（高清正版）DB43_T 2292.1-2022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 第1部分：公交车.pdf

43湖南省地方标准ICSCCS 19.020R 04DB43/T 2292.12022 发 布湖南省市场监督管理局2022-01发布-292022-04实施-29智能网联汽车自动驾驶功能测试规程第1部分：公交车Test procedures of automated driving functions vehiclesPart 1:Busfor Intelligent and connected 目 次 前言 引言 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 符号和缩略语 3 5 基本要求 4 6 检测项目及测试场景 7 7 测试条件与方法 9 8 测试结果评估 9 附录 A（规范性）交通标志/标线的识别与响应 10 附录 B（规范性）交通信号灯的识别及响应 16 附录 C（规范性）前方车辆行驶状态识别及响应 18 附录 D（规范性）障碍物识别及响应 20 附录 E（规范性）行人和非机动车识别及避让 22 附录 F（规范性）跟车行驶 25 附录 G（规范性）靠路边停车 27 附录 H（规范性）超车 29 附录 I（规范性）并道 30 附录 J（规范性）交叉路口通行 33 附录 K（规范性）环岛路口通行 36 附录 L（规范性）自动紧急制动 38 附录 M（规范性）人工操作接管 41 附录 N（规范性）网联通讯 43 附录 O（规范性）进出公交站台 49 附录 P（规范性）信号干扰 52 附录 Q（规范性）主辅路通行 53 附录 R（规范性）匝道通行 55 附录 S（规范性）坡道通行 58 附录 T（规范性）雨天通行 60 附录 U（规范性）低能见度路段通行 61 附录 V（规范性）湿滑路段通行 62 附录 W（规范性）泊车 63 附录 X（资料性）测试车辆参数表 66 附录 Y（资料性）自动驾驶测试综合评估表 69 附录 Z（资料性）测试场景组合测试推荐方案 72 参考文献 74 前 言 本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件是 DB43/T 22922022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 的第 1 部分。DB43/T 22922022 已经发布了以下部分：第 1 部分：公交车 本文件由湖南省工业和信息化厅提出并归口。本文件起草单位：湖南湘江智能科技创新中心有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、长沙中车智驭新能源科技有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心（湖南）有限公司、长沙市工业和信息化局、长沙市公安局、长沙市交通运输局、湖南湘江新区管理委员会产业促进局、长沙市城市管理和综合执法局、湖南湘江智芯云途科技有限公司、湖南省技术标准创新促进会、三一重工股份有限公司。本文件主要起草人：杨静、姚广、应龙、李焱、朱田、李润东、胡锐、刘高、高培基、张长隆、彭之川、曹帅、李朝斌、姜维、许星伟、张斌、张军杰。引 言 工信部、公安部、交通运输部三部委联合发布的 智智能网联汽车道路测试管理规范(试行)，并依据中国智能网联汽车产业创新联盟与全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会联合发布的智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行），结合湖南省关于智能网联汽车智慧公交开放道路测试牌照的实车测试以及试运营情况，制订智能网联汽车自动驾驶功能测试技术标准。DB43/T 22922022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程，拟由三个部分组成：第 1 部分：公交车 第 2 部分：乘用车 第 3 部分：物流重卡车 本文件旨在建立高效、公平和客观的网联汽车自动驾驶公交车测试评价体系，分别对测试车辆、检测项目及测试场景、测试设备、测试方法、测试数据处理、测试评估表等提出明确要求，以便充分地检测测试车辆的自动驾驶综合能力。智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 第 1 部分：公交车 1 范围 本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能测试的基本要求、检测项目及测试场景、测试条件与方法、测试结果评估等内容。本文件适用于最大总质量不超过 20000 kg 的公交车。