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P2U1A The World of Control 生词与短语regulate v。 调整abound v。 大量存在aerodynamic adj。 空气动力学的power boost 功率助推装置damp v。 阻尼，减幅，衰减yaw n。 偏航altitude n。 海拔attitude n。 姿态intuition n. 直觉trailand-error n. 试凑法dynamic response 动态响应disturbance n。 扰动parameter n。 参数modification n. 修正，修改transfer function 传递函数domain n. 域，领域advent n. 出现state variable 状态变量matrix algebra 矩阵代数approach n. 途径,方法；研究proponent n. 提倡者detractor n。 批评者tutorial adj。 指导性的subsequent adj. 后序的openloop n。 开环closedloop n。 闭环discrete adj. 离散的differential equation 微分方程difference equation 差分方程interval n。 间隔sampleddata n。 采样数据nonlinear adj。 非线性的timeinvariant adj。 时不变的coefficient n。 系数stationary adj. 静态的lumped parameter 集中参数distributed parameter 分散参数spatial adj。 空间的spring n. 弹簧lead n. 导线resistance n. 阻抗uniform adj。 一致的elastic adj。 有弹性的ordinary differential equation 常微分方程partial differential equation 偏微分方程deterministic adj。 确定的stochastic adj。 随机的predictable adj。 可断定的probability theory 概率论multivariable n。 多变量configuration n. 构造,结构property n. 性质model n. 模型 v。 建模linearization n。 线性化strategy n. 方法performance criteria 性能指标hardware n。 硬件development system 开发系统rationale n. 理论，原理的阐述难句翻译1 The reaction time of a human pilot is too slow to enable him or her to fly an aircraft with a lightly damped Dutch roll mode without a yaw damper system。飞行员的反应速度太慢，如果不附加阻尼偏航系统，飞行员就无法通过轻微阻尼的侧倾转向方式来驾驶飞机。2 Since the output is fed back in a functional form determined by the nature of the feedback elements and then subtracted from the input因为输出会以由反馈部件特性决定的函数形式反馈回来,然后从输入中减去参考译文A 控制的世界简介 控制一词的含义一般是调节、指导或者命令。控制系统大量存在于我们周围。在最抽象的意义上说,每个物理对象都是一个控制系统。 控制系统被人们用来扩展自己的能力，补偿生理上的限制，或把自己从常规、单调的工作中解脱出来，或者用来节省开支.例如在现代航空器中，功率助推装置可以把飞行员的力量放大，从而克服巨大的空气阻力推动飞行控制翼面。飞行员的反应速度太慢，如果不附加阻尼偏航系统,飞行员就无法通过轻微阻尼的侧倾转向方式来驾驶飞机。自动飞行控制系统把飞行员从保持正确航向、高度和姿态的连续操作任务中解脱出来。没有了这些常规操作，飞行员可以执行其他的任务，如领航或通讯，这样就减少了所需的机组人员，降低了飞行费用。 在很多情况下,控制系统的设计是基于某种理论，而不是靠直觉或试凑法.控制系统能够用来处理系统对命令、调节或扰动的动态响应.控制理论的应用基本上有两个方面：动态 响应分析和控制系统设计。系统分析关注的是命令、扰动和系统参数的变化对被控对象响应的决定作用。如某动态响应是满足需要的，就不需要第二步了。如果系统不能满足要求，而且不能改变被控对象,就需要进行系统设计，来选择使动态性能达到要求的控制元件。 控制理论本身分成两个部分：经典和现代。经典控制理论始于二次大战以传递函数的概念为特征，分析和设计主要在拉普拉斯域和频域内进行.现代控制理论是随着高速数字计算机的出现而发展起来的。它以状态变量的概念为特征，重点在于矩阵代数，分析和设计主要在时域。每种方法都有其优点和缺点，也各有其倡导者和反对者。 与现代控制理论相比，经典方法具有指导性的优点,它把重点很少放在数学技术上，而把更多重点放在物理理解上。而且在许多设计情况中，经典方法既简单也完全足够用。