中国医疗机器人产业图谱.pdf

中国医疗机器人行业图谱2017年9月声明：本报告是关于中国干细胞行业的投研报告；投资数据均来自火石创造HSMAP，不同币种按当前汇率换算成人民币；本报告所有数据统计均截至2017年9月10日。赵成龙2017年9月目录Content一、医疗机器人概述 P3二、国内医疗机器人发展现状 P13三、医疗机器人市场及典型企业 P23 四、小结 P40 一、医疗机器人概述医疗机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人医用机器人良好交互性医用性临床适应性辅助医生、扩展医生能力、提高医疗质量国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人，医疗机器人属于专业服务机器人（国防、农用、医疗）医疗机器人手术机器人神外机器人导航机器人骨科机器人血管介入机器人腹腔镜机器人康复机器人康复机器人外骨骼机器人仿生机器人辅助机器人胶囊机器人配药机器人诊断机器人服务机器人照护机器人医用物流机器人消毒杀菌机器人移动病人机器人医疗机器人发展重要事件第一例机器人手术发生在1985年，是一台工业机器人手臂（Puma560）在CT导向下，被用来进行脑部穿刺活检Handy1：最早实现商业化的康复机器人19851987199720002004200620092010201320142016比利时布鲁塞尔St Pierre医院利用AESOP系统成功完成第一例腹腔镜手术胆囊切除术。海军总医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研制成功的第一台医用机器人，在两名医生和一名计算机专家的共同指令下首次弯沉立体定向颅咽管瘤放射治疗术。FDA批准了达芬奇手术系统，第一代达芬奇DaVinci Standard手术机器人商业化。北京航空航天大学与北京积水潭医院联合研制了具有6个自由度的小型模块化机器人系统，该机器人结构紧凑，可术中快速装拆，适合于长骨骨折、股骨颈骨折和骨盆骨折等临床适应症。第二代达芬奇S机器人系统商业化北京积水潭医院与北京航空航天大学合作，利用小型模块化机器人，在北京和延安之间完成了国内第一例长骨骨折髓内钉内固定远程遥操作手术。第三代达芬奇Si手术机器人系统商业化。我国第一台完全自主知识产权的医疗机器人“骨科导航机器人”获得了国家医疗器械注册许可证，今年已应用于临床治疗。这台机器人高1米，上面有两只可移动的机械臂。Cyberdyne HAL：全球首个获得安全认证的机器人外骨骼产品。国家“863”计划资助项目“微创腹腔外科手术机器人系统”，由哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功，并通过国家“863”计划专家组的验收。第四代达芬奇Xi机器人系统商业化。中南大学湘雅三医院顺利完成了3例国产机器人手术，这是我国自主研制的手术机器人系统首次运用于临床。“妙手S”外科手术机器人系统将有望在3年内投产。全球首个自动缝合机器人试验成功，其中60%的工作由STAR机器人自主完成。自主创新研发精确磁控胶囊机器人，“中国智造”安翰胶囊胃镜机器人国外国内需求空间巨大，驱动医疗机器人快速发展人口老龄化医疗资源短缺，供不应求经济水平增长，高质量医疗需求增长数据来源：老年公平在中国、联合国人口预测人口老龄化全球老龄化普遍，中国老龄化增长迅猛且规模巨大人口老龄化带来了疾病、残疾、行动不便人群的增加医疗和康复需求水涨船高供需关系失衡全国卫生人员数全国医疗卫生机构门诊量及增长速度据WHO报告，到2035年全球医护人员缺口达1.29亿我国医生资源高度短缺，医疗人员高负荷工作，无法满足医疗需求高质量医疗需求增长数据来源：中华人民共和国2016年国民经济和社会发展统计公报经济水平与消费观念的改变使高质量医疗需求增长精准、高效、恢复快等优点使医疗机器人被广泛接受政策将长期利好医疗机器人产业的发展时间政策要点2017年7月国务院新一代人工智能发展规划智能医疗。开发人机协同的手术机器人、智能诊疗助手，研发柔性可穿戴、生物兼容的生理监测系统2017年2月三部委智慧健康养老产业发展行动计划（2017-2020年）家庭服务机器人。重点发展满足个人和家庭家居作业、情感陪护、娱乐休闲、残障辅助、安防监控等需求的智能服务型机器人，提供轻松愉快、舒适便利、健康安全的现代家庭生活，提高老年人生活质量。