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 7258 机动车运行安全技术条件 GB/T 150892001 机动车辆及挂车分类 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1 测试场景 testing scenario 测试场景指测试车辆驾驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的情况。3.2 测试车辆 vehicle under test 特指具备一定程度自动驾驶功能的车辆。3.3 目标车辆 vehicle under target 用于构建测试场景量产的车辆，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标，可以是多辆。3.4 驾驶员 driver 驾驶员指在手动模式下坐在驾驶座位上负责控制车速和方向的人员，以及在自动驾驶模式下坐在驾驶座的人员。3.5 测试人员 tester 测试人员指不用坐在驾驶座位上但开展相关测试需要的人员。3.6 非机动车 non-motor vehicle 用于构建测试场景的量产自行车、两轮电动车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性的替代目标。3.7 车载单元 on board unit 安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界（即 V2X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间）联网通讯的硬件单元。3.8 路侧单元 road side unit 安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即 V2X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端之间）联网通讯的硬件单元。3.9 车车通讯 vehicle-to-vehicle 指通过车载终端进行车辆间的通信。3.10 车路通讯 vehicle-to-infrastructure 指车载设备与路侧基础设施进行通信。3.11 接管请求 request to intervene 自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。3.12 编队行驶 platooning 多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为自动驾驶模式或人工操作驾驶模式，从第二辆车开始为自动驾驶模式。3.13 指令 instruction 驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。示例：变更车道场景中，测试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令可以是驾驶员操纵转向指示灯发出的执行信号，也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。3.14 测试车辆设定速度 the speed of vehicle under test，Vvehicle 测试车辆在测试过程中期望速度。3.15 目标车辆设定速度 the speed of vehicle under target，Vguide 在测试过程中，配合测试车辆测试的目标（车辆或是行人/非机动车辆）设定的期望速度。3.16 时距 time interval，Ttime 测试车辆从车头到物体（如标识牌、障碍物、停止线等）的距离所需要的时间间隔。3.17 速度最大值 maximum speed，Vmax 测试车辆在自动驾驶模式下所允许达到的最大的速度值，记为 Vmax，单位 km/h。3.18 限速值 speed limit value，Vlimit 交通标识中限速标牌上的限速值，记为 Vlimit，单位为 km/h。3.19 加速度 acceleration，a 时长测试车辆和目标测量加速或减速的值，记为 a，单位为 m/s2。3.20 时长 time，Tt 在测试过程中，测试车辆按要求保持行驶时长，记为 Tt。3.21 驻车距离 parking distance，Ds 测试车辆平稳停车后车头与目标物体（不限于停止线、模拟行人、非机动车、障碍物等）安全驻车时的距离，记为 Ds，单位为 m。3.22 横向距离 lateral Offset，Dl 测试车辆在超车、变道或靠边停车时，与横向车辆或路边白线的距离，记为 Dl，单位为 m。3.23 车辆控制权限 vehicle control authority 对测试车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮器等系统的控制权。