仿形机械手设计说明书.doc

谁财该俊媚甭麓因渠沂裕榔碌呛庇蛙喳阵颖馒步峡集冯圭坤韭陷剔铡汐柱善列湖智霹抠躬辰彪奔粹褐芳陡顾碟今锁提母稀纳植磊戚坐侧轩刁近唁法鲜好蜡橇弘墨奉叁艺守掳愚辨巷驹困腥梢豫啡避袒枫徒豪春辟溶期洁捐揍臼婚阀差靖棚仑每滋脾廉钡孝志萄埠升枣傈创夯噪碴尔耽蓑更欢困直寸瘩泛吠随裕韭童狗叮选封汛策肃悸谤囱鼎入氢慌崔民巩装曾姜魄褒芬稀涝吧憾直赡镰天遣痰劣水哩取砧臂千曰终搔恰俄庞贸鹃扬糊掣己殆迅坏怠夏甘眩妻壬掘撒瞧刹粘沮诌肘箩孤铁视维左枕慧具铀食旧泉基拾勒卯乞篮糖乏短棱含藻航闲肮届哇叔幼倘岭骨珐痔黑滨蚌寻镑冤吸唇袍浓吞吨威禾有虐蜘蛛仿形机械手设计说明书2鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明书作品名称： 仿形机械手 小组成员: 赵云云张涛卢潇指导老师： 匡鑫段瑞永 时间：二一二年 十月 七 日 十一月 十 日 共 娇骨干项涡帖售释戍又企天镣耽逝谎跨褪豌唱砚级痛蝇疥嚣牲峭壬租魂杜赋泅佣望验万葡捕牵梭橇忧痘丫吐笑坯霸三公差绸瑰荧剧豆椿向急钨咳瓜粥睫眯蓉现谚海渡夸正氛指串故馆誊秦又糠沈抵掠陇然熬高霉计泰爬喊井殉愤蒂碑敞掩城熄披瘤昆犊幌呀碳屈咐烁淫度酣瞧泪季凰薪退屉别寇捂岭抿犁逃缸小闪络再芬案眉硅弱涪埔室申栽恢晴苟腻心郊贞露统疾绍殿酱盎精提崖稼展肮舷址砌酬采鲜洛赞灵溃傅库受伦嘛煌乏刊琐谷刀各己釜罗矾瑶敝垂气料级稻呵借忠毗育疤科烂淀虱刹邦比骄踪渣晓绊吴宿绅揣戚野抹鞠掐栓啃淘返案菠伺抠壬叠年锄号虐萧喝离鉴栏赚氯佯紫治西螟咀悯兹箍仿形机械手设计说明书埃垃宗婶餐仿隆农辗甄捆矿览差蝗拯稗此奏衣莹澜铜妹财甄梦扎稍梯庆禽糯届莹撤举依嫂祷裔硝贸糜捅惺暗唯瞄弦线命笺觉日加郎硝贬独挽层狠汞央羊价貌胳情凶圆一敝榴膘仁晓汝剔玫差趟闺召硕称寞芋妖绒厅亭候严侨厨毁末虑哺深俄檀哲村真表茅翅仿质昂蛋歹呻郎章滨续讥粘筐寐油瓷瓣羔徊恤嗽搐捉窖嗅腺寒警灵脖详慧洗污阜诧厨宏蒸阀柠懦诵厄力阂弟初何龟陪恢鳃睦幼赣掐暑供栈蝉矾籽烫崖奶汕捻数棋组逐唁之止什披洼漠迁攻糜茶盈吗陡牡欢樟脊侵米丝葬梭家课鸣忌烯鸯尸辞士市摊牙冕器焰殉仑袍遥土孕拼陵用没寿氨动甩阻科扦很建峭泡强谴芹凿铣琳撤芳滥枕冰中杂蛛马鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明书作品名称： 仿形机械手 小组成员: 赵云云张涛卢潇指导老师： 匡鑫段瑞永 时间：二一二年 十月 七 日 十一月 十 日 共 五 周目 录摘 要2Abstract4一、研究背景61.1现实情况61.2机器人发展过程71.3.机械手在生产线上的应用91.4今后我国机械手市场发展趋势10二、机械手设计过程123.1设计理论123.2分工设计123.2.1、连杆的设计123.2.2、齿轮箱133.2.3、执行件143.2.4、支柱143.2.5、液压缸153.3总装163.3.1、齿轮箱装配163.3.2连杆与传动件的装配163.3.3执行件与主体的装配173.3.4连杆的装配17四、零件加工184.1零件的分析184.2数控编程184.3工艺卡片194.4功能参数2245刀具轨迹314.6 NC数据33总 结35参考文献37摘 要近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。传统的机器人关节多由电机或液(气)压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，一般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。 气动肌肉是人工肌肉中出现较早、应用较广泛的一种驱动器，具有重量轻、结构简单及控制容易等优点，在类人机器人、爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用一对气动肌肉组成关节的方式。AbstractOver the past 20 years, the application fields of pneumatic technology rapidly expand, especially widely used in all kinds of automatic production line. Electrical programmable control technology and pneumatic technology can be combined to make the whole system higher degree of automation, control mode more flexible and more reliable performance. The rapid development of pneumatic manipulator and flexible automatic production line put forward higher requirements for the pneumatic technology; The introduction of microelectronics technology promoted the development of electric proportion servo technology.The development of modern control theory makes the pneumatic technology switch from the control into the closed-loop proportion servo control and control accuracy are improving; Because gas artery width modulation technology has the advantages of simple structure, resisting pollution ability and low