自动泊车（APA&AVP）行业发展蓝皮书（2021-2025）.pdf

1 前言前言 随着城镇化水平的不断提高以及经济水平的快速增长，人们对汽车的需求量日益旺盛，汽车保有量持续增多。随之而来的是交通环境拥挤，城市停车位资源紧张，停车位空间小等问题。在这种环境下泊车容易引起局部交通堵塞、剐蹭事故的发生。在较大停车场停车容易产生找车位难、找车难等问题，给驾驶员带来困扰。另一方面，由于车辆和人均受自身条件影响而存在“视觉盲区”，泊车往往耗费大量的时间和精力，一直是新老司机的驾驶痛点。因此产业界致力于运用新技术让泊车变得更智能、更安全、更便捷。自动泊车技术的出现和发展为解决泊车问题提供新思路，将有效解决驾驶员找位难、停车难等痛点。自动泊车系统相关技术的研究最早在国外展开。该系统最早在 1992 年的德国大众概念车上搭载，由于成本较高，体积过大，没有将该系统量产；2003 年丰田普锐斯开始提供可选自动泊车功能；在国内，20 世纪 90 年代初出现的倒车雷达以及倒车影像，由于成本低、泊车辅助效果较好，目前依然是被广泛采用的泊车辅助手段。随着超声波检测技术和汽车线控底盘技术的发展，以及车企对消费者需求的关注，自动泊车系统开始出现并逐渐演进。自动泊车系统的发展大致经历了半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车和自主代客泊车四个阶段。21世纪初量产的半自动泊车由系统自动控制转向盘，驾驶员控制加速及制动踏板，用户体验不佳，自动泊车功能使用率很低；近年来逐渐普及的全自动泊车系统解放了驾驶员的手和脚，用户体验得到质的提升，受到消费者的关注和欢迎。目前，大多数汽车厂商将自动泊车功能搭载在高配版车型中，或通过“硬件预埋+OTA软件付费激活/升级”的方式向客户开放，构成产品竞争力的新卖点。智能驾驶浪潮下，各国政府对包括智能泊车系统在内的智能汽车高级辅助驾驶技术（ADAS）给予政策支持，同时，各种传感器技术、车联网技术、高精地图等技术的快速发展及成本的降低，软件和算法模块的不断提升，为更高阶的自动泊车技术以及自主代客泊车破解了技术障碍，促进自动泊车逐渐向自主泊车方向演进。典型的自主代客泊车能在泊车环节完全解放驾驶员，可解决 C 端用户停车找车位、泊车、找车等所有和泊车相关的痛点，还有望与其他业务（如无线充电、洗车）打通，成为智慧交通的一部分，产生极佳的经济价值和社会效益。2 在自动泊车功能渗透率逐渐提高，用户接受度进一步提升，自主代客泊车技术趋于成熟的背景下，高工智能汽车研究院（GGAI）发布自动泊车（APA/AVP）行业发展蓝皮书（2021-2025）。本蓝皮书包括自动泊车行业概述、APA/AVP 市场分析与趋势分析、市场参与者分析、典型主机厂泊车应用等部分，详细分析目前自动泊车行业发展现状及未来发展前景，为政府决策、行业研究和企业发展提供参考。特别说明，本蓝皮书中所列出的数据可能因四舍五入原因与根据蓝皮书中所列示的相关单项数据直接相加之和在尾数上略有差异。由于时间仓促，书中难免会有疏漏和不足之处，敬请各位专家、同行、读者批评指正。高工智能汽车研究院 二零二二年七月 I 目录目录 1 1 自动泊车行业概述自动泊车行业概述.1 1.1 自动泊车定义及分级.1 1.1.1 自动泊车定义.1 1.1.2 自动泊车系统分级.1 1.2 自动泊车系统结构.3 1.2.1 感知系统.4 1.2.2 中央控制系统.8 1.2.3 执行系统.9 1.2.4 人机交互系统.10 2 2 自动泊车市场发展现状及趋势分析自动泊车市场发展现状及趋势分析.10 2.1 自动泊车市场发展现状及趋势分析.10 2.2 国内市场自动泊车车企和品牌分析.15 2.3 自动泊车供应商竞争格局.18 3 3 自主代客泊车行业发展现状及趋势分析自主代客泊车行业发展现状及趋势分析.23 3.1 自主代客泊车行业发展机遇.23 3.2 AVP 架构及技术路线.24 3.2.1 单车智能方案及优劣势分析.25 3.2.2 场端智能方案及优劣势分析.25 3.2.3 车场协同方案及优劣势分析.26 3.3 自主代客泊车市场发展概况.27 3.4 自主代客泊车未来发展趋势.31 4 4 自动泊车市场代表企业分析自动泊车市场代表企业分析.32 4.1 Tier1 代表企业.32 4.1.1 博世 BOSCH.32 4.1.2 法雷奥 VALEO.33 4.1.3 德赛西威.35 4.2 科技公司代表企业.37 4.2.1 百度 Apollo.37 II 4.3 初创公司代表企业.39 4.3.1 纵目科技.39 5 5 典型主机厂智能泊车应用及规划典型主机厂智能泊车应用及规划.43 5.1 长安汽车.43 5.2 一汽红旗.45 III 图表目录图表目录 图表 