运动控制实验指导书.doc

实验一 晶闸管直流调速系统重要单元调试（验证性）一实验目的1熟悉直流调速系统重要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的规定。2掌握直流调速系统重要单元部件的调试环节和方法。二实验内容1ASR调节器的调试2ACR调节器的调试3移相触发电路的调试三实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2双踪示波器3万用表四实验方法实验中所用的各控制单元的原理图见教材有关内容。1速度调节器（ASR）的调试 按图2-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正,负限幅值 “5”、“6”端 接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观测PI特性 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观测输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观测输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。2电流调节器（ACR）的调试 按图2-1接线。（1）调整输出正,负限幅值 “9”、“10”端 接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于5V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观测PI特性 拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观测输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观测输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。3移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）用示波器观测MCL33的双脉冲观测孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观测每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V2V的双脉冲。（b）触发电路输出脉冲应在3090范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现=90；再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使=30。五. 实验报告1画出控制单元的调试连线图。2简述各控制单元的输出特性。实验二 单闭环直流调速系统静特性的研究（综合性）一实验目的1研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。2研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。3学习反馈控制系统的调试技术。二预习规定1了解速度调节器在比例工作与比例积分工作时的输入输出特性。2弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。三实验线路及原理见图3-1。四实验设备及仪表1MCL系列教学实验台主控制屏2MCL18组件3MCL33(A)组件4MEL-11挂箱5MEL03三相可调电阻。6电机导轨及测速发电机、直流发电机M017直流电动机M038双踪示波器五注意事项1直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。2接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。4三相主电源连线时需注意，不可换错相序。5电源开关闭合时，过流保护发光二极管也许会亮，只需按下相应的复位开关SB1即可正常工作。6系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。7起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。8改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。9双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免导致短路事故。六实验内容1求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。a断开ASR的“3”至Uct的连接线，G（给定）直接加至Uct，且Ug调至零，直流电机励磁电源开关闭合。b合上主控制屏的绿色按钮开关，调节三相调压器的输出，使Uuv、Uvw、Uwu=200V。c调节给定电压Ug，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载的范围内测取78点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。id（A）Ud（V）n（r/min）2带转速负反馈有静差工作的系统静特性a断开G（给定）和Uct的连接线，ASR的输出接至Uct，把ASR的“5”、“6”点短接。b合上主控制屏的绿色按钮开关，调节Uuv，Uvw，Uwu为200伏。c调节给定电压Ug至2V，调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运营。调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载范围内测取78点，读取Ud、id、n。id（A）Ud（V）n（r/min）3测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性a断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接MEL11电容器，可预置7F，使ASR成为PI（比例积分）调节器。b调节给定电压Ug，使电机空载转速n0=1500转/分。在额定至空载范围内测取78个点。id（A）Ud（V）n（r/min）七实验报告绘制实验所得静特性，并进行分析、比较。八思考题1系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？2要得到相同的空载转速n0，亦即要得到整流装置相同的输出电压U，对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？3在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速n0，转速反馈的强度对Ug有什么影响？为什么？