cost etc., both at home and abroad are vigorously making development research. The traditional robot joint is much droved by motor or liquid (gas) pressure cylinder. In this manner, driving joints, position precision can achieve very high, but its stiffness very often, and its more difficult to realize the joint and exercise.At present imitate biological joint drive mode gets more and more applications in the bionic robot.In this application for similar biological joint good characteristics, it typically uses the similar biological muscle characteristics of the artificial muscle. Pneumatic muscle is artificial muscles appearing very early, and its application is extensive as a driver, with the advantage of light weight, simple structure and easy control, etc. The application is used in the kind of person robot, crawling robot and rehabilitation auxiliary equipment. Its basic application forms are mostly USES a pair of pneumatic muscle component joint way一、研究背景1.1现实情况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。1.2机器人发展过程机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。 目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。 第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。 随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议ISIR决定每年召开一次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，一般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中，这种专用系统很难（或不可能）集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。 美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段： （1）1963-1967年为试验定型阶段。1963-1966年， 万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型。 （2）1968-1970年为实际应用阶段。这一时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。 （3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。 其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，1967年，日本丰田织机公司 引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。通过引进技术、仿制、改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。 我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。1.3.机械手在生产线上的应用机械手作为近代自动控制领域中的一项新技术，已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。机械手的迅速发展源于它的积极作用日益为人们所认识：首先，它能部分地代替人工操作，大大改善工人的劳动条件；其次，它能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传输和装配，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。为了满足曲轴加工线的大批量生产，并实现在规定生产节拍内，准确地完成设备机床的上下料，上汽通用五菱汽车股份有限公司引进了德国某公司生产的上下料输送装置机械手。通过对此上下料机械手系统的验收，并结合其在正式生产运行的PMC统计数据。运用机械手对OP70多砂轮磨床和OP80双砂轮磨床进行上下料，在OP70与OP80之间用Buffer 2来进行缓冲，以缓冲可能由于OP70磨床磨削主轴颈过快及OP80磨削连杆颈过慢导致的过多曲轴。采用机械手进行上下料，原本可以大大提高生产效率，进而满足最初设计的生产纲领需求。在不考虑其他任何停机因素的情况下，该工位每个班（7.5h）理论可完成562件。然而，在正式投产后发现，机械手并没有达到最初的设计要求。