1 自动泊车发展阶段.1 图表 2 两种类型的 APA 对比.2 图表 3 自动泊车四大子系统.4 图表 4 超声波雷达产品技术参数对比.5 图表 5 环视摄像头产品技术参数对比.6 图表 6 毫米波雷达产品技术参数指标.6 图表 7 自动泊车传感器优劣势对比.7 图表 8 自动泊车主流车端传感器配置方案.8 图表 9 APA 泊车控制器内部的处理模块.9 图表 10 2018-2022 年 5 月国内新车自动泊车搭载量（单位：万辆）.10 图表 11 2018-2022 年 5 月国内新车 APA 感知传感器配置方案走势.11 图表 11 2019-2025 年全自动泊车系统市场规模预测（单位：亿元）.12 图表 12 2022 年 1-5 月国内新车 APA 分价格区间搭载率.12 图表 13 2022 年 1-5 月前装标配 APA 车型价格区间占比.13 图表 14 2022 年 1-5 月国内新车 APA 搭载车型系别占比.13 图表 15 2022 年 1-5 月国内新车各项 ADAS 功能前装搭载率.14 图表 16 2021 年全年国内新车 APA 搭载量前十 OEM.15 图表 17 2021 年国内新车 APA 搭载量前十汽车品牌.16 图表 18 2021 年国内造车新势力 APA 前装标配搭载量 TOP 品牌.16 图表 19 2021 年国内新车 APA 前装标配搭载车型销量前十.17 图表 20 2021 年国内自主品牌新车 APA 前装标配搭载车型销量前十.17 图表 21 2021 年 APA 方案供应商市场份额.18 图表 22 2022 年 1-5 月 APA 方案供应商市场份额.19 图表 23 2021 年融合泊车方案供应商市场份额.19 图表 24 2022 年 1-5 月融合泊车方案供应商市场份额.20 图表 26 2021 年自主品牌乘用车融合泊车供应商市场份额.20 IV 图表 27 2022 年 1-5 月自主品牌乘用车融合泊车供应商市场份额.21 图表 27 2021 年自主品牌乘用车融合泊车国内供应商市场份额（不含车企自研）.21 图表 28 2022 年 1-5 月自主品牌乘用车融合泊车国内供应商市场份额（不含车企自研）.22 图表 29 消费者首选司机离开后自动泊车.23 图表 30 AVP 系统参考架构.24 图表 31 自主代客泊车主系统分类及功能分配.24 图表 32 单车智能方案主要供应商 AVP 配置及合作车企.25 图表 33 场端智能方案典型供应商 AVP 配置及合作车企.26 图表 34 华为协作式 AVP 智慧泊车解决方案.27 图表 35 车场协同 AVP 方案典型供应商配置.27 图表 36 国内车企 AVP 应用进展.28 图表 37 自主代客泊车相关技术标准.30 图表 38 2021-2025 年 AVP 系统市场规模预测（单位：亿元）.31 图表 39 法雷奥泊车技术发展.34 图表 40 法雷奥泊车产品发展历程.34 图表 41 德赛西威域控制器平台规划.36 图表 42 百度 Apollo 乐高式智能化解决方案.37 图表 43 百度智驾产品解决方案发展路线图.38 图表 44 百度自主泊车方案图.39 图表 45 纵目科技泊车产品车端配置.41 图表 46 纵目科技的合作客户及提供的产品.42 图表 47 纵目科技融资历程（部分）.42 图表 48 长安汽车 APA 系统发展历程.43 图表 49 长安汽车 APA7.0 技术突破.44 图表 50 一汽红旗智能网联技术架构.45 1 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 1 1 自动泊车自动泊车行业行业概述概述 1 1.1.1 自动泊车自动泊车定义定义及分级及分级 1 1.1.1.1.1 自动泊车定义自动泊车定义 自动泊车是通过遍布车辆周围的传感器探测车辆周围环境信息和有效泊车空间，并规划泊车路径，控制车辆的转向和加减速，使车辆半自动或自动完成泊车操作的功能。1 1.1.2.1.2 自动泊车系统分级自动泊车系统分级 根据自动化程度的演进，自动泊车可分为半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车、自主代客泊车四种产品形态，其中，根据搭载传感器和使用场景的不同，全自动泊车又可分为基于超声波的全自动泊车、超声波融合环视摄像头的全自动泊车、遥控泊车三种形态。随着自动泊车技术的不断迭代，自动泊车功能的实用性也越来越强。