3.24 横向重叠率 horizontal overlap，Hor 以测试车辆的车宽为基准，目标车辆与测试车辆横向重叠的部分除以测试车辆宽度（不计算外后视镜的宽度），记为 Hor。3.25 坡度值 slope value，i 道路坡面上升高度和水平距离之比乘以 100 所得的百分值，记为 i。3.26 开放测试道路 open road with test permission 采取车联网技术进行智能化改造，具备环境感知、网联通讯、智能监测等功能，并支持具有智能驾驶功能车辆测试许可的公开性城市或高速道路，称之为智能网联驾驶汽车开放测试道路。3.27 第三方检测机构 third party appraisal agency 具备智能网联汽车性能和功能检测技术、检测环境、检测人员以及相关检测资质的运营或监管机构。4 符号和缩略语 下列符号和缩略语适用于本文件。VUT：测试车辆（vehicle under test）VT：目标车辆（vehicle under target）OBU：车载单元（on board unit）RSU：路侧单元（road side unit）V2V：车车通讯（vehicle-to-vehicle）V2I：车路通讯（vehicle-to-infrastructure）Hor：横向重叠率（horizontal overlap ratio）5 基本要求 5.1 测试流程要求 测试流程应符合以下要求：a）测试车辆应向第三方检测机构提交测试申请，并提供附录 Y 中申请条件 121 的文件材料；并如实填写测试车辆参数表，参数表格详见附录 X；b）测试车辆应通过测试申请流程后可在具备测试能力的封闭测试场地开展测试活动；c）1 辆测试车辆上应有 1 位测试驾驶员和至少 1 位测试人员；d）测试车辆（含测试驾驶员）在测试人员的现场监督下，按照其申请测试项目的测试方法、判定标准以及测试人员指令（不限于口头指令方式）进行测试活动；e）测试过程中，测试驾驶员和测试人员不得干预测试活动，除表明需在测试驾驶员协助下完成驾驶的测试项目外，均需由测试车辆通过自动驾驶系统完成测试任务；f）每个场景测试次数不少于 3 次，通过率要求为 100；g）测试车辆在测试过程中，测试人员可参考附录 Z 中的测试场景进行组合测试；h）测试过程中，目标车辆可以根据需求宜设为与测试车辆同车型或满足 GB/T 150892001 中3.2.1M 类要求；i）测试车辆完成测试后，由第三方检测机构出具自动驾驶测试综合评估表，详见附录 Y；j）针对申请测试的公交车参数及取值，明确其相应的测试项目具体参数取值和考核指标，测试参数取值范围如表 1 所示。表 1 测试参数及取值范围 测试参数 Vvehicle（km/h）Vguide（km/h）Ttime（s）Vmax（km/h）取值范围 1060 060 根据具体 Vvehicle速度值而定 60 测试参数（m/s2）Tt（s）Ds（m）Dl（m）Hor（）取值范围 根据具体 Vvehicle速度值而定 3 05 01 视具体测试场景限定 注：初速度Vvehicle建议在30 km/h40 km/h之间。5.2 一般要求 5.2.1 测试环境要求 测试环境应符合以下要求。a）自然环境要求如下：通过模拟或真实的机动车、模拟行人、护栏等设备制造交通流；测试道路全程封闭状态（测试范围内无行人或非机动车，除非测试要求），路面为平坦、干燥的沥青或混凝土路面；测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于 500 m，能见度低于500 m 的，禁止测试车辆进行任何测试工作。如测试主体对特殊天气有测试要求，需布置雨、雾、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等对应自然环境进行测试；如需在特殊施工路段、隧道测试的，需布置对应的场景环境进行测试；环境气温为-10 42；风速低于 10 m/s。b）交通设施要求如下：测试场景交通标志、标线、交通信号灯等应按城市道路建设的相关规范性文件要求设置；针对采用智能网联实现自动驾驶功能的场景，需在场地内布置安装具备网联通讯能力的路侧单元、车载单元、模拟行人和道路基础设施等。为接近现实工况，除各测试方法中建议参数设置外，还可增加交通设备在标准范围内参数的随机性，比如红绿灯切换时间，同类标识牌多样化等。c）联网通信功能测试应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行；d）行人/非机动车为具有反射特性可移动的模型。为接近现实工况，除各测试方法中建议的速度外，还可增加速度的随机性。