在那些更复杂的情况中，经典方法虽不能满足，但它的解可以对应用现代方法起辅助作用,而且可以对设计进行更完整和准确的检查。由于这些原因，后续的章节将详细地介绍经典控制理论。P2U5A Introduction to Modern Control Theory 生词与短语constraint n。 强迫，约束multiply v. 加倍，倍增stimulus n。 刺激，鼓励optimal control 最优控制dominate v。 支配，使服从package n。 包very large scale integrated circuits (VLSI) 超大规模集成电路numerical adj。 数字的matrix n。 矩阵 pl。 matriceslinear vector space 线性矢量空间ad hoc 尤其，特定地alleviate v。 减轻，缓和arbitrary adj。 任意的formulation n。 公式化（表达）implementation n。 实现,履行attain v。 达到，实现constitute v. 构造，组织insofar as 到这样的程度，在范围内continuum n. 连续gross national product 国民生产总值trade deficit 贸易赤字scalar adj. 数量的，标量的；n。 数量，标量n-dimensional adj。 n维的circumstance n. 状况，环境难句翻译1 The transition from simple approximate models， which are easy to work with， to more realistic models produces two effects。从易于处理的简单近似模型到实际一些的模型的转换存在两方面问题。2 It provides an ideal formulation for computer implementation and is responsible for much of the progress in optimization theory。它（现代控制理论)为计算机实现提供了理想的公式化方法,并对最优化理论的发展起了重要作用3 As far as the state at t1 is concerned， it makes no difference how the initial state was attained。就t1时刻的状态而言，它与初始状态是怎样实现的无关。as far asbe concerned：就而言；make no difference：无论都没有区别（没关系）4 Thus the state at t0 constitutes a complete history of the system behavior prior to t0， insofar as that history affects future behavior。因此，t0时刻的状态构成了t0以前系统活动状态的历史，这个历史状态在一定范围内影响（系统）未来的行为。 参考译文A 现代控制理论简介引言 经典控制理论以输入输出关系主要是传递函数为基础.当遇到微分方程时，它们必须是线性的、包含（服从）所有约束条件，才能建立有用的输入输出关系.然而，现代控制理论是基于微分方程本身的直接使用。尽管经典控制理论的技术是强有力的,而且相对简单，但它的确存在一些局限和缺点，这些缺点会随着被控对象和控制系统的复杂化而加剧，这正是现代控制理论出现的原因. 几种因素为现代控制理论的发展提供了动力：1。处理更为实际的系统模型的需要。2.侧重点移向最优控制和最优系统设计。3。计算机技术的持续发展。4。先前方法的缺陷。5。对其他知识领域已知方法的应用能力的认识。 从易于处理的简单近似模型到实际一些的模型的转换产生了两种作用（存在着两个方面的问题）.第一,大量的变量必须包含在模型中。第二，更实际的模型更容易包含非线性和时变参数。以前系统被忽视的方面,如与周围环境的相互作用和通过环境的反馈往往被包含进来。 技术社会的发展正朝向更加雄必勃勃的目标前进。这也意味着要处理有着大量相互作用部件的复杂系统。对更高精度和效率的要求已经改变了控制系统性能的重点.以超调量、调节时间、带宽等词来描述的经典的技术要求，在很多情况中已让位于最优判据如最小能量、最小代价、最小时间。最优化这些判据难以避开所不希望的非线性.最优控制理论常常要求使用非线性、时变的控制规律，即使基本系统是线性和时不变的. 计算机技术的不断发展在控制领域产生了重要的影响，数字计算机快速的处理能力和巨大的存储容量，使得求解带有复杂高阶微分方程的实际问题成为可能。经典控制理论主要是（由.。支配)图形方式，因为在那个时代这是解决特定问题的唯一方法。现在每一位控制设计者都可以轻松地使用功能强大的计算机（软件）包进行系统分析和设计。尽管计算机可以用于实现经典的变换反变换方法，但用它来直接求解(计算微分方程的数值解往往效率高.随着超大规模集成电路的发展，微型计算机的价格、尺寸和可靠性使它们能够常规地用于许多系统中.计算机现在就像控制系统的一个部件一样被很平常地使用。P2U7A Conventional and Intelligent Control 生词与短语framework n。 构架，结构discrete adj。 