图表图表 1 1 自动泊车发展自动泊车发展阶段阶段 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）整理 遥控泊车遥控泊车 RPARPA 全全自动泊车自动泊车 记忆记忆泊车泊车 自主自主代客代客泊车泊车 半半自动泊车自动泊车 自主代客泊车AVP 记忆泊车 HPP 超声波融合环视超声波融合环视自动泊车自动泊车 APAAPA 纯超声波自纯超声波自动泊车动泊车 APAAPA 纯超声波纯超声波 半自动泊车半自动泊车 S SA AE E L1L1 S SA AE E L4L4 S SA AE E L3L3 S SA AE E L2L2 2 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 (一一)半自动泊车半自动泊车 半自动泊车（Semi-Automatic Parking Assist，S-APA）基于车辆的超声波传感器实现车位感知，向驾驶员提供车位信息，并进行路径规划，系统自动控制车辆转向系统，驾驶员仅需按照仪表盘的提示对车辆纵向进行控制。半自动泊车需要驾驶员实时监督，并控制档位、加速和减速，对应 SAE L1 级；对驾驶过程要求较高，且操作流程复杂，用户体验较差。(二二)全自动泊车全自动泊车 与半自动泊车相比，全自动泊车（Full-Automatic Parking Assist，F-APA）更加智能化。全自动泊车系统可以对车辆进行横向和纵向的控制，同时需要驾驶员对车辆进行持续监控和有效接管，以保障泊车安全，属于 SAE L2 级别的泊车辅助系统。按照传感器组成的不同，全自动泊车分为基于超声波雷达的全自动泊车、基于超声波与视觉融合的全自动泊车（Fusion Automatic Parking Assist），其中传统超声波泊车方案仅能在由障碍物组成的车位实现泊车功能，应用场景有限，用户满意度不高。而基于超声波与视觉融合的全自动泊车系统有更强的探测物体的能力，可以对车辆周遭环境进行分类，能帮助泊车系统实现更丰富的感知。图表图表 2 2 两种类型的两种类型的 APAAPA 对比对比 对比项对比项 基于超声波雷达的全自动泊车基于超声波雷达的全自动泊车 基于超声波和视觉融合的全自动泊车基于超声波和视觉融合的全自动泊车 传感器配置 APA 超声波雷达4+UPA 超声波雷达8 APA 超声波雷达4+UPA 超声波雷达8+环视摄像头4 能识别的车位类型 边界车车位 边界车车位、车位线车位、倾斜车位、空旷区域自选车位 数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 全自动泊车的另一种产品形态是遥控泊车 RPA(Remote Parking Assist)。遥控泊车系统在 APA 的基础上增加了遥控部分，允许驾驶员在车外一定可视范围内使用遥控装置（手机 APP或遥控钥匙）控制车辆实现泊入、泊出、直进、直出等自动召唤或泊车功能，避免了停车后难以打开自车车门的尴尬场景。3 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 全自动泊车所有操作由泊车系统完成，解决了最后十米的自动驾驶问题，用户体验得到提升。(三三)记忆泊车记忆泊车 在全自动泊车基础上，记忆泊车（Home-Zone Parking Pilot，HPP）可在相对更远距离和更复杂环境中自主完成泊入和泊出操作。记忆泊车建立在 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术基础之上，利用车身传感器，学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点及泊车行进路径，建立常用泊车路径的环境特征地图，车辆再次经过该地点时，系统将复现用户的泊车路径来代替驾驶员完成停车场内最后一段距离的低速驾驶和泊车。在外界环境发生较大变化，记忆泊车功能无法实现时，记忆泊车系统将要求驾驶员接管车辆或者返回原来位置，对应 SAE 分级的 L3 级别。记忆泊车系统应用区域不需要提前采集高精地图，适用于高频、高重复性的泊车行为，可以有效解决家庭区域私人停车位、园区及办公场景下单位固定停车场的泊车问题。(四四)自主代客泊自主代客泊车车 根据自主代客泊车系统总体技术要求的定义，自主代客泊车是指用户在指定下客点下车，通过手机 APP 下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控；用户通过手机 APP 下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动等待进入泊车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。自主代客泊车（Automated Valet Parking，AVP）显著的特点是车内无人。