4如何拟定转速反馈的极性与把转速反馈对的地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？实验三 双闭环晶闸管直流调速系统（综合性）一实验目的1了解双闭环直流调速系统的原理，组成及各重要单元部件的原理。2熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。3熟悉MCL-18, MCL-33的结构及调试方法4掌握双闭环直流调速系统的调试环节，方法及参数的整定。二实验内容1各控制单元调试2测定开环机械特性及闭环静特性。3观测，记录系统动态波形。三实验系统组成及工作原理双闭环晶闸管直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的重要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可克制电网电压波动对转速的影响，实验系统的组成如图6-8所示。系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，运用ASR的输出限幅可达成限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，运用ACR的输出限幅可达成限制amin和bmin的目的。当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达成给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运营在略低于给定转速的数值上。四实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2MCL18组件。3MCL33组件。4MEL-11挂箱5MEL03三相可调电阻。6电机导轨及测速发电机、直流发电机M01。7直流电动机M03。8双踪示波器。五注意事项1三相主电源连线时需注意，不可换错相序。2电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管也许会亮，只需按下相应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。3系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机4起动电机时，需把发电机负载电阻Rg逆时针旋到最大。5改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。6进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。7双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免导致短路事故。六. 实验方法1按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。（1）用示波器观测双脉冲观测孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲（2）检查相序，用示波器观测“1”，“2”脉冲观测孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序对的，否则，应调整输入电源。（3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观测每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V2V的脉冲。（4）将Ublr接地,可观测反桥晶闸管的触发脉冲。2双闭环调速系统调试原则（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才干组成系统。（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运营，然后在拟定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。（3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。3开环外特性的测定（可用实验二数据）（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入，直流发电机所接负载电阻RG断开。（2）使Ug=0，调节偏移电压电位器，使稍大于90，合上主电路电源，调节调压器旋钮，使Uuv，Uvw，Uwu为200V，逐渐增长给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1500r/min，再调节负载电阻RG，改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取45点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，即可测出系统的开环外特性n=f (Id)。n(r/min)I(A)注意，若给定电压Ug为0时，电机缓慢转动，则表白太小，需后移。4单元部件调试ASR调试方法与实验二相同。ACR调试：使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移a300,使脉冲后移b=300，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。5系统调试将Ublf接地，Ublr悬空，即使用一组桥六个晶闸管。（1）电流环调试电动机不加励磁（a）系统开环，即控制电压Uct由给定器Ug直接接入，开关S拨向左边，主回路接入电阻Rd并调至最大（Rd由MEL03的两只900电阻并联）。逐渐增长给定电压，用示波器观测晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化 。（b）增长给定电压，减小主回路串接电阻Rd，直至Id=1.1Ied，再调节MCL-01挂箱上的电流反馈电位器RP，使电流反馈电压Ufi近似等于速度调节器ASR的输出限幅值（ASR的输出限幅可调为5V）。（c）MCL18（或实验台主控制屏）的G（给定）输出电压Ug接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uct，即系统接入已接成PI调节的ACR组成电流单闭环系统。ASR的“9”、“10”端接MEL11电容器，可预置7F，同时，反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。逐渐增长给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值（+5V），观测主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Ufi增长，直至Id1.1Ied；如IdIed，则可将Rd减小直至切除，此时应增长有限，小于过电流保护整定值，这说明系统已具有限流保护功能。