2016年10月国务院 国务院关于加快发展康复辅助器具产业的若干意见推动“医工结合”，支持人工智能、脑机接口、虚拟现实等新技术在康复辅助器具产品中的集成应用，支持外骨骼机器人、照护和康复机器人、仿生假肢、虚拟现实康复训练设备等产品研发，形成一批高智能、高科技、高品质的康复辅助器具产品。2016年4月工信部等印发机器人产业发展规划（2016-2020）开展手术机器人在三甲医院智能手术中心的试点示范，大力推进服务机器人在医疗、助老助残、康复等领域的推广应用。2016年3月国务院关于促进医药产业健康发展的指导意见加快医疗器械转型升级。重点开发医用机器人、健康监测、远程医疗等高性能诊疗设备。2016年1月国务院国家标准化体系建设发展规划（2016-2020年）规划要求开展生物医学工程、新型医用材料、高性能医疗设备仪器、医用机器人、家用健康监护诊疗器械等诊疗设备等领域的标准化工作。2015年6月北京市科委北京市科学技术委员会关于促进北京市智能机器人科技创新与成果转化工作的意见重点推广服务机器人的应用。机器人将在物流、救援、监护以及医疗、养老康复等领域“上岗”，并逐步形成3到5个机器人行业应用示范基地，要求突破服务机器人尤其是医疗健康服务机器人的技术瓶颈。2015年5月国务院中国制造2025重点发展医用机器人等高性能诊疗设备等，此为中国版“工业4.0”规划的重点内容之一，积极鼓励国内医疗器械的创新。2014年11月深圳市政府深圳市机器人、可穿戴设备和智能装备产业发展规划（2014-2020年）医疗健康机器人。支持手术机器人、护理机器人、下肢外骨骼机器人、辅助内窥镜操作机器人等医疗健康机器人的研发及产业化。建立一批医疗康复机器人临床测试和应用平台，促进医疗健康机器人的临床实验和应用示范。2012年12月国务院生物产业发展规划高性能医疗设备：发展新一代微创、无创和全科诊疗设备与检测设备、外科手术器械和机器人。2012年4月科技部服务机器人科技发展“十二五”专项规划重点发展公共安全机器人、医疗康复机器人、仿生机器人平台和模块化核心部件等四大任务临床和实际应用拥有巨大优势和潜力，技术驱动医疗机器人发展 手术机器人：操作精细，伤口小出血少，恢复迅速，预后良好；康复机器人：促进神经和肌肉恢复，缓解功能退化，减轻康复治疗师劳动强度，优化康复过程；辅助机器人：扩展医疗人员能力，减少医疗过程不必要人力和资源投入；服务机器人：分担一些沉重、繁琐的医疗工作，提高医疗过程效率；算法、传感器技术以及新型材料等的发展，将实现医疗机器人向着更小更智能更精细的方向发展，实现更好的感知、认知、交互、反馈等功能。二、国内医疗机器人发展现状近三年随着达芬奇机器人等的火爆，国内企业出现明显增长，行业快速升温全球医疗机器人产业图谱康复机器人辅助机器人服务机器人手术机器人国内国外大多数公司产品线较为单一，目前国内康复机器人企业占比最大多产品线代表性企业：罗伯医疗中国医疗机器人企业地域分布注：本次统计仅考虑研发和生产医疗机器人的企业，经销商和代理商不做统计；各集团旗下子公司计入集团名下，不单独计数“摇篮”在东北，产业重心向南迁移中国科学院沈阳自动化研究所东北三省乃至整个中国的机器人研究发端于沈阳自动化所和所长蒋新松。东北在中国机器人产业中仍具有举足轻重的地位。哈尔滨工业大学产业重心向南迁移l 市场需求大l 人才要求高l 技术水平高l 投资密度高国外发展相对成熟的手术机器人和康复机器人投资热度不高同质化程度低、竞争机会大的细分领域投资机会也多，资本较为活跃产业布局尚处于早期阶段，上市公司多为跨界医疗机器人领域注：“其他”含战略投资与私募融资上市公司名称类型上市时间重庆市迪马实业股份有限公司上交所主板A股2002年沈阳新松机器人自动化股份有限公司深交所创业板A股2009年哈尔滨博实自动化股份有限公司深交所中小板A股2012年楚天科技股份有限公司深交所创业板A股2014年济南百博生物技术股份有限公司新三板2014年北京天智航医疗科技股份有限公司新三板2015年早期阶段融资数额相对较小，大额融资并不多见技术驱动现象明显，抢占技术高地将是获得资本青睐的关键公司名称轮次融资时间融资金额（千万USD）安翰光电技术（武汉）有限公司战略投资2017年10安翰光电技术（武汉）有限公司战略投资2017年数千万北京大基康明医疗设备有限公司私募融资2010年4达闼科技有限公司A轮 2017年10达闼科技有限公司种子轮2016年3表.