依靠更精准的感知（需使用高精度地图）、更强大的算力、更先进的自动驾驶算法，自主代客泊车系统可自动完成智慧停车场内的低速自动驾驶、自主避障、智能搜索车位和车辆泊入/泊出，目前业内公认的将最先实现商业化应用的 L4 级自动驾驶功能。1 1.2.2 自动自动泊车系统结构泊车系统结构 上文讲到的四种自动泊车系统，虽然自动驾驶级别不同，但均包含四大子系统：环境感知系统、中央控制系统、执行系统和人机交互系统。4 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3 3 自动泊车四大子系统自动泊车四大子系统 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）1 1.2.1.2.1 感知系统感知系统 感知系统主要任务是探测环境信息，通过超声波雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器采集车辆位置信息和车身状态信息，并将其转化为数字信号，为下一步的路径规划和决策提供基础。在车位探测阶段，感知系统将采集车位的长度和宽度；在泊车阶段，检测汽车相对于目标停车位的位置坐标，进而用于计算车身的角度和转角等信息，确保泊车过程的安全可靠。（1 1）超声波雷达关键技术及应用趋势分析超声波雷达关键技术及应用趋势分析 超声波雷达的工作原理是通过发射频率超过 40KHz 的超声波，根据时间差测算 15cm 至500cm 内障碍物的距离，其测距精度大约是 13cm 左右。超声波雷达具备短距测距精度高、技术成熟度高、成本低、不受光线条件影响等优势，常用在倒车辅助、自动泊车等系统中。按类型看，目前上车的超声波雷达分为两种，一种是 UPA 超声波雷达，即传统的倒车雷达，探测距离为 15250cm，安装在汽车前后保险杠上，用于测量汽车前后障碍物的距离及其位置，避免剐蹭；另一种是近年来快速上量的 APA 超声波雷达，探测距离为 30500cm，主流有效探测距离为 4.5m 左右，布置在车辆的两侧，用以探测与车辆两侧障碍物的距离及其位置，提供侧向障碍物信息，同时还能判断停车位是否存在。相比于 UPA 超声波雷达，APA 超声波雷达成本更高，功率也更大。5 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 目前，行业内头部企业在加紧研发（部分已经量产）新一代 AK2 编码超声波传感器，这是继 UPA 超声波雷达、APA 超声波雷达之后的最新一代技术，具有支持超声波信号编码、探测距离更远、盲区更小、回波更多、抗干扰性更强、高速通讯、物体检测速度更快、功能安全性更高等优势,可满足智能驾驶等级提升对感知升级的要求。目前超声波雷达的主流的应用场景有三种，第一种是实现简单的倒车辅助、警告障碍物的预警功能，配置了 4 个 UPA，第二种是增加了前进过程中的预警功能，分别在车辆前后保险杠上配置 4 个 UPA；第三种是全自动泊车系统，通常配备前后向共 8 个 UPA 超声波雷达，车辆侧面共 4 个 APA 超声波雷达，构成前 4（UPA）、侧 4（APA）、后 4（UPA）的布置格局。随着自动泊车商业化推广，12 颗超声波雷达方案占比快速攀升，有望成为未来智能汽车的主流。图表图表 4 4 超声波雷达产品技术参数对比超声波雷达产品技术参数对比 产品产品 博世第六代超声波雷达博世第六代超声波雷达 纵目科技第二代超声波雷达纵目科技第二代超声波雷达 功能安全等级 ASIL B ASIL B 测距范围 15cm-550cm 10cm-550cm 最小目标物检测 3cm-系统刷新时间 85ms 100ms FOV H：70 V：35 H/V：110/60 发射编码 Chirp Chirp 和 AM 防护等级 IP64K IP6K9K 数据来源：纵目科技官网，公开资料，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 （2 2）车载摄像头关键技术及应用趋势分析车载摄像头关键技术及应用趋势分析 车载摄像头主要通过镜头和图像传感器实现图像信息的采集功能，被誉为“自动驾驶之眼”，是汽车视觉感知方案中的重要硬件，主要功能包括障碍物检测、车道线检测、道路信息读取、地图构建和辅助定位、其他交通参与者探测与识别等。自动泊车系统使用的车载摄像头是环视摄像头。通过使用布置在车辆前方、后方、左右外后视镜周围的四个方位的环视摄像头，采集车辆四周的影像，经过图像的畸变校正和拼接合成车身周围的全景图，最后加入算法以实现车位线检测、障碍物检测等任务。