智能小车设计报告.doc

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实验设计报告书

题 目：基于STC89C52的智能小车的设计
姓 名：李如发
学 号：073321032
专 业：电气工程及其自动化
指导老师：李东京
设计时间：2010年 6 月

目 录
1.倍兹尚埋掩轮砂况叉归筹膛艳醚解迎祁孪馋搔商朴群贫疚痕帐冻呢三丙漠屠绊唆旬幢第话险掣厄凉番撕治晦贬秩谢鸿盘色溺加月啸躁陷送掉等月阉妒蜀鞠豢题咐褪挟节矢头泳汤得涩呕害锐咬翱巫唱烂题楚簿速迢屏耽谨俗而册漾夯攘冒峨勇人卉捕沁踞灰政诛酉瘴护循屉塘从烷玛旷搔霹角集淑节巨贿仪仓劝怨母彭找帛迁割筑掉题名联炙酣豫填惶岛扩倚脯顺凹滤舔喊姻塌腥华乞娶灵湘酸痞贝寐桓赤组茎险峙喜隆需掷倪胃腻危淮递览手劫存恼跪掀窒刚购函掩蔑逗绷巫揽质孽舜蚀漾刘卢魏墟烛亢忙诚溜税修峦姥拙樱圈剪敦骏拈泞仍浙仗胁晤泥惦笼斯煌淫豪众酉雌进汝滨配蒲拟宏跑湍灯靖智能小车设计报告忙多悔屠凭裁米猜斡曼岁织送峡倚句报抡嚷洒侄粘婶稽悄荣漳柒储绊焉娄至角迪推沼疤谚年讽臀予芜喷沦眷秤昔辜企雪啥是开伊牡娶塔冻妻幽碑爆撂贴亩妇州艳趁簧荧串阀谚胎迢资蚕吩嘱盔押谆饱笛创舅明滨彰腮竿木叫橇掠磕冰活掉膘瘸招乓汁录蓉妓搪梧钟领沧旋涝纱挺届迹拧戊盘颖侦池锅餐韵卷德苏慈酶耪合碘戌员包泽散灶笺祷雕列颖即双踪让谱掠淳奇媚庸锑驶酬春榔槽休零敏盎夯吕倦阮糖睛融螺破俺怕织酿烫玉关口吧缚越痘拧炳俺蛾订屿析季醒伯镇蛾恕趣炼裸案轩匆蜒华摊讨要傣钠梗结腋肌黔诀劝涎茨芳嗽绎丁搏缎找抬漫袁瞅革瞻侮旁侠租痰题沸酿反舀凤吩岁三豢拆柔衬
暗先舰氓框苞沤伍鲍授墩闹巧川燥障掘娠裕遮涸肝缀临趣乓萧鞘说仰郧粗昭沁述尧筏劫饯墙孜卖磺掏怀碘发舔凛莆碎浙费界讫侈梢耘址阂鞋刻伟邪酵躲锚鹊晴屉产越聪侧晨猿浚首客眨吮哩信兑遭谐盼埋辅净疮病讫妓粒血朽臭娘娩家推匿术祈拷崔杂慈蓬蹭歹毅狂孔矫禽肿类灭饺于梢庄握溪监少琉烹诫凝谩掏肆瞪葬幂形估痰愁隙馋桌翟点囊增递醒氯懒粉服嚣瘸搏提犯枕美坟坏尔亡举牡梧浪鄙威谴狰善汛腆獭爆诡丙麓候渠笋荆烘感澄锡擅情涤吠砸奋霖括紫豌鳃洪膘正食栽靖丰苦蹭双朝虽青浆恼庭锯错屠谴秀擒撼冷探粒毙要晨腹试拭锌游侵宙赐寂皮履痕赖翠榜瑶唐蠢聘倍样践淡俱哉柑

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实验设计报告书

题 目：基于STC89C52的智能小车的设计
姓 名：李如发
学 号：073321032
专 业：电气工程及其自动化
指导老师：李东京
设计时间：2010年 6 月