测定并计算电流反馈系数（2）速度变换器的调试电动机加额定励磁（a）系统开环，即给定电压Ug直接接至Uct，Ug作为输入给定，逐渐加正给定，当转速n=1500r/min时，调节FBS（速度变换器）中速度反馈电位器RP，使速度反馈电压为+5V左右，计算速度反馈系数。（b）速度反馈极性判断： 系统中接入ASR构成转速单闭环系统，即给定电压Ug接至ASR的第2端，ASR的第3端接至Uct。调节Ug（Ug为负电压），若稍加给定，电机转速即达最高速且调节Ug不可控，则表白单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速电流双闭环系统，由于给定极性改变，故速度反馈极性可不变。6系统特性测试（可用实验二数据）将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。ASR的调试：（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小； （b）“5”、“6”端接入MEL11电容器，预置57F； （c）调节RP1、RP2使输出限幅为5V。机械特性n=f（Id）的测定：调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1500 r/min，再调节发电机负载电阻Rg，在空载至额定负载范围内分别记录45点，可测出系统静特性曲线n=f（Id）n(r/min)I(A)7系统动态波形的观测用二踪慢扫描示波器观测动态波形，用光线示波器记录动态波形。在不同的调节器参数下，观测，记录下列动态波形：（1）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。（2）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。（3）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。注：电动机电枢电流波形的观测可通过ACR的第“1”端 转速波形的观测可通过ASR的第“1”端七 实验报告1根据实验数据，画出闭环控制特性曲线。2分析由光线示波器记录下来的动态波形。实验四 双闭环三相异步电动机调压调速系统（验证性）一实验目的1熟悉相位控制交流调压调速系统的组成与工作。2了解双闭环三相异步电动机调压调速系统的原理及组成。 3通过测定系统的静特性和动态特性进一步理解交流调压系统中电流环和转速环的作用。二实验内容1测定绕线式异步电动机转子串电阻时的人为机械特性。2测定双闭环交流调压调速系统的静特性。3测定双闭环交流调压调速系统的动态特性。三实验系统组成及工作原理双闭环三相异步电动机调压调速系统的主电路为三相晶闸管交流调压器及三相绕线式异步电动机（转子回路串电阻）。控制系统由电流调节器(ACR)，速度调节器(ASR)，电流变换器(FBC)，速度变换器(FBS)，触发器(GT)，一组桥脉冲放大器等组成。其系统原理图如图7-1所示。整个调速系统采用了速度，电流两个反馈控制环。这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同而电流环的作用则有所不同。在稳定运营情况下，电流环对电网波动仍有较大的抗扰作用，但在起动过程中电流环仅起限制最大电流的作用，不会出现最佳起动的恒流特性，也不也许是恒转矩起动。异步电机调压调速系统结构简朴，采用双闭环系统时静差率较小，且比较容易实现正，反转，反接和能耗制动。但在恒转矩负载下不能长时间低速运营，因低速运营时转差功率所有消耗在转子电阻中，使转子过热。四实验设备和仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2MCL18组件。3MCL33组件。4三相绕线型异步电动机-负载直流发电机-测速发电机组5MEL03三相可调电阻器。6MEL11组件。 7双踪示波器。 8万用表。五注意事项1接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意电流不许超过电机的额定值（0.55A）。4三相主电源连线时需注意，不可换错相序。5电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管也许会亮，只需按下相应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。6系统开环连接时，不允许突加给定信号Uct起动电机。7起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。8改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。9双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免导致短路事故。10低速实验时，实验时间应尽量短，以免电阻器过热引起串接电阻数值的变化。11绕线式异步电动机：PN=100W，UN=220V，IN=0.55A，nN=1350，MN=0.68，Y接。六实验环节及方法1.主控制屏调试及开关设立(1)主控制屏开关按实验内容需要设立。(2)用示波器观测触发电路“双脉冲”观测孔,此时的触发脉冲应是后沿固定,前沿可调的宽脉冲。(3)将G输出Ug直接接到Uct处，调节偏移电位器，使Uctc=0时, 180。(4)将面板上接地，悬空，将正组触发脉冲的六个开关接通，观测正组桥VT1VT6晶闸管的触发脉冲是否正常。2.控制单元调试调试方法与实验3相同。3.人为机械特性测定(1)系统开环，将G输出Ug直接接到Uct，电动机转子回路接入每相为3左右的三相电阻。(2)增大Uct,使电动机端电压为额定电压，改变直流发电机的负载，测定机械特性，其中电磁转矩可按照下式计算：式中，三相异步电动机的电磁转矩；负载直流发电机电压；负载直流发电机电流；负载直流发电机电枢电阻；机组空载损耗。(3)调节Uct，减少电动机端电压为及时反复上述实验，以取得一组人为机械特性。4.闭环系统调试(1)晶闸管调压器输出直接接三相电阻负载，观测电压波形是否正常。(2)按照实验3的方法拟定ASR、ACR限幅值，判断电流与转速极性并调整其反馈系数。(3)将系统接成异步电动机的双闭环调压调速系统，转子回路仍串接每相3左右的电阻。逐渐增长给定电压Uct，观测电动机运营是否正常。(4)调节ASR、ACR的外接电容及放大系数调节电位器，用慢扫描示波器观测突加给定期的动态波形，改变并拟定较好的调节器参数。5.闭环系统静特性的测定(1)调节Uct，使转速达成n=1400r/min，从轻载按一定间隔做到额定负载,测出闭环系统静特性。(2)测出n=1000r/min及n=500r/min时系统的静特性。6.闭环系统动态特性的观测用慢扫描示波器观测并记录：(1)突加给定起动时,转速、电动机定子电流及ASR输出的动态波形。(2)电动机稳定运营，突加和突减负载()时的、及的动态波形。七实验报告1根据实验数据，画出开环时，电机人为机械特性。2根据实验数据，画出闭环系统静特性，并与开环特性进行比较。3根据记录下的动态波形分析系统的动态过程。