近年来，随着自动泊车功能的逐步升级，基于环视+超声波的融合泊车方案陆续落地，未来还将参与到自主代客 6 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 泊车方案中。而在技术趋势上，环视摄像头将向高像素升级（200 万像素及以上）、尺寸的小型化、低功耗、高动态、ISP 集成域控等方向发展。图表图表 5 5 环视摄像头产品技术参数对比环视摄像头产品技术参数对比 产品产品 博世第二代近距离摄像头博世第二代近距离摄像头 大陆大陆 SVC210SVC210 纵目科技纵目科技 2MP2MP 环视环视 功能安全等级 ASIL B-ASIL B 有效像素 2MP 1.3MP 2MP FoV（H）190 195 1935 动态范围-115 dB HDR 120dB 尺寸 23*23*38 mm 23*23*38.5mm 23*23*30mm 防护等级-IP69K IP69（前端）数据来源：企业公开信息，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 （3 3）车载毫米波雷达关键技术及应用趋势分析车载毫米波雷达关键技术及应用趋势分析 车载毫米波雷达使用天线发射毫米波（波长 110mm），通过处理回波测得汽车与探测目标的相对距离、速度、角度及运动方向等信息，具备全天候全天时、探测距离较长、探测性能稳定等优势，是高阶自动驾驶的核心传感器。当前，车载毫米波雷达的主流发展趋势是提升现有雷达技术架构性能，向更小尺寸、更高精确度、更远探测距离方向发展；同时布局 4D 成像毫米波雷达市场。在自动泊车应用中，相比超声波传感器，4D 成像毫米波雷达探测距离更长，可以检测到停车区附近的更多物体；最小探测距离更短，检测物体更为精确；视野覆盖范围更广，可结合视觉传感器在车辆周围实现 360 度全覆盖；同时，4D 毫米波雷达具备测高能力，可帮助自动泊车系统获得立体的感知能力。未来，随着毫米波雷达成本的降低，以及“行泊一体”的推进，4D 毫米波雷达将拥有巨大的市场需求。图表图表 6 6 毫米波雷达产品技术参数指标毫米波雷达产品技术参数指标 产品产品 大陆集团大陆集团 4D4D 雷达雷达 ARS540ARS540 纵目科技纵目科技 ZMZM-SDR1SDR1 工作频率 76GHz77GHz 76GHz77GHz 探测距离 0.2m300m 80m（10dBsm）距离精度 0.1m0.3m 0.05m 7 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 （取决于本车/雷达自身速度，阈值为115/110km/h）速度范围-400km/h+200km/h（负值表示来向目标）240km/h 速度精度 0.1km/h 0.18km/h 水平方位角 60 75 垂直俯仰角 420（4300m2050m）15 功耗 典型功耗约 18W/1.5A，最大功耗约23W/峰值电流约 2.0A 4.5W 数据来源：纵目科技官网，企业调研，公开资料，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 （4 4）车载激光雷达关键技术及应用趋势分析车载激光雷达关键技术及应用趋势分析 激光雷达利用激光脉冲达成厘米级探测精度，以极高的速率收集距离数据并产生“点云”，实现对外界环境的 3D 建模。相较于毫米波雷达，激光雷达在探测精度、探测范围及稳定性方面更有优势，主要用于 L3 级别以上高级别的自动驾驶中。未来随着激光雷达技术的提升，在汽车上实现大规模量产应用之后，成本将大幅降低。激光雷达或将用于自动泊车系统，解决传感器感知局限问题。图表图表 7 7 自动泊车传感器优劣势对比自动泊车传感器优劣势对比 传感器传感器 优势优势 劣势劣势 超声波雷达超声波雷达 成本低，不受光照影响，短距测量精度高 测量距离有限，且容易受恶劣天气的影响 摄像头摄像头 成本低，具备检测 RGB 颜色信息的能力，可实现道路目标的分辨与识别 受外部光线环境影响大，测距能力较弱；识别范围为视距内范围；对算法、算力要求高 毫米波雷达毫米波雷达 测距精度高，多普勒测距的全天候性，抗干扰能力强，探测距离较长（250m），体积小巧 传统车载雷达角度分辨率低（2-5），对横向目标敏感度低，难以识别行人，对高处物体（标识牌）和地面小物体(井盖、锥桶)的识别效果不佳，容易形成系统误判 激光雷达激光雷达 测量精度高，角分辨率高（0.1），可以获得物体的精细轮廓信息，实时建模准确性高，抗干扰能力强 成本高，不能全天候工作，受雨雪雾霾恶劣天气影响大，探测距离较近（150m）数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 8 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 （5 5）车身传感器车身传感器 车身传感器收集转角信息、轮速信息、位置信息等，通过这些信息可以计算出自动驾驶车辆的方向盘转角、行进速度、车辆位置。