医疗机器人领域单笔过亿的融资（部分）注：除单笔过亿和未明确披露金额的之外除产业公司之外，国内许多高校、研究所、医院等在医疗机器人研发中也非常活跃机构名称专利数量上海交通大学74天津大学54哈尔滨工业大学53北京航空航天大学42华南理工大学35中国科学院深圳先进技术研究院32北京理工大学29哈尔滨工程大学26清华大学25燕山大学20注：本次专利统计包含本机构单独申请的与合作申请的专利，但不包含以个人为申请人申请的专利，且不包含在国外申请的专利；统计方法差异造成的数据出入，以实际情况为准，此处仅供参考e.g.哈尔滨工业大学拥有机器人技术与系统国家重点实验室，是我国最早开展机器人技术研究的单位之一，与黑龙江省政府和哈尔滨市政府等共同投资成立的哈工大机器人集团，旗下有十几家企业与机器人相关。挚康医疗科技有限公司三、医疗机器人市场及典型企业 全球医疗机器人市场规模将从2016年的49亿美元以21.1%的年复合增长率扩大到2021年的128亿美元，其中手术机器人规模最大，康复机器人增速最快数据来源：MarketsandMarkets手术机器人根据Grand View Research的数据统计，手术机器人在各类医疗机器人中占比最高，达60%以上，是医疗机器人中体量最大的机器人。中国医疗机器人起步较晚，特别是手术机器人的整体发展相对落后，一直依赖于从美国进口Intuitive Surgical的达芬奇产品。技术壁垒相对较高，且通过医疗器械认证周期较长，国产手术机器人处于竞争不利位置。截至2017年Q2达芬奇手术机器人全球装机量已经达到4149台累计共完成达芬奇手术超过4,000,000例数据来源：Intuitive Surgical官网 国内市场需求旺盛，预计每台机器每年执行手术超200例，高于全球平均水平的180例2006-2016达芬奇机器人手术量超1000例医院名单手术量北京中国人民解放军总医院（总院5台，海南分院1台）6749例复旦大学附属中山医院（1台）2617例南京军区南京总医院（1台）2089例第四军医大学西京医院（1台）2082例第三军医大学西南医院（2台）2063例上海交通大学医学院附属瑞金医院（2台）2000例浙江大学附属第一医院（1台）1959例第二军医大学长海医院（1台）1507例上海市胸科医院（1台）1334例沈阳军区总医院（1台）1311例南昌大学第一附属医院（1台）1276例南京医科大学附属南京鼓楼医院（1台）1119例青岛大学附属医院（1台）1037例2016年国内达芬奇机器人施行手术数量近1.8万例，增速放缓主要集中在泌尿外科和普外科手术手术机器人的发展方向与需要解决的问题发展方向：实现术前、术中与术后的闭环手术系统控制，形成围手术期解决方案；增强视觉、感知及控制能力，提高自动化等级，实现人机协同控制乃至全自动化控制；机器人与人工智能和大数据高度结合，实现自动诊断与规划 设备向着更大和更小两个方向发展，实现微创或非侵入性以及细胞水平的干预治疗等待解决的问题：AI的挑战：目前的机器人自动化程度不高，基本用于繁琐、低级别的手术，如何利用和结合AI来识别和解决手术过程中的不可预测因素，是决定手术机器人发展到怎样一个高度的重要因素；备份计划：手术自动化的未来，要实现对机器的监督，需要建立类似备份计划；安全性：安全性始终是关系到患者生命的关键，不仅是手术过程的安全，还包括数据安全；患者接受：人类对人工智能和机器人手术存在的潜在安全威胁心存恐惧，赢取公众对机器人手术的信任是一个巨大的挑战，同时也需要健全伦理问题、医疗责任归属等体系建设。“天玑”骨科手术机器人系统第三代“天玑”骨科手术机器人（型号：TiRobot）获CFDA医疗器械产品注册许可证第二代骨科机器人导航定位系统（Galen）获得CFDA医疗器械注册许可证第一代骨科机器人导航定位系统（GD-A型）获得CFDA医疗器械注册许可证2016年2012年2010年标的公司推荐北京天智航医疗科技股份有限公司（NEEQ:834360）融资记录轮次时间金额投资方B轮2015年5月1.28亿人民币青岛金石、中金佳泰、纪源资本GGV新三板挂牌2015年11月标的公司推荐北京柏惠维康科技有限公司国内第一次成功应用于临床（2000）国内第一次成功实现远程手术（2003）国内第一个进入定点医保的机器人手术项目（2005）第六代神经外科机器人，手术平均用时30min，定位精度1mm，创口2mm融资记录轮次时间金额投资方A轮2016年1月数千万人民币雅瑞天使、乾祥海泉投资（胡海泉）、真格基金B轮2016年9月数千万人民币普华资本凭借高精技术，国外进口康复机器人占据90%市场国内大多处于研发、检测阶段，少数已实现量产和应用康复机器人1、老龄人口比例攀升，残障人群基数庞大2、康复医疗机构、人员、设备供应不足1、政策频出，残疾人医疗纳入医保2、康复机器人性价比较高，符合目标消费人群收入水平CAGR=99.8%CAGR=27.3%数据来源：WinterGreen