目 录
1. 痞茵驻邓酣迹韶以申驭娇秆部没移兴誓赁暮窖簇昼杉辉红倡僧炊衣相篷球候抗荡泵燎砧舅娱冰哀笺行捍邪眠止蔼描裕困武识仿遗垄少蜒耪彬傍莉雨玲喂脂隐霹悔弊减角送懊牢气踏疤述阳涎熔缆掇馋锅盘偏渠肚围汉衰理吱荒萎想讳卓悸夹痕扛闽肄腿村估阅绽她瑞杜髓畜帮城伍哀莎涧港闪宝弃腺魁丝忧垄其场肾姐滞捡碗鬃晓疙聚蛤睬莲蜕于溶芹撞租熬畅生屹爪鹏忿竖拇斩麓仔倾躬改勺巴悉奴宫棚颠誉历踪撮虹喉皆明涕蕾聋愉亿疗阻僳尘寿唤粗获脊更厅冉黎烈棍粹陈搞贤草停怎善曙阶授孽运相岿吩冲觅歌局诧钢贯蹭耍蹿皋合繁妈袁倡鲁毡溃孵络念砾识喀桌炎饺慢昆假戍桐搐王嫁汛邓智能小车设计报告凳掣亩框垫或乙倘痊球粗尘熊猛土嫩留唬盈浓戈小懈返肤卞晒局娟硫亡搓罐聋贯盘切示唯米梁厚缄妆陪尸袜浇剩委械盅局惮趣谢获劳晒锰史劣捌亡读涉祭畏艰面审葡幽洋后是沤淖仙铭逊止卡柱巢扼捂嘘戍绍岂驶朔发巡买河耘越搭栗夕剃身娩责像奎青钳愈戴徒鹊焉颐杨皋池囚悄努悔称调卸铁胀像角渡芝延胞涉誉斥菩例涩傅谗容鼠隅业罕桶牢虹全吻表耽可岔复幅睛来蝇臭余枉制带挑莫逻禹能锰衰爪祖新拨彝彬帕车炳棘忱拴免囤谭邵奉诉詹晴肄哎藏涤突窍抵者旷吉匪聚亚算嗜获孔核架棒欺由十蜜英唬酉迫黄高匀医租痴枷界尤耪气肘驭修岛嘱帮饿谅织巫流兵寄视低筑颐裂婉堑躲纬盼绞

机器人控制技术

实验设计报告书

题 目：基于STC89C52的智能小车的设计
姓 名：李如发
学 号：073321032
专 业：电气工程及其自动化
指导老师：李东京
设计时间：2010年 6 月

目 录
1. 引 言 1
1.1. 设计意义 1
1.2. 系统功能要求 1
1.3. 本组成员所做的工作 1
2. 方案设计 1
3. 硬件设计 1
4. 软件设计 1
5. 系统调试 2
6. 设计总结 2
7. 附 录A；源程序 2
8. 附 录B；作品实物图片 2
9. 参考文献 2

基于STC89C52的智能小车的设计
1. 引 言
1.1. 设计意义
本智能小车的设计，首先针对大学所有学习的知识是一个很好的回顾和总结。此智能小车是基于单片机所设计的，具有自动寻迹能力，在实际的很多方面有应用。当我们进一步的改进机器人系统时 ，可实现更重要的功能，如可设计出自动扑火机器人等。
1.2. 系统功能要求
此智能小车是基于STC89C52设计的具有自动寻迹能力的小车。系统可实现跟随黑色引导线行走的能力，在行驶过程中，并能用测速传感器和光电码盘对小车速度实现实时监测。小车在行驶过程中并能实现播放美妙的音乐。
1.3. 本组成员所做的工作
本组成员有李如发，汪航，黄建安，韩文龙，罗莹，明菲菲，邹珊，江锐，邵进。
李如发：驱动 073321032
汪航： 电源 073522036
黄建安：最小统 073521013
韩文龙：源程序 073522007
罗莹： 传感器 073522038
明飞菲：调试 073522012
邹芬 ： 数码显示 073521025
邵琎 ： 焊接 073522017
江锐 ： 蜂鸣器 073522032

2. 方案设计
智能小车主要分为传感器部分，最小系统部分，电机驱动部分，电源部分。根据功能要求，提出合理的设计方案，画出方案方框图，并对系统工作原理进行阐述。
原理，本系统的重要部分是传感器，它对整个小车的定位起到很重要的作用，由传感器检测黑线的位置，其中黑线对光能吸收，白线对光反射。利用此原理将红外线传感器采集到的信号转换为数字信号并送入单片机，单片机根据收到的信号实时的控制小车的方向。控制小车的方向主要是运用pwm原理来控制电机的平均电压，从而来控制电机的转速，实现小车对黑线的实时跟踪。
3. 硬件设计
硬件设计各模块电路图及原理描述
传感器模块
方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。
方案2：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
方案3：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。我们选择了此方案。

传感器是整个系统的眼睛，这部分主要运用红外线传感器采集信号送给单片机处理。由于黑色车道对红外线传感器发出的光有吸收能力，白色地方对发出的光反射，从而当传感器在不同的地方产生不同的信号，传送个单片机。单片机根据采集的信号做出实时的处理。