离散的fuzzy adj. 模糊的hybrid adj。 混合的decompose v. 分解trajectory n. 轨迹，轨道diagnosis n. 诊断interdisciplinary adj。 跨学科的reachability n. 能达到性deadlock n。 死锁,僵局rigorous adj。 严密的，精确的synthesis n。 综合periphery n。 外围terminology n. 术语学mainstream n。 主流vista n。 展望queuing theory 排队论bench mark 基准点neural network 神经网络artificial intelligence 人工智能难句翻译1 The term “conventional (or traditional) control” is used here to refer to the theories and methods that were developed in the past decades to control dynamical systems， the behavior of which is primarily described by differential and difference equations。 “传统控制”这个术语是指在过去的几十年里发展起来的用于控制以微分和差分方程表述的动态系统的理论和方法。2 Because intelligent control addresses more general control problems that also include the problems addressed by conventional control, it is rather difficult to come up with meaningful bench mark examples。 由于智能控制解决了包含传统控制解决的问题在内的更多更广泛的问题，所以提出有代表性的例子相当困难。3 Note that the precise definition of “intelligence has been eluding mankind for thousands of years。 我们注意到“智能”的精确定义已经数千年不为人类所知了.参考译文A 传统控制与智能控制 “传统控制”这个术语是指在过去的几十年里发展起来的用于控制以微分和差分方程表述的动态系统的理论和方法。我们注意到在解决某些问题时仅仅使用这种数学结构表述是不充分的。事实上，众所周知,使用微分和差分方程结构是无法充分描述一些控制问题的。例如在研究包括离散事件的制造与通信系统时,自治与排队论就被引入到系统的控制中。 特别是在控制领域外的大多数人的头脑中，“智能控制”这个术语意味着控制采用诸如模糊或者神经网络等方法。许多非科研性的文章和介绍使这个观念愈加根深蒂固。然而智能控制并非局限于使用那些方法。事实上,根据智能控制的一些定义并非使用了神经或模糊控制器就可以被认为是智能的。现在存在一些控制问题无法使用传统的微分和差分方程形式来公式化和研究。为了能够用一种系统的方法来处理这些问题，一些众所周知的智能控制方法就被提出了。 传统控制与智能控制有明显区别，对此本文将在下文中描述。我们应该记住一点，就是智能控制使用了传统控制方法来解决一些“低层的”控制问题，所以传统控制也包含在智能控制领域内的。智能控制尝试着发展和增强传统控制方法以解决新的具有挑战性的控制问题。 “智能控制”中的控制一词与“传统控制”中的控制一词相比有所不同，并且拥有更广泛的内涵。首先，其关心的方法更广泛且可描述,例如使用离散事件系统模型或者微分差分方程模型，再或者二者兼有之。由此引领了混合控制系统理论的发展，即通过使用离散序列体系来研究连续动态过程的控制。此外，智能控制还顾及更加广泛的方法,而能控制的目标也更加广泛。例如，“更换卫星上的部件A”对于空间机械手控制器来说就是一个普遍性的任务；这个任务可以分成许多的子任务，其中的几个可能包含如“跟随特定轨迹此类问题，而这种问题恰可用传统控制方法来解决。针对复杂系统为了在一段时间内达到控制目的，控制器必须应对固定反馈鲁棒控制器和自适应控制器无法解决的显著的不确定性。由于要在存在巨大的不确定性的条件下实现控制目标，故障诊断和控制重构、自适应和自学习成为了智能控制器重要的考虑因素.明显地，任务计划是智能控制设计的一个重要领域.因此，智能控制是传统控制的提高.其更有挑战性和普遍性。不断提高的控制要求需要使用不同于传统控制典型应用的方法，这一点并不令人惊讶。智能控制领域其实是跨学科的，它尝试将诸如控制、计算机科学和运筹学等多个领域的理论和方法混合和扩展，使之能达到复杂系统的控制目标. P2U7B Artificial Netural Network 生词与短语sophisticated adj。 非常复杂、精密或尖端的neuron n。 神经元dendrite n. 树突soma n。 体细胞axon n。 轴突synapse n。 神经键topology n。 拓扑bidirectional adj. 双向的hierarchical adj。 分级的resonance n。 共振，共鸣recurrent adj. 再发生的，循环的vague adj. 