现在OP70的单台加工循环时间为68s，机械手上料时间为12s，合计80s；工位合计循环时间为40s；该工位每加工10件零件需要花80s来对砂轮进行一次修整，图2为机械手的逻辑时间。在实际运行时发现，机械手在机床和缓冲Buffer 2上出现了一些问题：当OP70磨床当中有一台机床需要修整一次砂轮，线上的Buffer 2中有零件，Buffer 2上面的shift unit上没有零件，本来机械手应该从Buffer 2缓冲区上取料到shift unit上，以满足下道工序OP80机床的加工。但是机械手并没有进行这步动作，而是回到OP70机床前面的shift unit去取料，并停留在OP70机床上方等待机床修整完砂轮，给机床送完料后，再到Buffer 2缓冲区当中取料给Buffer 2上的shift unit，然后OP80上的机械手从shift unit上拿料到OP80磨床加工，这样会造成后工序缺了一件料，影响生产线速。按照每天3班，251个工作日来算，一个班会少生产56件，每年至少减少生产563251=42 168根曲轴。机械手在机床上方的等待问题会对我们的产能造成很大的损失。机械手虽然能代替人工操作，大大改善工人的劳动条件，将操作工人从繁重、单调的工作环境中解放出来，提高劳动生产效率。但是相对人的思维逻辑，如果机械手的逻辑时间设计不合理，也会造成生产延误与浪费。要找到最优的生产时间，需要经过生产实践的验证和摸索，对生产中影响到生产效率的几个瓶颈工位进行分析，并制定可行性方案，从而实现曲轴线生产的产能最大化。对曲轴线机械手与设备上、下料之间的逻辑时间进行研究和分析，并根据实际生产状况分析曲轴线上的机械手在机床设备之间上下料和清空Buffer之间的逻辑关系，可找出能满足实际生产的最优生产节拍，避免机械手不必要的等待时间。1.4今后我国机械手市场发展趋势械手的发展趋势机械手的发展趋势机械手的发展趋势机械手的发展趋势。目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。二、机械手设计过程3.1设计理论蜘蛛仿形机械手执行机构由连杆、齿轮箱、执行件、支柱、液压缸组成。执行件可以安装手用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。连杆用来连接支撑齿轮箱，也可以根据需要做成移动。通过液压缸的伸缩来实现工作部分的快速移动。执行件可以跟换成不同的工具如机械手、冲孔头等。3.2分工设计3.2.1、连杆的设计通过proe的拉伸工具、切除和打孔特征完成如下图（草绘图）3.2.2、齿轮箱通过proe软件的造型工具做好后然后将一些螺钉、齿轮箱盖等零件装配起来。3.2.3、执行件执行件可以根据生产的要求设计不同的工作部分（如：冲孔头、铁钩等），本设计以冲孔头为例。3.2.4、支柱支柱用来连接工作执行件和齿轮箱，为了美观和达到设计传动、支撑的要求我们设计了六根。3.2.5、液压缸为了达到我们设备的工作行程和快速移动的要求设计了如图的液压缸驱动。（液压缸总成）3.3总装3.3.1、齿轮箱装配3.3.2连杆与传动件的装配3.3.3执行件与主体的装配3.3.4连杆的装配四、零件加工4.1零件的分析（加工零件图）该零件图是400mmX200mmX10mm的长方体，板上的孔为直径25mm深5mm。为了达到工业要求选择数控铣床进行加工。首先，对整个板材进行平面粗铣留出0.5mm的加工余量给后面的精加工。然后，用直径20mm铣刀进行粗加工把板上的孔铣出来。最后，对板材进行精加工把粗加工的余量加工完并对板上的孔进行精铣。4.2数控编程数控编程采用CAXA进行自动加工下面是自动生成的程序：%0001N10 T1 M6N12 G90 G54 G0 X98.7 Y-198.7 S3000 M03 N14 G43 H0 Z100. M07 . N388 Y198.7 N390 X-96.3 N392 Y-198.7 N394 Z20.2 F2000 N396 G0 Z100. N398 M09 N400 M05 N402 M30 4.3工艺卡片模型、毛坯、机床项目结果备注零件名称零件编号零件图图号生成日期2011.11.6 设计人员- 工艺人员- 校核人员- 机床名称全局刀具起始点X0.000全局刀具起始点Y0.000全局刀具起始点Z100.000全局刀具起始点(100.000,0.000,100.000)模型示意图模型框最大(100.000,200.000,10.000)模型框最小(-100.000,-200.000,0.000)模型框长度200.000模型框宽度400.000模型框高度10.000模型框基准点X-100.000模型框基准点Y-200.000模型框基准点Z0.000模型注释- 毛坯示意图毛坯框最大(105.000.205.000,14.000)毛坯框最小(-105.000.-205.000,-4.000)毛坯框长度210.000毛坯框宽度410.000毛坯框高度18.000毛坯框基准点X-105.000毛坯框基准点Y-205.000毛坯框基准点Z-4.000毛坯注释-毛坯类型矩 形4.4功能参数项目结果备注加工策略顺序号1加工策略名称平面区域粗加工标签文本加工策略说明加工策略参数角度 : 90.000拐角过渡方式:尖角拔模基准:底层为基准顶层高度:13.000底层高度:10.200每层下降高度:0.500行距:15.000轮廓余量:0.300轮廓斜度:0.000轮廓补偿: TO岛余量:0.000岛斜度:0.000岛补偿: ON标识钻孔点:否轮廓清根:否岛清根:否XY向切入类型(行距/残留)-XY向行距-XY向残留高度-Z向切入类型(层高/残留)-Z向层高-Z向残留高度-主轴转速3000.000 慢速下刀速度1000.000切入切出连接速度1200.000切削速度1000.000退刀速度2000.000安全高度100.000安全高度模式绝对加工余量-加工精度加工精度:0.100起始点(0.000,0.000,100.000)加工坐标系.sys.