5.2.2 测试车辆要求 5.2.2.1 测试车辆基本要求 测试车辆应符合以下基本要求：a）测试车辆应是配备智能网联自动驾驶系统，且具备自动驾驶功能的公交车类型；b）未办理过机动车注册登记；c）满足对应车辆类型除耐久性以外的强制性检验项目要求，具体应满足 GB 7258 要求；对因实现自动驾驶功能而无法满足强制性检验要求的个别项目，测试主体需证明其未降低车辆安全性能；d）法律、法规规章规定的其他条件。5.2.2.2 测试车辆功能要求 测试车辆功能需满足以下要求：a）测试车辆能进行自动/人工驾驶模式切换；b）测试车辆整个测试不应违反交通规则，除避险工况或强制要求外；c）所有测试过程应在乘客满载的条件进行；d）不得发生碰撞、刮擦、脱离道路等各类交通事故；e）避让车辆、行人、非机动车，让其优先通行；f）车辆行驶中不得碾压实线；g）故障或紧急情况下，必须发出声音或是视觉上的警告提醒；h）对可能出现危险的情形采取安全应急措施；i）车辆控制准确，不得出现明显晃动或偏离正确行驶方向；j）车辆停车或起步时，溜车距离小于 30 cm；k）停车等待红绿灯、前方或侧方障碍物等情景中，起步或变道条件具备后，5 s 内响应；l）前方安全时，行车速度过慢，长时间低于道路限速下限，或长时间高于道路限速上限 50；m）不得因驾驶员观察、判断或操作不当出现危险情况；n）测试车辆应具有在自动驾驶系统下，在发生紧急情况、系统故障或超出设计运行范围时，测试车辆能及时发出人工接管请求和提示，确保测试驾驶员能够进行人工操作接管等相关功能；o）评估过程中不得因不明或不当原因停车。5.2.3 测试记录工具 测试时，需测试记录工具对测试车辆执行的每一项测试的操作过程、环境状况以及相关测试数据进行采集，出具测试数据报告，作为能力测试、评估和复查的依据。这些测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息采集、录屏、数据存储、数据传输等功能的设备，以及测试人员记录的信息文件。包含：a）搭载在测试车辆上的设备，如定位装置、加速度传感器、摄像机等；b）安装在封闭测试场地内的设备，如摄像机、路侧单元、电子交通设施等；c）安装在目标车辆上面的辅助设备，如定位装置、加速度传感器摄像机等；d）存储数据模块的远程服务器；e）针对测试专项的各种数据记录表格。5.2.4 测试数据 具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列信息，并自动记录和存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前至少 90 s 的数据，包含：a）车辆控制模式；b）车辆定位信息和车辆姿态；c）车辆速度、加速度等运动状态；d）环境感知与响应状态；e）车辆灯光、信号实时状态；f）车辆外部 360视频监控情况；g）反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况；h）车辆接收的远程控制指令（如有）；i）车辆人工干扰情况；j）测试车辆发生碰撞、失控、脱离自动驾驶状态等问题故障情况（如有）。5.2.5 测试数据要求 测试过程中数据记录要求如下：a）速度：03 km/h；b）加速度：00.5 m/s2；c）横向位置：00.3 m；d）纵向位置：00.5 m；e）横摆角速度：01.0/s；f）视频码流率：动态码流最低码率不低于 1024 Kbps；g）视频分辨率：采用高清拍摄，设定为不低于（19201080）像素点；h）拍摄帧率：25 帧/秒。5.2.6 拍摄要求 拍摄要求如下：a）设备安装前后，对车辆进行左前 45和右后 45角度拍照，对车辆的 VIN 码进行拍照，对内外测试设备进行拍照；b）在车辆内、外部放置视频记录设备，对整个测试过程进行录像，保证每次录像的清晰度便于后期回放查看；c）在车内安装录屏软件，记录每次测试时，程序执行的状态。5.2.7 测试设备及安全要求 测试设备及安全要求如下：a）测试场地和测试车辆需要配备相应的专业设备，以记录测试的相关数据，并用于后期的回放和数据分析；通过差分基站、摄像头、道路交通设施、服务器、数据管理设备、通讯路侧单元、激光雷达、摄像头等，为自动驾驶测试提供科学、智能、专业和齐全的测试环境；b）测试设备应安装于车辆内外的设备应采用可靠的固定方式，不得在测试过程中松动掉落；c）测试设备应安装于场地内的测试设备不可影响正常行驶路线；d）所有测试设备安装后应不影响原有自动驾驶功能，影响传感器工作（信号干扰专项测试中的，干扰设备除外）；e）用于体感评估的加速度传感器应安装在乘坐空间的中心位置，并且与车体进行刚性连接，如果受车体结构影响，无法安装于中心位置，则选取最接近中心的位置进行安装；f）测试设备安装水平距离不得超过后视镜；g）车顶上的设备安装高度和车身总高度不得超过 4.5 m；h）车内监控摄像头应安装在拍摄清晰无遮挡处。6 检测项目及测试场景 公交车自动驾驶检测项目及测试场景要求见表 2。