含糊的， 不清楚的debugging n。 调试data filtering 数字滤波难句翻译1 The number of hidden neurons must be determined so that the network performs its best, one of the methods used often is trial and error. 必须确定隐含神经元的数量以使网络性能最优，一种常用的方法是试凑法。2 Neural networks are performing successfully where other methods do not， recognizing and matching complicated， vague, or incomplete patterns。神经网络在识别匹配复杂、含糊和不完整图案的问题上得到了成功的应用，而其他方法对此问题无能为力.参考译文B 人工神经网络 人工神经网络是近似模仿人类大脑的一种系统。这个领域有很多术语，例如连接机制、并行分布处理、神经计算、自然智能系统、机器学习算法和人工神经网络。这是一种通过使用专门的硬件或者高度复杂的软件来仿真的尝试，多层次的单一处理单元称为神经元。每个神经元都以不同权值的连通性与其邻居们相连，这里的权值代表着这种连接的强度.通过调节这些连接的强度使整个网络输出合适的结果，从而完成了自学习。神经元 神经元是仿人脑结构建模的神经网络最基本的单元。一些神经网络结构与大脑并不相近而且也没有大脑与之对应的部分.然而，神经网络与大脑有很大的相似，因此从神经科学中借用了大量的术语。人脑最基本的单元是一种细胞，是它们使我们可以记忆、思考和运用以往的经验来指导我们的每一个行为。这些细胞被称为神经元,每个神经元都与大约200，000个其他神经元相连.大脑的能力就来自于这些基本单元及其之间多样的连接. 所有的自然神经元都有树突、体细胞、轴突和神经键4个基本部分。基本上，一个生物神经元从其它来源获得输入,将之以一定方式化合，执行针对结果的通常是非线性的操作，然后输出最后的结果。P3U1A Computer Structure and Function 生词与短语architecture n。 体系结构instruction set 指令集binary-coded adj。 二进制编码的central processing unit (CPU） 中央处理器processor n。 处理器location n。 (存储）单元word length 字长access v。 存取，接近fetch v。, n. 取来field n。 域,字段opcode n. 操作码operand n. 操作数address n. 寻址singleprecision adj。 单精度的floatingpoint adj. 浮点的terminal n。 终端complement v. 补充,求补decode v。 解码，译码request n. 请求inactive n. 不活动，停止I/O-mapped adj。 输入/输出映射的(单独编址）memorymapped adj。 存储器映射的（统一编址）难句翻译1 how the instruction execution cycle is broken down into its various components. 指令执行周期怎样分解成不同的部分。2 One way to achieve meaningful patterns is to divide up the bits into fields 一种得到（指令）有效形式的方法是将(这些）位分成段3 The majority of computer tasks involve the ALU, but a great amount of data movement is required in order to make use of the ALU instructions. 计算机的大多数工作涉及到ALU（逻辑运算单元)，但为了使用ALU指令，需要传送大量的数据。参考译文A 计算机的结构与功能 这一节介绍计算机的内部体系结构，描述了指令如何存储和译码，并解释了指令执行周期怎样分解成不同的部分。 从最基本的水平来讲，计算机简单执行存储在存储器中的二进制编码指令.这些指令按照二进制编码数据来产生二进制编码结果。对于通用可编程计算机，四个必要部件是存储器、中央处理单元(CPU，或简称处理器)，外部处理器总线，输入/输出系统.存储器储存指令和数据。 CPU读取和解释指令，读每条指令所需的数据，执行指令所需的操作，将结果存回存储器。CPU所需的操作之一是从外部设备读取或写入数据。这利用输入/输出系统来实现。 外部处理器总线是一套能在其他计算机部件之间传送数据、地址和控制信息的电导线。 P3U5A A first Look at Embedded Systems生词与短语embedded system 嵌入式系统antilock braking system 防抱死系统equivalent adj. 相等的，相当的attribute n。 品质，特征highend n。 高端preferences n. 参数选择solid output 可靠输出automatic teller machine 自动柜员机answering machine 电话答录机thermostat n。 