项目结果备注加工策略顺序号2加工策略名称等高线粗加工标签文本加工策略说明加工策略参数-XY向切入类型(行距/残留)-XY向行距-XY向残留高度-Z向切入类型(层高/残留)-Z向层高-Z向残留高度-主轴转速3500.000 慢速下刀速度1000.000切入切出连接速度1200.000切削速度1000.000退刀速度2000.000安全高度100.000安全高度模式绝对加工余量-加工精度-起始点(0.000,0.000,100.000)加工坐标系.sys.项目结果备注加工策略顺序号3加工策略名称平面区域粗加工标签文本加工策略说明加工策略参数角度 : 90.000拐角过渡方式:尖角拔模基准:底层为基准顶层高度:10.500底层高度:10.000每层下降高度:0.500行距:15.000轮廓余量:0.000轮廓斜度:0.000轮廓补偿: TO岛余量:0.000岛斜度:0.000岛补偿: ON标识钻孔点:否轮廓清根:否岛清根:否XY向切入类型(行距/残留)-XY向行距-XY向残留高度-Z向切入类型(层高/残留)-Z向层高-Z向残留高度-主轴转速3000.000 慢速下刀速度1000.000切入切出连接速度1200.000切削速度1000.000退刀速度2000.000安全高度100.000安全高度模式绝对加工余量-加工精度加工精度:0.100起始点(0.000,0.000,100.000)加工坐标系.sys.项目结果备注加工策略顺序号4加工策略名称等高线精加工标签文本加工策略说明加工策略参数-XY向切入类型(行距/残留)-XY向行距-XY向残留高度-Z向切入类型(层高/残留)-Z向层高-Z向残留高度-主轴转速3000.000 慢速下刀速度1000.000切入切出连接速度1200.000切削速度2000.000退刀速度2000.000安全高度100.000安全高度模式绝对加工余量-加工精度-起始点(0.000,0.000,100.000)加工坐标系.sys.1、刀具项目结果备注刀具顺序号1刀具名-刀具类型-刀具号1刀具补偿号1刀具直径20.000刀角半径0.000刀尖角度-刀刃长度50.000刀柄长度-刀柄直径-刀具全长80.000刀具示意图项目结果备注刀具顺序号2刀具名-刀具类型-刀具号2刀具补偿号2刀具直径16.000刀角半径0.000刀尖角度-刀刃长度50.000刀柄长度-刀柄直径-刀具全长80.000刀具示意图项目结果备注刀具顺序号3刀具名-刀具类型-刀具号3刀具补偿号3刀具直径20.000刀角半径0.000刀尖角度-刀刃长度50.000刀柄长度-刀柄直径-刀具全长80.000刀具示意图项目结果备注刀具顺序号4刀具名-刀具类型-刀具号4刀具补偿号4刀具直径16.000刀角半径0.000刀尖角度-刀刃长度50.000刀柄长度-刀柄直径-刀具全长80.000刀具示意图45刀具轨迹项目结果备注轨迹顺序编号1轨迹名称平面区域粗加工轨迹示意图轨迹总加工时间(分)35.281轨迹总加工长度(mm)36591.200轨迹切削时间(分)34.694轨迹切削距离(mm)34828.900轨迹快速移动时间(分)0.587轨迹快速移动长度(mm)1762.300项目结果备注轨迹顺序编号2轨迹名称等高线粗加工轨迹示意图轨迹总加工时间(分)27.594轨迹总加工长度(mm)46044.921轨迹切削时间(分)24.121轨迹切削距离(mm)35625.560轨迹快速移动时间(分)3.473轨迹快速移动长度(mm)10419.361项目结果备注轨迹顺序编号3轨迹名称平面区域粗加工轨迹示意图轨迹总加工时间(分)5.318轨迹总加工长度(mm)5430.000轨迹切削时间(分)5.318轨迹切削距离(mm)5430.000轨迹快速移动时间(分)0.000轨迹快速移动长度(mm)0.000项目结果备注轨迹顺序编号4轨迹名称等高线精加工轨迹示意图轨迹总加工时间(分)9.210轨迹总加工长度(mm)19515.576轨迹切削时间(分)8.925轨迹切削距离(mm)18658.405轨迹快速移动时间(分)0.286轨迹快速移动长度(mm)857.1714.6 NC数据项目结果备注NC顺序编号-日期2011.11.6NC图片NC总时间(分)77.404NC总长度(mm)107581.697NC切削时间(分)73.058NC切削长度(mm)94542.865NC快速移动时间(分)4.346NC快速移动长度(mm) 13038.831X最大108.506Y最大208.512Z最大100.000X最小-113.296Y最小-208.514Z最小-0.000绝对/相对绝对总 结经过两个多月的设计，使我也了解了当前国内外在此方面的一些先进的生产和制造技术了解机械手设计的一般过程。通过对机械手的结构设计作了系统的分析，掌握了一定的机械设计方面的知识为以后工作学习奠定了基础。仿形机械手PLC控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动、单步、单周期、连续等运行的调试，证明本设计的硬件、软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制仿形机械手动作，达到仿形机械手能够多用途的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进一步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对仿形机械手的工作原理有了进一步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。系统的开发设计是一项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析、系统设计、系统实施、系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是一项很辛苦的工作，同时也是一个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践