表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景 序号 检测项目 测试场景 备注 1 交通标志/标线的识别及响应 1 限速标志识别及响应 2 停车让行标志标线识别及响应 3 车道线识别及响应 4 人行横道线识别及响应 5 禁止通行标志识别及响应 6 禁止长时停车标志/标线 7 路口导向线识别及响应 8 左转待转区识别及响应 2 交通信号灯的识别及响应 9 机动车信号灯识别及响应 10 方向指示信号灯识别及响应 3 前方车辆行驶状态的识别及响应 11 车辆驶入识别及响应 12 对向车道借道本车车道行驶识别及响应 4 障碍物的识别及响应 13 障碍物测试 如：水马、围栏等 14 误作用测试 如：井盖、减速带等 表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景（续）序号 检测项目 测试场景 备注 5 行人和非机动车的识别及响应 15 行人横穿马路 16 行人沿道路行走 17 两轮车横穿马路 18 两轮车沿道路骑行 6 跟车行驶 19 稳定跟车行驶 20 停-走功能 7 靠边停车 21 靠路边应急停车 22 最右车道内靠边停车 8 超车 23 超车 9 并道行驶 24 邻近车道无车并道 25 邻近车道有车并道 26 前方车道减少 10 交叉路口通行 27 直行车辆冲突通行 28 右转车辆冲突通行 29 左转车辆冲突通行 11 环形路口通行 30 环形路口通行 12 自动紧急制动 31 前车静止 32 前车制动 33 行人横穿 13 人工操作接管 34 人工操作接管提醒功能 35 人工主动接管功能 14 网联通讯 36 长直路段车车通讯 37 长直路段车路通讯 38 十字交叉口车车通讯 39 编队行驶测试 编队加速行驶；编队减速行驶；编队换道行驶；自适应编队行驶。15 进出公交站台 40 邻近车道无车进出站台 41 邻近车道有车进出站台 42 站台内有其他公交车 16 信号干扰 43 定位信号干扰 如：GPS、北斗、Glonass 等 17 主辅路通行 44 驶入辅道 45 驶出辅道 表 2 公交车自动驾驶检测项目及测试场景（续）序号 检测项目 测试场景 备注 18 匝道通行 46 邻近车道无车驶入匝道 47 邻近车道有车驶入匝道 48 主道无车行驶汇入主道 49 主道有车行驶汇入主道 19 坡道通行 50 坡道起步和停车 20 雨天通行 51 雨天通行 21 低能见度路段通行 52 低能见度路段通行 22 湿滑路段通行 53 湿滑路段通行 23 泊车 54 平行式车位停车 55 垂直车位停车 56 斜向车位 7 测试条件与方法 具体测试方法按附录 A-附录 W 执行。8 测试结果评估 测试车辆完成测试任务后，应形成自动驾驶测试综合评估表，详见附录 Y。附 录 A（规范性）交通标志/标线的识别与响应 A.1 检测项目描述 A.1.1 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通标志/标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规、保障行车安全等能力。A.1.2 本检测项目应进行不限于限速标志、禁止通行、禁令标志、停车让行标志、车道线、人行横道线、停车线、导向车道线、导向箭头、车道分界线等标志/标线场景的测试。A.1.3 第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加交通标志/标线识别的相关场景。A.2 测试场地要求 测试场地要求如下：a）测试道路封闭状态，至少包含一条长直车道，路面平坦无明显凹坑，长度不少于 100 m；b）测试路段设置限速、禁止通行、禁令等标志，绘制停车线、导向车道线、导向箭头、车道分界线等标线，标志/标线清晰可识别，标识牌按标志安装要求安装；c）在测试车道线识别时，如果是弯道处车道线识别，应是长度不小于 50 m，且进入弯道到出弯道时横向位移不少于一个车道的组合弯道；其它类型车道线识别道路要求参考本小节第 a）条；d）在测试人行横道线识别时，路段需绘制停止线和人行横道线。A.3 限速标志识别及响应 A.3.1 在测试道路上设置限速标志。以 Vlimit=20 km/h 为例，测试车辆匀速驶向限速标志。见图 A.1：图 A.1 限速标志 A.3.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle20 km/h（VvehicleVlimit）的速度后匀速驶向前方 150 m 处的限速标志；b）待测试车辆检测到减速标志后，减速并以 VvehicleVlimit的速度通过限速标志，行驶一段距离驻车。A.3.3 判定标准 测试车辆到达限速标志前，车速不高于限速值 Vlimit，且不低于 Vlimit的 75，即【15，20）范围内。A.4 停车让行标志/标线识别及响应 A.4.1 在测试道路长直车道上，设置停车让行标志和绘制停车线。测试车辆匀速驶向设置的标志/标线。见图 A.2：图 A.2 停车让行标志 A.4.