舵机控制流程图演示教学.doc

舵机控制流程图

精品文档
常规舵机控制流程图
一致
不一致
比较是否一致
输出控制电机快慢/正反转
检测电位器柄位置A
检测输入脉冲宽度
复位
通电开机

(无脉冲输入时默认1.5ms脉宽)

电位器减速后
带动电位器柄旋转

舵机电路方框图
M
MCU
5K电位器
GND
DC6V
0.5—2.5ms
INPUT
5V稳压IC
MOS
MOS
DC马达

舵机说明

1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转
2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为　3ms—20ms
(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;
模拟舵机周期为20ms.)
3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同)
4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.
5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.
6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.

程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)
1,马达供电PWM(周期或占空比可调)
2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)
3,舵转动角度可调(-90 +90度)

参考电路图:

舵机角度及脉冲宽度关系:

不良舵机现象:
1,堵转保护
　人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.
　不良现象:
　A,无保护功能
　B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态

2,马达抖动
　轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.
不良现象:
A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)

　　　　 堵转保护流程图
电机供电检测

常规供电
计时A清零
是
过载点电压>0.1VDD

更改电机供电PWM占空比为10%
计时,A>3秒钟
不
过载点电压<0.1VDD

无刷舵机控制流程图
通电

电位器柄角度（实际角度）B
SIN1脉宽检测(要求转向角度A
SIN2电平检测
电位器柄角度

过载计时
t>3S,pwm = 20%

无过载

0

对比要求角度与实际角度，设差值为C=A-B
180度模式
180度模式

过载检测

假设角度全值为B(180度)
C>0｜｜C<10，反转，转速PWM 20%
C>10｜｜C<180，反转，转速PWM 100%(全速)
C<0｜｜C>-10，正转，转速PWM 20%
C<-10｜｜C>-180，正转，转速PWM 100%(全速)

定义1.5ms脉宽为D , 差值E=A-D
E>0，反转，转速PWM 占空比= E/D*100%，
E<0，正转，转速PWM 占空比= E/D*100%
E=0, 电机停止
360度模式
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