机械控制工程基础总结.doc

一:填空题
1. 什么叫反馈，反馈控制？
将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端,并与输入信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈.
所谓的反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制.
2. 经典控制系统需要做什么？
本书需要是以经典控制理由来研究问题1，即通过已知系统与输入求输出，来进行系统分析方面的问题研究。
3. 控制系统的目标和要求是什么？
目标：所谓控制系统，是指系统的输出能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的系统。 反馈控制是实现自动控制最基本的方法。
基本要求： 稳定性，准确性,快速性
4。在闭环反馈系统中什么是偏差和误差?发生在什么部位?
偏差：系统的输入量与反馈量之差，即比较环节的输入.
误差信号： 它是指输出量的实际差与希望值之差，通常希望值是系统的输入量,这里需要注意，误差和偏差是不相同的概念，只有在单位反馈系统，即反馈信号等于输出信号的情况下，误差才等于偏差。
发生在什么部位?
5. 什么是传递函数？
传递函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉式变换与输入量的拉式变换之比。
如何将微分方程转化成传递函数。(P27 例2-1)
6. 什么是开环传递函数？
描述的是开环系统(没有反馈的系统）的动态特性。它是开环系统中系统输出的拉氏变换与系统输入的拉氏变换之比.
开环传递函数与闭环传递函数关系是什么样的?
Gk（s）=G(s)·H（s） 开环传递函数
Gb(s）=G(s)/1+G(s）·H（s) 闭环传递函数
开环传函是闭环传函的一部分。
针对开环传递函数什么叫O型系统,I型系统,II型系统,特征是什么？P80，81
什么叫稳定性?（见图）
稳定因素充分必要条件是什么？
影响系统稳定因素是什么？
　线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数（而与初始条件、输入量的形式和大小均无关）。
　　非线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数、初始条件、输入量的形式和大小.

7. 稳定性与开环增益关系是什么？
开环增益：即未接入负反馈电路时的放大倍数
衡量指标是什么?
如果系统稳定性不够，通过什么方法调节?
相位超前校正
校正方式：串联校正,并联校正
二 简答题
1。 PID校正指的是什么？ 对系统的影响是什么?
PID校正是一种负反馈闭环控制，PID控制器通常与被控对象串联连接,做串联校正环节。PID控制器结构改变灵活,比例与微分，积分的不同组合可分别构成PD,PI PID控制器。单由比例环节构成的控制器为比例控制器(P控制器）,其实现比较简单，作用相当于串联校正中的增益调整,即增大系统的比例系数可以减少稳态误差，提高系统的控制精度。
2。 给定一个传递函数，分析该函数有哪些环节组成.
(1） 比例环节 
比例环节又称无惯性环节，其运动方程式为
比例环节的传递函数为
(2) 惯性环节 
显然，其传递函数为
  (3) 微分环节
其运动方程式为
传递函数为            
(4) 积分环节 
其运动方程式为                
其传递函数为
（5） 振荡环节
这种环节的微分方程式为
其传递函数为    
（6) 二阶微分环节
 这种环节的微分方程式为      
其传递函数为

（7） 延迟环节 
延迟环节不单独存在，一般与其它环节同时出现。
    延迟环节的输入量 与输出量 之间有如下关系：
延迟环节是线性环节，故而其传递函数为
3. 给定一个传递函数，求这个函数的幅值和相位。（P120 4-2（1) 参考 P91 4—2
4. 什么叫幅值裕量，相位裕量(P134 图5—13）
会标注：Wr Wc Kg r
三 作图题
画波特图
P120 4—6 1,2，3，4
四，计算题
1. 给定开环传递函数，求闭环传递函数
2. 控制系统基本?
单位阶跃信号的拉式变换是什么？ 1/S 单位斜坡信号是1/S2
什么叫单位阶跃?
系统在单位阶跃信号作用下的输出称为单位阶跃响应。
求系统的稳态误差?
3. 给定传递函数，求相位裕量与幅值裕量。 P136—5-10
4。 给定传递函数，求K值范围 P142 5—4 P135 5—9