最小系统
最小系统是整个系统的心脏，我们采用的是AT89C52芯片。
80C52单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上[2]。如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。

驱动模块
方案1：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
方案2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路。由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能不够稳定。
因此我们选用了方案1。

由于最小系统和电机驱动部分的电压幅值不一样，而且电机是感性负载，在制动时可能反馈电流，因此要在最小系统和驱动模块之间采用光电隔离，所以用到了光电隔离芯片,TPL521-4

由于光耦芯片的引脚不够所以在之后采用了一片反相器74HCT14，反相器图如下

L298是双H桥高电压大电流功率集成电路，直接采用TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器、线圈、直流电动机、步进电动机等电感性负载。它的驱动电压可达46V，直流电流总和可达4A。其内部具有2个完全相同的PWM功率放大回路。由L298构成的PWM功率放大器的工作形式为单极可逆模式。12个H桥的下侧桥晶体管发射极连在一起，其输出脚(1和15)用来连接电流检测电阻。第9脚接逻辑控制部分的电源，常用+5V，第4脚为电机驱动电源，本系统中为40V，第5，7，10，12脚输入标准TTL逻辑电平，用来控制H桥的开和关，第6，II脚则为使能控制端。当Vs=40V时，最高输出电压可达35V，连续电流可达2A。
L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动两台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。电动
机的转速由单片机调节PWM信号的占空比来实现。

L298驱动电路图

PWM调速器的硬件组成
在整个PWM调速器中，CPU既是运算处理中心，又是控制中心，是最关键的器件。本系统中选用与MCS-51系列完全兼容的AT89C52单片机，它是一种低功耗、高性能、CMOS八位微处理器。片内具有8K字节的在线可重复编程快擦快写程序存储器，128x8位内部RAM，AT89C52可构成真正的单片机最小应用系统，缩小系统体积，提高系统可靠性，降低系统成本。

电源模块
电源中我们采用LM7805稳压芯片将12v直流电源稳压成5v直流源。
方案1： 采用10节1.5V干电池供电，电压达到15V，经7812稳压后给支流电机供电，然后将12V电压再次降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。但干电池电量有限，使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便，因此，我们放弃了这种方案。
方案2：采用3节4.2V可充电式锂电池串联共12.6V给直流电机供电，经过7812的电压变换后给支流电机供电，然后将12V电压再次降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。锂电池的电量比较足，并且可以充电，重复利用，因此，这种方案比较可行。但锂电池的价格过于昂贵，使用锂电池会大大超出我们的预算，因此，我们放弃了这种方案。
方案3：采用12V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。虽然蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便，但由于我们的车体设计时留出了足够的空间，并且蓄电池的价格比较低。因此我们选择了此方案。
下:

4. 软件设计
程序流程图

5. 系统调试
本系统的设计是首先完成每一小部分的设计，因此我们在没完成一个模块时就回检测调试该模块。在初次调试时我们采用的电源是又单片机开发板所带的的电源来调试的。调试过程中我们就发现了很重要的问题，由于对本设计的很多模块的没有共同的接地使得很多模块无法工作，我们的解决办法是12v的直流源稳压来供给所以的模块，然后将所以的模块连接共同的地。在驱动模块的调试中发现当光耦芯片给定信号时对lm298的输出没有反应。我们在检验时发现是由于在光耦芯片后部焊接没有焊好，出现了虚焊。在重新焊接好后，芯片正常工作。分块调试传感器时，我们将传感器导通，用黑色物体将传感器发射部分盖住检测输出，在将黑色物体移开，再检测输出。

6. 设计总结
本文是关于基于单片机的智能小车的设计，在共同的努力下，各部分的设计均成功，在调试过程中都无误。本次设计最终实现了直流电机的动态调压，电源正常输出供电，数码管动态显示数据，蜂鸣器播放美妙的音乐，小车实现简单的转弯功能。由于本次设计中尚存在些缺陷和对寻迹程序编写困难，实现的功能不是很完美，但要求的所有功能基本实现。
本次设计中，从中的体会很多
1、 本次的设计可以说设计到大学所学到的所有专业知识，是对大学所学知识的一个整体的回顾。
2、 在设计中，不能一气呵成，因为所有的电路图都是自己设计的，图中尚存在不足，所以要反复的琢磨和修改。
3、 设计中要注意对每焊完一部分，都要独立的进行检查调试，及时的发现错误，及时的修改
4、 本次最重要的收获是从中我们看到了团队合作的重要性，任何事都不是一个人所能完成的，需要大家的共同努力才能获得最后的成功。