自动调温器Inertial guidance systems 惯性导航系统aircraft n。 飞行器missile n. 导弹sprinkler n。 洒水车，洒水装置infrared adj. 红外线的reinvent v. 彻底改造Video Cassette Recorder （VCR) 录像机 难句翻译 1 Embedded systems are on the cutting edge of consumer electronics, poised to revolutionize various technologies by making them “smarter.” 嵌入式系统是电子消费中最先进的技术，它们的“智能化”将彻底改变各种技术。2 Embedded microprocessors enable firms to compete on product and service innovation, by adding product and service features that customers value， but which would be largely impossible without this technology.嵌入式处理器使得公司在产品和服务上实现创新,增加产品和服务特色，为用户创造价值,如果没有这种技术，用户价值是不可能实现的。参考译文A 初识嵌入式系统概述 现在像嵌入式这样的术语越来越流行.我们被无处不在的嵌入式系统淹没.现在，问题是，从根本上说，嵌入式系统是什么？我们可以把嵌入式系统定义为“看起来不像计算机的基于微处理器的系统”或者可以说“设计用来执行特定功能的计算机硬件、软件和附加的机械的或者其他部件的结合。在一些情况下，嵌入式系统实大型系统或者产品的一部分，如汽车中的防抱死系统。 嵌入式系统包含很多硬件和软件，它们执行宿主系统的特定功能，例如,卫星，洗衣机，机器人，手持电话和汽车。调制解调器,硬盘驱动器，软盘驱动器和声卡都是嵌入式系统。每个设备都包含处理器和软件，并执行特定功能。例如，调制解调器用来通过模拟电话线发送和接收数字数据。其他设备也都可以用一句话来概括。如果嵌入式系统设计精良,用户可以完全忽略处理器和软件的存在。这样的例子包括微波炉，录像机或者闹钟。在一些情况下，甚至可以制造功能相同的设备而不包含处理器和软件。嵌入式系统的特性 当嵌入式系统进入发展阶段，它们变得越来越复杂。此外，这些系统不断增加的新特性具有智能化的特点。嵌入式设备不但能完成工作,而且能够智能地工作。这些特性是： 计算能力：这些设备具有一定的计算能力。非常简单的8位控制器或者高端64位微处理器都能提供这样的计算能力。 内存：下一个是内存。这些设备拥有处理器使用的一定数量的内存，其他一些内存用来存储用户数据和参数选择。 实时性：所有设备必须在规定时间周期内，对用户/环境的收入做出反应. 通信:设备必须能够接受外部其他设备的输入,进行处理并为其他设备或用户提供可靠的输出。 动态决策:根据外部环境或传感器的输入变化，系统应该能够改变下一步行动。P6U2A Industrial robot 生词与短语hardwired adj。 电路的，硬件连线实现的manipulator n。 操纵型机器人，机器手knowledge-based adj. 基于知识的anthropomorphically adv。 拟人地end-effectors n. 末端执行器realtime adj。 实时的trajectory n。 轨迹proximity sensor 接近传感器hierarchical adj. 分级的，分层的gripper n. 抓手，夹持器actuator n。 执行器hydraulic cylinder 液压缸tactile sensor 触觉传感器touch sensor 接触传感器acoustic sensor 声传感器，声敏元件servo n. 伺服kinematics n. 运动学dynamics n. 动力学humanoid robot 类人机器人micro/nano robot 微/纳米机器人 robotics n. 机器人学，机器人技术 micro-manipulation n。 微操作data fusion 数据融合localization n. 定位 难句翻译1 These machines are hardwired to perform a single function and can not be reprogrammed to perform a different function. 这些机器通过硬件连线实现执行单一的功能，而不能通过重新编程完成其他的工作.在本句中先后两次出现perform和function两个单词,可根据语言习惯翻译成不同的汉语词汇。2 A major step forward in robot control occurred in 1973 with the development of the T3 industrial robot by Cincinnati Milacron. 在1973年，辛辛那提米兰克朗公司研制的T3型工业机器人，在机器人控制方面取得了较大的进展.3 Most of these terms require little explanation。 