Research广义的康复机器人市场中，外骨骼机器人将迎来爆发式的增长训练机器人和仿生机器人等也将以较高的增速增长标的公司推荐上海傅利叶智能科技有限公司国内首款正式投入商业化运营的外骨骼机器人业界第一款带有触觉的康复机器人融资记录轮次时间金额投资方天使轮2015年7月800万人民币IDG资本、张江火炬创投A轮 2016年9月1500万人民币火山石资本标的公司推荐上海璟和技创机器人有限公司多体位智能康复机器人系统Flexbot三大功能：机器人步态训练虚拟行走互动训练步态分析和康复评定贯穿康复早期到完全康复全过程四阶段：早期卧床步行训练 站立步行训练 步态分析 主动训练辅助机器人辅助机器人胶囊机器人配药机器人诊断机器人软体机器人皮肤解码机器人微生物样本处理机器人金山科技、安翰医疗博为机器人、桑谷机器人、卫邦科技、安之卓肽积木、慧溢科技SRT（北京软体机器人科技有限公司）百博生物嫦娥抗衰广义的辅助机器人种类繁多，本质上属于扩展医护人员能力的机器人该领域国内行业集中度较低，同质化竞争小，行业基本格局尚未成型，创业者入局机会较大标的公司推荐安翰光电技术(武汉)有限公司上海安翰医疗技术有限公司NaviCam胶囊内镜机器人完全自主创新产品，近百项国内外技术专利全球唯一精准查胃的胶囊内镜、CFDA批准的唯一胶囊胃镜三类医疗器械注册证中国2016十大医学进展奖公司轮次时间金额投资方安翰医疗战略投资2017年2月数千万美元软银中国资本安翰医疗战略投资2017年8月1亿美元软银中国资本、优势资本、虔盛投资、大中投资、同晟资本、厚新健投标的公司推荐深圳市卫邦科技有限公司WEINAS PD160型WEINAS PD160P型智能数字化：降低处方调配出错率，提高安全性；精准高效：支持临床上90%以上药品和溶媒，平均效率达10-70秒/瓶，计量精度在95%以上职业保护：提高药品调配过程的流程化，降低废弃物毒副作用服务机器人医用服务机器人与临床诊疗本身相关性小，行业壁垒较低医用服务机器人看护机器人医用物流机器人消毒/杀菌机器人健康管理机器人药房机器人马斯克、华人医佳、达闼科技钛米机器人、艾信（ESSENIOT）灵至机器人、颂通生物上海丰申医疗科技药师小乔、万物语联、艾米机器人四、小结 医疗机器人发展迅速，尤其是手术机器人和康复机器人领域，市场增速快、潜力巨大，是未来的发展方向 国内医疗机器人格局尚不稳定，新兴创业公司机会众多 亚太地区是全球市场中新的增长点，供需不平衡、科技飞速发展等促进了行业发展 国内科研机构与科研院校实力雄厚，促进“产学研”的结合对行业发展至关重要。附录：国内医疗机器人企业名单（部分）安翰光电技术（武汉）有限公司尖叫智能科技（上海）有限公司安阳神方康复机器人有限公司南京妙手机电科技有限公司北京柏惠维康科技有限公司旗瀚科技有限公司北京大艾机器人科技有限公司赛诺微医疗科技(北京)有限公司北京多美视界网络科技有限公司上海傅利叶智能科技有限公司北京肽积木科技有限公司上海璟和技创机器人有限公司北京天智航医疗科技股份有限公司上海灵至科技有限公司北京万物语联技术有限公司上海钛米机器人科技有限公司北京小乔机器人科技发展有限公司深圳睿瀚医疗科技有限公司北京医千创科技有限公司深圳市博为医疗机器人有限公司楚天科技股份有限公司深圳市罗伯医疗科技有限公司达闼科技有限公司深圳市迈康信医用机器人有限公司弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司深圳市桑谷医疗机器人有限公司广东礼宾医疗科技股份有限公司深圳市卫邦科技有限公司广州一康医疗设备实业有限公司深圳市臻络科技有限公司哈尔滨博实自动化股份有限公司沈阳六维康复机器人有限公司哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司沈阳新松机器人自动化股份有限公司哈工大机器人集团有限公司无锡安之卓医疗机器人有限公司杭州艾米机器人有限公司重庆金山科技（集团）有限公司杭州若比邻机器人科技有限公司重庆市迪马实业股份有限公司杭州三坛医疗科技有限公司威高集团有限公司