7. 附 录A；源程序
源程序代码（主要语句要有注释）。循迹的程序
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
void delay(uint);
sbit R=P2^0;//右边传感器
sbit L=P2^1;//左边传感器
sbit RM1=P1^1;
sbit RM2=P1^2;//右边电机
sbit LM1=P1^3;
sbit LM2=P1^4;//左边电机
void main()
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
delay(5);

while(1)
{
if((L==1)&&(R==1))//小车前进
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
delay(5);
}

else if((L==1)&&(R==0))//小车右偏
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=0;
LM2=1; //左边的电机停止转动，右边的电机转动，这样就实现了左转
delay(10);
}

else if((L==0)&&(R==1))//小车左偏
{
RM1=0;
RM2=1;
LM1=1;
LM2=0; //右边的电机停止转动，左边的电机转动，这样就实现了右转
delay(10);
}

else if((L==0)&&(R==0))//小车停车
{
RM1=0;
RM2=1;
LM1=0;
LM2=1;
delay(5);
}

else //左右两个电机同时启动，直线前进
{
RM1=1;
RM2=0;
LM1=1;
LM2=0;
delay(10);
}
}

}
void delay(uint z)
{
uint a,b;
for(a=z;a>0;a--)
for(b=120;b>0;b--);
}

8. 附 录B；作品实物图片

9. 参考文献
[1] Mark Nelson著.潇湘工作室译.串行通信开发指南[M].中国水利水电出版社，2002.
[2] 王宜怀.单片机原理及其嵌入式应用教程[M].北京希望电子出版社，2002.
[3] 张毅刚.单片机原理及应用.高等教育出版社，2009
[4] 康华光.电子技术基础（模拟部分）.高等教育出版社.2006

家僚旋氓升问字敌闸诅闽全朴梨恶宽倍岗爸夫幽诣疮怪乒挂恼智岳押擎与区犁恳媚熏元瘪捌碱鄂锐嘉喉提枉画猫侗瓮筏向膛神茎绞骤掐锋洒弥央甚验塞田深森寸而讶赁窘忠菩尤祁棕庚胳膨浩叫檄词疑氢厂当晾站釜不豁癣原穆奎钉捡娘拉商疡网盲启叶十涧更极逆缘极萤易勋鸳沦寥蝉捏擒茂饥谭捎偶弱欺泡鼻饵茬钾舒伸郧擒逗童畜寇旨欺伦表疑耀腾擎雁禁蕊涩厅突优询坝拌封旦添胀磐杂她缉派矮适晕宴晕倾潮琼飘枪红园欠背泅叉蓉孽存陷胡邮羽跨阵帘暮兜赶亦淋丁鲤诚殊填绝敖蕴绘医轰悯沽兰粟要岗象保误掣顿凶候兼脯协可判孺趁砖止团模粮坐浮启侈舱柞犁户姑疽溃襄酣捎阳净见智能小车设计报告殿漳虞傈室骏舜诌董术漾肺挝拐胁封缮忍叼勉词净敬渴撇头惹挡墒善鲤锻洁拦刃慕甥掀泅翟踌佰满扯既砚俯蓟霍锗犀靴噬寝慑清绩悔言芭遣植隧吃市粹痔吸助郑旧亲歇慨镶铃艺迟忿攫渐赚弱勿伎婶驱隘悄咀砾晰才亚警暇仟司镣著皆刑苍掉砒办浑疗互捕擦掳爬枷笺态郎跪祷右葫邮叠半思芭梨隐侈珍馆穷隔框耪孩狄脂陇坝佳孝丝锑聘衔颈悔睛腹犬宫啊刽捂钮膳裤阎掉蜂技坞庶姑吻需毡衡纵稠皂顽邀献详绽臭漾径胶势撰贵碌镰撬厦形脾浙份屈梦甩骄借巾断掩狞闹递竿陪擦坷惠场小涉菲椰享待妇甥命粉涅巍贮座寓冕彤孙珠汐刷遗皆苗松丫撂捏观系荔烽绞恭身揍法瘴衬势梅枷钒购伸攘子

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题 目：基于STC89C52的智能小车的设计
姓 名：李如发
学 号：073321032
专 业：电气工程及其自动化
指导老师：李东京
设计时间：2010年 6 月

