、导线接点要压接专用接线端子，不得直接和端子板或元件连接。
10、备用线应预留10%以上，并标有备用线号。
11、控制柜元件固定方式要合理，便于拆装；不允许采用螺丝、螺母穿孔固定方式。
12、电气配线应有标号，并与图纸一致。标号要求为打印方式，长期使用不脱色，并能防水、防油。另外，同一电线两端的标号必须相同，接到同一端子上的电线的标号相同。
13、控制柜的铁板厚度要保证强度,根据控制柜的大小,厚度要求不同。但一般铁板厚度要大于1.0---1.2mm。
14、控制柜的颜色为兰色或深灰色。
15、移动、运转装置的急停、安全装置等互锁信号，要求必须有继电器等硬件触点互锁，不能只有软件（PLC程序等）互锁。
16、电箱必须有可靠的接地。
17、电箱结构及四周空间大小要便于维修。
18、对灰尘、水气、油污比较大的环境，箱体要有良好的密封设施。
19、强弱电要分开电箱配置；或左右配置，中间加隔离板。
20、超过1KVA的变压器要单独加屏蔽箱，箱体接地。
21、对包含电子系统大功率发热器件的电箱，应有空调或通风散热装置，并考虑防尘措施。

（三）、外围布线
1、分立总电箱和机床的连线采用线槽或金属管连接，不得直接使用电缆。
2、所有电线连接必须通过端子板，不得有直接对接的接点。
3、电缆、蛇皮管等通过箱体处必须使用标准管接头，不得直接进出布线。
4、管路内非电缆穿线使用软线，不得小于1平方毫米。
5、管路内部穿线必须保留10％以上备用线。不足1根的至少要保留1根备用线。
6、管路端头、接口、线槽转角、端头等位置应适当防护，以免伤线。
7、交流线使用红色，直流线使用蓝色或绿色。PLC输入输出线色应该区分开。地线使用黑线或专用花皮地线。
8、设备线路移动部分比较长，和现场有干涉的要求采用吊环布线或坦克链。
9、邻近元件超过三个的位置，要就近采用分线盒布线，不得长距离分散走线。
10、为防止水、灰尘、油污进入分线盒，应采取防护措施。
11、强弱电走线要分开线槽走线，尽量避免交叉重叠。
12、所有分离箱体，包括接线盒、液压站、润滑站等应有接地设施。
（四）、驱动部分
1、电机应有旋转方向指示。
2、电机要有相应的过流、过载保护。
3、电机安装部位，应留出拆卸、安装的位置。
4、联轴节外露部分必须加防护。
5、电机接线盒内要单独接地线。
（五）、外部器件
1、行程开关、接近开关、电磁阀等外部元件，安装位置要适当，以便于安装及调整。
2、各器件固定位置要牢固，不易变形。
3、外部器件应有固定的金属标牌，指示器件的名称、编号等，并要求与图纸一致。
4、指示灯、标牌应面向外侧，并置于便于观察位置。
5、外部器件接线口不能露明线。
（六）、PLC部分
1、输入、输出点要预留10%以上。
2、PLC的输入、输出板，应选择接线端子式的板卡。
3、输出带电磁阀的，要求使用外部直流24V继电器隔离。
4、每路电磁阀负载设一个熔断器或单相空开，熔断器设熔断指示灯。
5、盘面配线时，输入输出线色应予以区分。
6、PLC每个I/O槽口附近，贴有I/O地址标记。
7、PLC电源必须单独使用隔离变压器。