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速驶向前方 150 m 处的停车线和停车让行标志；b）待测试车辆检测到停车让行线后，减速至让行线前驻车；c）驻车一段时间后，重新起步加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）再减速至驻车。A.4.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆应在距离停车让行线 Ds=5 m 范围内停车；b）测试车辆的停车时长应不超过 Tt=5 秒。A.5 车道线识别及响应 A.5.1 测试场景 测试车辆匀速驶向弯道长度不小于 50 m，且进入弯道到驶出弯道时横向位移不少于一个车道的组合弯道。详见图 A.3：图 A.3 弯道测试场景 A.5.2 测试方法 判定标准要求如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）,并匀速驶向时距 Ttime=12 s（1 s）处的弯道；b）测试车辆识别车道线在车道内匀速行驶一段时距后，减速驻车。A.5.3 判定标准 判定标准要求如下：a）测试车辆应始终保持在测试车道线内行驶，方向控制准确，不偏离轨道；b）测试车辆的车轮不得辗轧本车道的两边车道线。A.6 人行横道线识别及响应 A.6.1 测试场景 A.6.1.1 应在长直车道的路段内设置人行横道线，测试车辆沿测试道路匀速驶向人行横道线。有人通行时，见图 A.4：图 A.4 行人通行人行横道测试 A.6.1.2 无人通行时，见图 A.5：图 A.5 无人人行横道测试 A.6.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）后，匀速驶向时距 Ttime=12 s（1 s）处的人行横道线；b）如有模拟行人通行时，在测试车辆距离人行横道时距 T time2=4 s 时，模拟行人以 Vguide=5 km/h（2 km/h）速度行走；待测试车辆检测到人行横道线和模拟行人后，应减速至停止线前驻车；等待 Tt秒后，重新起步加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）再减速至驻车；c）如无行人通行，应减速慢行通过人行横道线，然后减速驻车。A.6.3 判定标准 以下列方式任何一种通过即视为测试达标：a）测试车辆减速，慢速通过人行横道线；b）测试车辆在人行横道前 Ds=5 m 范围内停车；c）无行人通行时，应减速慢行通过人行横道线；有行人通行时，待行人安全通过后,起步时长不超过 Tt=5 s。A.7 禁止通行标志识别及响应 A.7.1 测试场景 在长直路段路旁设置禁止通行标志，测试车辆匀速驶向禁止通行标识。见图 A.6：图 A.6 禁止通行标志 A.7.2 测试方法 测试方法如下：a）在长直道路路旁设置禁止通行标志；b）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间以 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）匀速驶向前方 150 m处的禁止通行标志；c）待测试车辆检测到禁止通行标志后，减速并驻车。A.7.3 判定标准 测试车辆能识别禁止通行标志，并在距离标志前 Ds=【2 m，5 m】内驻车。A.8 禁止长时停车标志/标线 A.8.1 测试场景 在长直道路设置一段道路为禁止长时停车路段，并在右侧设置禁止长时停车标志；测试车辆检测到禁止长时停车标志后，能够临时停靠一段时长后离开。见图 A.7：图 A.7 禁止长时停车标志场景 A.8.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间以 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）匀速驶向前方 150 m处的禁止长时停车标志；b）待测试车辆检测到禁止长时停车标志后，临时停靠，停靠时间不超过 Tt，及时驶离禁止长时停车区域，行驶一段距离后驻车。A.8.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆能识别禁止长时停车标志；b）测试车辆临时停靠，停靠时间不超过 Tt=300 s。A.9 路口导向线识别及响应 A.9.1 测试场景 测试车辆匀速行驶在直行车道上，车辆按照导向线标志，选择合理行车路线行驶到指定的终点。见图 A.8：图 A.8 路口导向线场景 A.9.2 测试方法 测试方法如下：a）指定测试起点和终点，使规划路线上存在左转/右转/直行场景；b）在自动驾驶模式下，测试车辆在中间车道上，以 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）匀速驶向前方时距 Ttime=12 s（1s）的路口；c）测试车辆根据规划路线选择左转/右转/直行车道，行驶到终点驻车。