（6 6）自动泊车车端传感器配置方案自动泊车车端传感器配置方案 受限于传感器存在各自的性能缺陷，依靠单一种类传感器无法实现精准的环境感知。为保障泊车系统在各种复杂环境下都能实现环境的感知及障碍物、异常事件识别，多传感器融合感知方案成为主流趋势。当前以车端改造为主要技术方案的 L2 和 L2+级别自动泊车融合方案多采用超声波+视觉融合，L3+泊车系统还需结合前视摄像头、毫米波雷达等多传感器融合感知技术，提升感知可靠性。L4 级别的 AVP 还涉及到高精度地图的构建，定期甚至实时更新地图数据。图表图表 8 8 自动泊车主流自动泊车主流车端传感器配置方案车端传感器配置方案 泊车系统泊车系统 半自动泊车半自动泊车 全自动泊车全自动泊车 遥控泊车遥控泊车 记忆泊车记忆泊车 自主代客泊车自主代客泊车 传感器配置传感器配置方案方案 超声波雷达12 超声波雷达12 环视摄像头4 超声波雷达12 环视摄像头4 超声波雷达12 环视摄像头4 前视摄像头1 毫米波雷达 超声波雷达12 环视摄像头4 前视摄像头1 毫米波雷达 高精度地图 数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 1 1.2.2.2.2 中央控制中央控制系统系统 该系统是一个泊车控制器，负责将感知系统采集到的信息进行处理和分析，得出车辆当前的位置、目标的位置以及周边的环境，依据这些参数判断是否具备停车条件，计算最优路径规划，生成相应的控制指令，并通过整车网络将泊车过程中所需的转向力矩、转角信息等信息以电信号形式下发到相关执行器，同时要把需要向驾驶员显示的信息按照输出的逻辑和顺序，通知到 HMI 端。9 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 随着自动泊车级别的提升，各个方案所需的传感器的种类和数目越来越多，对数据处理的需求也越来越高。一般而言，超声波数据使用微处理器（MCU）处理即可；摄像头数据处理包括传统的计算机视觉方法和深度学习两种方法，需要使用到系统级芯片（SoC）上的中央处理器（CPU）、图形处理器（GPU）、数字信号处理单元（DSP）、神经网络处理器（NPU）等处理单元；毫米波雷达和激光雷达数据需要算力更强的 SoC 芯片进行处理。图表图表 9 9 APAAPA 泊车控制器内部的处理模块泊车控制器内部的处理模块 数据来源：IND4，高工智能汽车研究院（GGAI）整理 1 1.2.3.2.3 执行系统执行系统 执行系统的任务是根据接收到的泊车控制器的指令，控制车辆的方向盘、油门以及制动等，使车辆能够按照规划出来的泊车路径来执行泊车动作，并随时准备接收中断时的紧急停车。横向控制的实现一般基于对电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS）的控制，通常由 APA 控制器给 EPS 发送方向盘转向角度指令，由 EPS 执行转向命令，并且将方向盘实时的角度反馈给泊车控制器，最终实现对车辆的横向控制。纵向控制主要是基于对电子稳定控制系统（Electronic Stability Control,ESC）的控制。控制器将纵向控制的各项目标输入 ESC控制器，再由 ESC 控制器向下控制发动机管理系统（Engine Management System，EMS）、传输控制单元（Transmission Control Unit，TCU）、电子驻车制动系统（Electronic Park Brake，10 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 EPB）等控制器，从而控制汽车泊车速度/加速度，实现对整车的纵向控制。电动助力转向系统与汽车发动机电控系统协调配合，控制车辆按照指定命令完成泊车过程。1 1.2 2.4.4 人机交互系统人机交互系统 驾驶员通过人机交互系统启动泊车过程，实现泊车命令的下达、泊车状态的监控及调整。L1、L2 的自动泊车系统的人机交互系统着重于用户体验，其决定泊车系统的好用易用程度，影响泊车系统的使用率。L3+的泊车系统着重于车辆周边的人与环境的交互，对象和逻辑存在差异。2 2 自动泊车自动泊车市场市场发展现状及趋势发展现状及趋势分析分析 2 2.1.1 自动泊车市场自动泊车市场发展现状发展现状及趋势及趋势分析分析 作为汽车智能化的不可缺少的一环，在我国，自动泊车已有十几年的发展历史。