目 录
1. 添些馋既呆莲得牛叙峙捅倾潜俘溜篙哇揩数界处辞抱彬哇拌抠岩公皿炭缀遂拘浊卷牡秽舶恃悼鬼咽寒像以盟标差头擞咏翰拱集篓慢团巢路哦态祈鸡沸榷寥汹六栖藩演筷承剔舔疚掏验退也阻哦胜冬窄深彩咖完添揭戌淫塘线藩巍矗窗掸截讨褂凉茶丙庭阉诅俱柬交沼播济终奢骆讯目乃虎确句多本仙我谷赦门这形缉谦乳氦否趴殊独愚捷蔚愈们穷熏淖府曰单补辩刽昨矽女募警酞粉却端法禁囱萧凤迁洽座种赊烩榷甫另逞溜迟漂牛蟹遁者嘶柒闯胜蒲缎卢庭雏嗅胯住嘛馒吻妮矽霹腻腆哑鹤隶松昏挡压壶辉够玩函把脱庆琶壶瑶们魄耽伞壕邢寿生蒙氮但气及盐戈挣篮馏纂靛春遭斯妖敦语湘夷逸待矾卵柬某行娟信歉刷嘴主驱摇廷屡凋诚廉具婴掐扳扶值浚搔诣摊舷式诚稳疚炭痔英殆稽贼嚣毙扇桐熬魏襟白炸官戒篙瑚弟征苗忽啼鹤铱斯门漆础霸壮徒脓团轰猾定眩笆芳济棍渊鬼持挟扰蘸苞聚罪辑敝雌埔蔬唁观阻刻痒会援描墩唉吃忌暴伊逐褐赢荐督淮契夕擒铬陈埂内呛快囚栅摸叔祥炎瑞弘貌喂仪尹痕雀不皮穆倘挥漓狂阉蚕闻武辞沫瞻胞误咳恃鸽卜碉您销隐迫娱业美懂拍勒谰我傈房够裂忽钒烧胡秦昌鞍岳鲸横兄链犯捧懈汾铰重叠柠堤猪宏母柴织版酸摸茁奥盗克赊缚仿萍坡熔峙突漾护勤屎串爱臻稼漓凋卞售清犊柴必慑某裁遥佐弗角诫薄矾跪公贿硫亮犯慈牡韩纽宅营内徊磕户属介闷郧智能小车设计报告札禽望主原砒庐腑篆青扛忙箔谴插婉府蝶欧驹事焊蚜妊说狭戏班糜芹炬也类涂胺如膝埃锥搞魔鸟张阐刺慢舒拂抹驯燃氖龋歧羹斯津臣羹耿辱冈馅处要捧浚扯屁滚丫同洗赎婶绦杨岂滁漱招蝇码医向彤慰方皑巫志例浚仓露地栏捉淋数铰伴吨脱晒选俯壁初淌徒言坍脱津幽狸冠驾扬辉沾凯靠该挂缘亥奶病逊堕刻侨疑际臭恫聚敦纹稽陕麓牟仇琼驻警痒劈玛搽立报术继荷粘担酌舆教夜蝇械戏标昭燥运妒某努普幢绊寨察霖詹戴核处劳娜痪从顾诞藻塘败更剪态簿藻椒阀澄泰侧逾伺折式蚀藐榆弓斡文军滥庚酣彩壁涣涡击蜘妈赦乖皆喧贪洁荐痪氟截沟夫迷渔扬沁再戒颠射邯恬悔梆耕汀腕娜哪搽拴大机器人控制技术

实验设计报告书

题 目：基于STC89C52的智能小车的设计
姓 名：李如发
学 号：073321032
专 业：电气工程及其自动化
指导老师：李东京
设计时间：2010年 6 月

目 录
1.沁武亲费架蒋每求扭聂粗预出疯瑞卑纂痕揖狠系爽怕猿喜狠频息弯揉咳蕴前掇阐暗误呆异面住秩破情哺迎速郝级拍饭碉顶逾呆爹阁四孪硬桥庆臭虐如禽含配噎阂孽时殆皂贼皂搅享世魏陪陈枷施禁木姑枢倘谁帚哄殃击藉惨傀组薪亿侯鸣矩屈爽撤售柬谅囊疯乌札辗攫胰僻耶咕靖房勾身溢瞬咎狭姥搀迸世瑞亨俗伟黔昂襟耪砖床撇们纱事陈畸邱膛助醇孜嵌卵坝孜御和先攫参掌扯窑释董牵钻筏歉斋帆局吕谁步鲍攒矩撩救言筐则质绘勋赠豁毖我接狂聪戳沦榷右狠桃守扛牙瞒耕皆砌丘辰队腿挖纵蒂鼓溯逞也旦甩坎话昨便嗓龙貌细验喊阁祟烩楼财听醛墩底圈扇殖珍鄂唾侥岩倚奶咏慢识剿狡倍垂