A.9.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆不得压实线；b）测试车辆可以按照导向指示正确的选择车道，完成左转/右转/直行。A.10 左转待转区识别及响应 A.10.1 测试场景 测试车辆匀速行驶在标有直行、左转和左转待转区的指示标线的车道内，待直行为绿灯时，慢速驶入左转待转区。见图 A.9：图 A.9 左转待转区场景 A.10.2 测试方法 测试方法如下:a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速驶向时距 Ttime=12 s（1s）的交叉路口；b）测试车辆通过路口前能正确开启左转灯；交通信号灯为红灯时，测试车辆减速至停车线 Ds范围内停车；c）待直行为绿灯时，测试车辆慢速行驶至左转待转区，待左转灯亮后，左转慢速通过路口，行驶一段距离驻车。A.10.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆在停车线 Ds=【0 m，5 m】范围内停车，不得压实线；b）测试车辆应能正确开启转向灯，并能在正确的时机行驶至左转待转区；c）测试车辆应遵守交通规则，实现左转进入对应车道安全通行。附 录 B（规范性）交通信号灯的识别及响应 B.1 检测项目描述 B.1.1 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通信号灯的识别和响应，评价测试车辆遵守交通信号灯规则的能力。B.1.2 本检测项目应进行机动车信号灯、方向指示信号灯场景测试。B.1.3 第三方检测机构可根据实际不同时长/方向变化的信号灯情况增加相关测试场景。B.2 测试场地要求 测试道路封闭状态，长直路面平坦无明显凹坑，路段中至少含一个路口，长度不少于 100 m。并根据测试需求，设置机动车信号灯或方向指示灯设备。B.3 机动车信号灯识别及响应 B.3.1 测试场景 在测试长直路段的路口设置机动车信号灯，可以按测试需求配置交通灯工作状态。测试车辆匀速驶向信号灯。见图 B.1：图 B.1 机动车信号灯场景 B.3.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速驶向时距 Ttime=12 s（1s）处的信号灯；b）机动车信号灯初始状态随机；c）如果信号灯是红灯，测试车辆减速慢行至停止线前驻车；待信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆起步慢速通过路口；然后加速至 Vvehicle=20 km/h（3 km/h）后减速驻车；d）如果信号灯是绿灯，测试车辆应匀速通过信号灯后减速驻车。B.3.3 判定标准 判定标准如下：a）测测试车辆应在红灯时距离停止线 Ds=【0 m，5 m】范围内停车等待；b）当信号灯由红灯变成绿灯时，测试车辆应在 Tt=【0 s，5 s】范围内起步，减速通行。B.4 方向指示信号灯识别及响应 B.4.1 测试场景 测试道路的长直车道路段内设置人行横道线和方向指示信号灯，测试车辆匀速驶向信号灯。见图B.2：图 B.2 方向指示信号灯测试场景 B.4.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=20 km/h（3 km/h）并匀速驶向时距 Ttime=12s（1s）处的指示信号灯；b）测试车辆行驶方向对应的方向指示信号灯初始状态随机；c）如果信号灯是红灯，测试车辆减速慢行至停止线前驻车；待信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆起步慢速通过路口；然后加速至 Vvehicle=20 km/h（3 km/h）后减速驻车；d）如果信号灯为绿灯，测试车辆匀速通过路口后减速驻车。该场景各方向指示信号灯识别与响应能力分别测试。B.4.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆应在红灯时距离停止线 Ds=【0 m，5 m】范围内停车等待，不能碾压停止线；b）当方向信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆在 Tt=【0 s，5 s】范围内起步通行；c）测试车辆在进行左转或右转时，应能正确开启对应的转向灯。附 录 C（规范性）前方车辆行驶状态识别及响应 C.1 检测项目描述 C.1.1 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的感知、行为预测和响应能力。C.1.2 本检测项目应进行车辆驶入和对向车辆借道行驶两项场景测试。