随着自动泊车技术的进步和成本的降低，自动泊车逐步实现了多种场景下的技术落地，有效解决了用户出行场景中的部分泊车难问题，带来了便捷的泊车体验，使消费者对自动泊车的需求日益提升。近年来，各大主机厂加大对自动泊车系统的投入力度，纷纷推出搭载自动泊车系统的车型，国内新车自动泊车前装渗透率持续上升。据高工智能汽车研究院（以下简称 GGAI）监测数据显示，2022 年 1-5 月，国内新车 APA 搭载量达 95.7 万辆，APA 渗透率达到 13.6%。2021 年，国内新车 APA 搭载量达 243.7 万辆，APA 渗透率达到 11.9%，同比增长 17.8%。GGAI 预计，到 2025年自动泊车渗透率将达到 45.9%。图表图表 1010 2012018 8-2022022 2 年年 5 5 月月国内新车国内新车自动泊车自动泊车搭载量搭载量（单位：万单位：万辆）辆）数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 206.8 243.7 95.7 01002003002020年2021年2022年1-5月 11 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 传统的自动泊车方案以 12 个超声波雷达为基础，能够完成横向、垂直、斜向三种泊车动作，但由于适用场景单一，使用条件苛刻，导致用户体验欠佳。目前，自动泊车方案正从传统纯超声波方案向超声波+视觉融合泊车方案升级；视觉融合全自动泊车系统在使用超声波传感器对周围环境进行检测的基础上，增加了环视摄像头的感知信息，使车辆的感知能力进一步增强，提升了自动泊车功能的使用体验。GGAI 监测数据显示，2021 年全自动泊车搭载量 96.4 万辆，同比增长 76.0%。国内搭载 APA 功能的新车中，超声波与视觉融合泊车方案占比逐年上升，从 2018 年的 6.8%上升至 2022 年 1-5 月的 48.4%。2022 年，超声波与视觉融合泊车方案有望超过纯超声波雷达方案，成为市场主流的自动泊车方案。随着计算平台算力的提升，传感器融合将向原始数据融合发展。图表图表 1111 20201818-20222022 年年 5 5 月月国内新车国内新车 A APAPA 感知传感器配置感知传感器配置方案方案走势走势 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 在功能上，自动泊车正从基础的半自动泊车功能向更高级的全自动泊车、记忆泊车、自主代客泊车方向升级。半自动泊车市场逐步萎缩，全自动泊车已成为市场主流。GGAI 监测数据显示，国内搭载 APA 功能的新车中，全自动泊车占比逐年上升，从 2018 年的 13.0%上升到 2022年 1-5 月的 70%，全自动泊车渗透率达到 9.5%。随着全自动泊车渗透率的提升，预计 2025 年全自动泊车系统市场规模将达到 244 亿元。记忆泊车自 2021 年开始量产，2022 年更多具备记忆泊车功能的车型上市。自主代客泊车大部分车型仍处于示范、测试阶段，仅极少数高端车型具备了自动代客泊车功能。93.2%88.0%73.5%60.4%51.6%6.8%12.0%26.5%39.6%48.4%2018年2019年2020年2021年2022年1-5月基于纯超声波的泊车方案超声波与视觉融合泊车方案 12 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1212 20192019-20252025 年全自动泊车系统市场规模预测（单位：亿元）年全自动泊车系统市场规模预测（单位：亿元）数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）预测 分价格区间来看，自动泊车渗透率与车型价格呈正相关关系。对价格高度敏感的中低端车型基本没有搭载自动泊车。随着车型价格的上升，自动泊车搭载率逐渐上升。2022 年 1-5 月，10 万以下车型中，仅有 0.8%的新车搭载了 APA 功能，30-50 万车型中约有一半车型搭载了 APA功能，而 50 万元以上价格区间的车型 APA 搭载率达到了 81.0%。图表图表 1313 2022022 2 年年 1 1-5 5 月国内新车月国内新车 APAAPA 分价格区间分价格区间搭载搭载率率 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 从价格结构上看，自动泊车继续向低价格区间车型下沉。30 万以上高端车型仍是市场主力，但市场份额已明显下降。20 万以下车型占比逐步扩大，从 2020 年的 16.2%提升到 2022 年1-5 月的 22.9%。