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MPU-6050模块-文档资料

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MPU 6050
1、 元件概述
三轴陀螺仪：测试角速度的传感器，角速度全格感测范围为+250、+500、+1000 与+2000°/sec（dps） 当选择量程为+250dps的时候，将会得到分辨 率为131LSB/（°/s）也是就当载体在X+轴转动 1dps，ADC将输 出131.

Mpu6050带有三个陀螺仪，每个陀螺仪负责检测相 应轴的转动速 度，也就是检测围绕各个轴转动的速度，像三轴的陀螺仪将同时 检测xyz的旋转。

单纯用陀螺仪（角速度）求出角度，是最简单的方法
这个模型的例子是：陀螺仪左转10度，对应鼠标向左移动100的距 离。

三轴加速度传感器：是I2C接口的数字传感器，通过特定命令可以 配置加速度的量程，并将内部ADC的转换结果读出来。

一个片上1024 字节的FIFO，有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz 的I2C 接口

MPU-6050 使用I2C 或者SPI 接口和芯片连接，并且总是作为从设备。连接主设备的逻辑电平用VLOGIC 引脚（MPU-6050）。I2C 的Slave地址的最低有效位（LSB）用Pin9（AD0）设置。

通过I2C接口读出来的转换结果ADC值，并不是以度每秒为单位，一般按一下公式进行转换
Anglerate=ADCrate/灵敏度

也就是说，mpu6050检测到模块正以约6度每秒的速度绕X轴（或者叫YZ平面上）旋转，ADC值并不都是正的，请注意，当出现负数时，意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转。

2、功能模块原理图

3、元件引脚图

这里重点讲解AD0 的作用，I2C 通讯中从机是要有地址的，以区别多个从
机。当AD0 管脚接低电平的时候，从机地址是0xD0。从MPU6050 的寄存器中
我们可以得到答案，MPU6050 作为一个IIC 从机设备的时候，有8 位地址，高7 位的地址是固定的，就是WHO AM I 寄存器的默认——0x68，最低的一位是由AD0 的连线决定的。 本方案中AD0接 GND

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