C.1.3 第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加前方车辆相关场景。C.2 测试场地要求 道路为封闭状态，长直路面平坦无明显凹坑，并绘制白色虚线车道线，道路长度不少于 100 m，单向至少 2 车道。对于对象车辆借道，则车道至少双向 2 车道，绘制黄虚线。C.3 车辆驶入识别及响应 C.3.1 测试场景 测试车辆和目标车辆在相邻车道内同向匀速行驶。在测试车辆接近目标车辆过程中，测试车辆减速让行，目标车辆变道驶入测试车辆所在车道上行驶。见图 C.1：图 C.1 车辆驶入识别及响应测试场景 C.3.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速行驶；目标车辆沿相邻车道中间加速至 Vguide=20 km/h（3 km/h）同向行驶；b）当两车时距为 Ttime2 s 时，目标车辆并入测试车辆所在车道；c）测试车辆识别有车辆并道时，减速并与目标车辆保持一定时距行驶不少于 Tt=3 秒后，减速驻车。C.3.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆应能根据目标车辆并入的距离和速度，自适应调整自身车速，且加减速过程平稳；b）测试车辆应与目标车辆保持安全距离不发生碰撞；c）测试车辆应在目标车辆并入后能稳定跟随目标车辆行驶，且两车在（505）m 内波动。C.4 对向车辆借道行驶识别及响应 C.4.1 测试场景 测试车辆沿车道中间匀速行驶。同时，目标车辆压黄色虚线从对面匀速行驶而来。见图 C.2：图 C.2 对向车辆借道行驶识别及响应 C.4.2 测试方法 测试方法如下：a）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速行驶，目标车辆以相同速度迎面接近测试车辆；b）待测试车辆识别到目标车辆减速后，当时距为 Ttime2 s 时，目标车辆返回原车道行驶；c）测试车辆停车让行后，再起步加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）后减速至驻车；或靠右减速避让后，再加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）后减速驻车。C.4.3 判定标准 判定标准如下：a）测试车辆应在本车道内进行停车避让或靠右减速避让，与目标车辆未发生碰撞或刮擦，且不碾压车道线；b）起步时长 Tt=【0 s，5 s】范围内。附 录 D（规范性）障碍物识别及响应 D.1 检测项目描述 D.1.1 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对障碍物的识别和响应，并进行正确避让，保障自动驾驶初期的安全性，评价测试车辆对前方障碍物的感知、决策及执行能力。D.1.2 本检测项目应进行障碍物和误作用两项场景测试。D.1.3 第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关的障碍物类别。D.2 测试场地要求 测试场地要求如下：a）道路封闭，长直路面平坦无明显凹坑；b）针对绕行障碍物的工况时，单向车道至少两车道；c）测测试过程中，在测试道路两边 3 m 以内或是障碍物前方 100 m 内不能有任何车辆、障碍物，或是其他影响测试的物体；d）障碍物类别、尺寸、材质等属性不做限定，根据现实情况选择。D.3 障碍物测试 D.3.1 测试场景 障碍物静止放置于测试车辆车道的中间，测试车辆匀速靠近障碍物。待测试车辆检测障碍物时，减速，并在安全距离制动、转向或组合方式避开障碍物。见图 D.1：图 D.1 障碍物测试场景 D.3.2 测试方法 测试方法如下：a）在测试车道上放置障碍物，可以是锥形交通路障、隔离栏或其他类型障碍物；b）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h）并匀速驶向时距 Ttime=12s（1s）处的障碍物；c）待测试车辆检测到障碍物后，减速至障碍物前驻车；或转向避让后，减速至驻车。D.3.3 判定标准 测试车辆应能在障碍物前 Ds=【0 m，5 m】范围内停车，或进行转向避让等方式避免与障碍物发生碰撞或刮擦。D.4 误作用测试 D.4.1 测试场景 在测试道路的车道中央放置井盖、铁板、减速带其中一种误作用障碍物，测试车辆匀速驶向障碍物。见图 D.2：图 D.2 误作用障碍物测试场景 D.4.2 测试方法 测试方法如下：a）在测试道路车道上设置误作用障碍物；b）在自动驾驶模式下，测试车辆沿车道中间平稳加速至 Vvehicle=30 km/h（3 km/h），并匀速驶向时距 Ttime=12 s（1s）处的误作用障碍物；c）待测试车辆检测到误作用障碍物后，减速慢行通过误作用障碍物；然后减速驻车。D.4.3 判定标准 待测试车辆检测到误作用障碍物后，减速慢行通过误作用障碍物；然后减速