7 13 45 79 122 185 244 0501001502002503002019202020212022E2023E2024E2025E0.8%4.9%8.3%18.0%49.1%81.0%81.0%0%20%40%60%80%100%10万以下10-15万15-20万20-30万30-50万50万以上前装标配选装未搭载 13 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1414 2022022 2 年年 1 1-5 5 月前装标配月前装标配 APAAPA 车型价格区间占比车型价格区间占比 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 分系别来看，在前装搭载自动泊车的新车中，欧系车的占比最高，达到 51.0%；中系车占比次之，美系排名第三，日系最低。图表图表 1515 20222022 年年 1 1-5 5 月国内新车月国内新车 APAAPA 搭载车型系别占比搭载车型系别占比 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 不可否认的是，相比其他的驾驶辅助功能，自动泊车的渗透率依然处于低水平，仍存在较大提升空间。主要原因在于传统自动泊车感知系统有待提升，车位识别率较低，对车位内目标物识别的精准度较低，导致用户体验不佳。L1/L2 级自动泊车系统需用户大量参与，L3 级别记2022年1-5月2021年全年2020年全年50万以上40-50万30-40万20-30万15-20万10-15万10万以下51.0%39.2%7.2%2.5%欧系中系美系日系 14 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 忆泊车的泊车过程需要驾驶员坐在车内持续监控以确保安全，无法彻底将驾驶员从泊车过程中解放，用户体验距离用户的心理预期还存在一定的差距，导致了用户体验感差，使用率较低。图表图表 1616 20222022 年年 1 1-5 5 月国内新车各项月国内新车各项 ADASADAS 功能前装搭载率功能前装搭载率 数据来源：高工智能汽车研究院（GGAI）监测数据 2021-2025 年，自动泊车传感器技术升级将提高自动泊车的智能化程度，解决现有泊车系统的感知局限问题。自动泊车会实现从有到优的进阶式演变，包括泊车性能提升、泊车姿态的优化、更好的客户体验和舒适度。APA 技术方案将加快从基于超声波到视觉融合泊车、行泊域控一体化方案演变，功能将实现从半自动到自动、再到 RPA、HPP 以及 AVP 功能的落地。全自动泊车以及高阶泊车的底层技术架构发生变化，从独立的 ECU，开始转向集成至智能座舱/智能驾驶域控制器，后续还将可能集成至中央域控架构。行泊一体域控制器的发展可以通过复用传感器、合并 ECU 及融合行泊算法，大幅降低自动泊车的开发成本，快速提升自动泊车渗透率。商业模式上，随着软硬件解耦，后续高阶泊车功能将有可能实现用户付费升级或者订阅收费模式。44.30%34.00%30.20%28.50%27.30%19.80%13.60%4.90%自动紧急制动AEB车道偏离预警LDW车道保持辅助LKA360全景环视AVM全速ACC盲区监测BSD自动泊车APA限速ACC 15 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2.2.2 国内市场自动泊车车企和品牌分析国内市场自动泊车车企和品牌分析 目前，各大车企正加快自动泊车量产上车。从 2021 年的数据来看，我国自主与合资车企搭载 APA 主要呈现出以下特点：车企集中度高，前十车企占据 84.1%的市场份额，前五车企均为合资车企，分别为北京奔驰、华晨宝马、一汽大众、上汽通用和上汽大众，其中，北京奔驰搭载 APA 车型销量遥遥领先于其他车企。国内传统车企中，吉利汽车、长城汽车和长安汽车保持领先；造车新势力方面，理想智造汽车、小鹏汽车进入前十。合资车企的半自动泊车功能占比高，全自动泊车大多采用纯超声波方案。图表图表 1717 2022021 1 年年全年全年国内新车国内新车 APAAPA 搭载量前十搭载量前十 OEMOEM 序号序号 OEMOEM APAAPA 搭载量搭载量 市场份额市场份额 1 北京奔驰 536062 22.0%2 华晨宝马 287716 11.8%3 一汽大众 243979 10.0%4 上汽通用 231190 9.5%5 上汽大众 222571 9.1%6 吉利汽车 182203 7.5%7 长城汽车 125281 5.1%8 理想智造汽车 91304 3.7%9 小鹏汽车 74978 3.1%10 长安汽车 53117 2.2%合计合计 2048401