这些术语中的大部分不需要作解释.在这里little是表示否定的意思。4 Typically， a robot system will contain six actuators， since six are required for full control of position and orientation。 由于对位置和方向进行完全控制需要六个变量，通常一个机器人系统需要六个执行器。 六个变量包括三维空间的三个位置坐标量和机器手与三维坐标轴的三个方向角度。参考译文 A 工业机器人 机器人有各种各样的定义.根据使用过的定义,全世界拥有的机器人的数量变化非常大。制造业众多的单用途机器看起来都是机器人。这些机器通过硬件连线实现执行单一的功能，而不能通过重新编程完成其他的工作。单用途机器并不满足人们现在使用的机器人的定义。这个定义是由美国机器人研究院作出的。 机器人是一种可重新编程、用来搬运材料、零件、工具的多功能机器或通过可变的编程运动完成各种任务的特殊装置. 注意这个定义包含了可重新编程和多功能两个词。正是这两个词给出了工业机器人和现代制造业中使用的各种单用途机器的区别.术语“重新编程包含两层意思:机器人根据写好的程序工作；为了完成各种制造任务这个程序可以重新编写。 术语“多功能的指的是机器人通过重新编程和使用不同的末端执行器可以完成许多不同的制造任务。根据这两个关键特点给出的定义正成为制造业内人士接受的定义. 第一个关节臂诞生于1951年，由美国原子能委员会使用。第一台可编程机器人由乔治戴维尔于1954年设计。这台机器人采用了两项重要的技术:(1）数字控制技术；（2）远程遥控技术.P6U2B A General Introduction to Pattern Recognition 生词与短语 pattern recognition 模式识别 postindustrial adj。 后工业的 retrieval n. 取回，补偿，提取 assembly line 装配生产线 conveyor n。 传送带 character recognition 文字识别character recognition 文字识别punctuation n。 标点符号electrocardiogram n。 心电图electroencephalogram n。 脑电图mammography n. 胸部透视radiologist n. 放射线专家retrospectively adv. 回顾地biopsy n. 活体检查Speech recognition 语音识别 难句翻译1 Depending on the application， these objects can be images or signal waveforms or any type of measurements that need to be classified。 根据不同的应用，模式识别的对象可以是图像、信号波形等任何类型需要进行分类处理的检测量。本句中these被根据上下文直接解释译为“模式识别”更为流畅。“Depending on the application采用增词译法，可翻译为“根据不同的应用”或“根据应用的不同”.2 Although mammography is currently the best method for detection of breast cancer， 10%30 of women who have the disease and undergo mammography have negative mammograms。 虽然胸部透视是目前检查乳腺癌的最好办法，但是仍然有1030做过胸部透视的女患者得到的是阴性的胸透照片。 定语从句women who have the disease and undergo mammography如果直译为“患病而且做过胸部透视的妇女”则不够通顺. 参考译文 B 模式识别概论 模式识别是完成对象分类的一门学科。根据不同的应用，模式识别的对象可以是图像、信号波形等任何类型需要进行分类处理的检测量。我们更喜欢使用专业术语模式来表示这些对象。模式识别已存在很长时间了，但在1960年以前主要发表了一些统计学方面的成果。与其它学科一样，计算机的出现促进了模式识别应用的需求，而这又反过来刺激了进一步作理论研究的需求。正像我们的社会从工业时代进入后工业时代一样，工业生产中的自动化技术和对信息的处理和检索的需求正变得越来越重要。这种趋势已将模式识别置于工程应用与研究的前沿.模式识别是构成用于决策的机器智能系统的有机组成部分。 机器视觉是模式识别一个重要的研究领域。机器视觉系统用照相机抓拍图像并对图像进行分析，给出图像的具体描述。机器视觉系统的一个典型应用是在制造业,用于自动视觉检查或装配线自动化。举例说明，整个检查过程是在传送带上的成品要通过检测站，检测站上有一台照相机，必须测定成品是否合格。因此,必须在线分析图像，模式识别系统必须将成品分成“合格”或“不合格两个等级.之后，监测站执行机构动作，将不合格的成品拿掉。在装配线上，必须对各种物品定位和识别,即,将每一类产品分类,比如“螺丝刀类，“德式钥匙类”，依此类推，并将结果存于工具制造单元. 字符（字母或数字)辨识是模式识别的另一个重要领域。光学字符识别系统在市场上就可以买到,我们多少知道一点。光学字符识别系统有一个由光源、