FX2N-1PG 使用手册.pdf

內 容1.前言16-2!段速定位運轉.2段速定位運轉.286-3302.外觀尺寸及安裝方法6-4可變.3226-5翻模態的共通事項.332-1 外觀尺寸及安裝方法.6-6DOGSTOP輸入點的配線.342左右極限開關的配線及注意事項35363配線端子台排列位置育悝連野百卷外双疋47.FROM/TO指定的概要373-!端子位置及指示燈.47-1FROM/TO 指令.374.規格6U8.I/O的規格及配線384-1 規程.6!輸入輪出的規格.380-15.BFM 一覽表78-2FX4PG與步進馬達配線例.398-3FX2N-1PG與步進馬達配線例405-1 BFM 覽表.78-4三菱伺月購達MRC配線例.415-2 單位及參數設定.98-5三菱伺月購達MR-J配線例.425-3 速度及位置資料.108-6三菱伺服馬達MR-J2配線例43一 位置資料及原點位置，現在位置.5-5 運轉命令.128-7三菱伺服馬達MR-H配線例.44135-6 運轉狀態及錯誤編號.179.定長截斷控制例456運轉模態219-1程式例.456-1 JOG及原點復歸.2110.運轉及異常偵測536-1-1原點復歸用DOG檢出器236-1-2後端檢出方式的原點復歸2410-1運轉及異常偵測.536-1-3前端檢出方式的原點復歸256-1-4原點復歸動作.26刖吕單軸NC模組FX1PG/FX2N-1PG最快可送出lOOkPPS的脈波來驅動伺服馬達或步進馬達作定位控制，1台1PG可控制1軸。本模組必須與FX2/FX2C/FX2N主機搭配使用，主機的程式使用 FROM/TO指令與本模組作溝通，當主機每擴充1台1PG時，總I/O 點數扣除8點（由輸入或輸出點扣除均可）。1台主機最大可擴充8台 1PG 可作8個獨立軸控制。本模組除了具備高速輸出脈波端之外，並具有DOG（近點信號）、PGO（零點信號）、STOP（停止）等3個輸入端，而JOG+、JOG-原 點復歸，起動等按鈕操作信號由PLC主機的輸入端來定義。本模組定位用參數及程式完全由PLC主機的階梯圖程式及SFC程 式來執行，因此不必使用專用之程式書寫器。FX2主機可使用的程式書寫器如下所示。掌上型程式書寫器 圖面型程式書寫器個人電腦階梯圖操作軟体FX-10P-E 或 FX-20P-EA6GPP A6PHP A7PHPFXES（Dos 版本）Ver 1.01 或以上FXGPWIN（Windows 版本）定位資料欲作外部變更時，請使用下列之外部設定顯示器。FX-10DU-E（LCD顯示）FX-20DU-E（LED顯示）FX50DU系列（圖面型LCD顯示）FX2 王機 FX-IPG/FX-IPGPLC輸入/輸出2.外觀尺寸及安裝方法重量0.3kg顏色乳白色螺絲端子M3.5螺絲受0.50.8N.m(5-8kgf.cm)適用的端子頭2 12.5用 曲附屬品特殊模組用貼紙一式 本模組必須連接於FX2或FX2c主機、“擴充機座或I/O擴充模組的 右側。本模組如果不掛於DIN鋁軌上而欲直接安裝於盤內時 請參 照上圖的尺寸施工。如果要將本模組掛於鋁軌上時,鋁軌的規格爲DIN46277、寬度 35mm,使用M4螺絲來固定鋁軌。22.外觀尺寸及安裝方法重量約0.2kg顏色乳白色螺絲端子M3螺絲受0.50.8N.m(5-8kgf.cm)適用的端子頭g/M3用附屬品特殊模組用貼紙一式本模組必須連接於FX2N、FX2N的I/O擴充機座或I/O擴充模組的右 側。本模組如果不掛於DIN鋁軌上而欲直接安裝於盤內時 請參照 上圖的尺寸施工。如果要將本模組掛於鋁軌上時,鋁軌的規格爲DIN46277、寬度 35mm,使用M4螺絲來固定鋁軌。3各配線端的意義FX-1PGFX2N-IPG內 谷SG信號接地端,本端子請與PLC主機的SG端子短路。STOP減速停止用輸入端。DOG依據運轉模態的不同有下列3種變化:機械原點復歸運轉模態:當成近點信號輸入端 外部中斷1速運轉模態:當成外部中斷信號輸入端外部信號運轉模態:當成外部信號輸入端SIS“STOP”、“DOG”用的DC24V電源端子。請與PLC主機的24V+端子短路以取得DC24 V電源或是由 外部供給。PGO+零點信號用電源端子,此處的電源由伺服驅動器取得或 是由外部供給。（DC 524V/20mA以下）PGO-由伺服驅動器連接零點信號的輸入端,此端子的反應時 間4州以上。VH脈波輸出用電源端子。（此處的電源由伺服驅動器取得或 是由外部供給）DC24V10%消耗電流15mAVL脈波輸出用電源端子。（此處的電源由伺服驅動器取得或 是由外部供給）DC515V消耗電流15mAVIN脈波輸出用電源端子。（此處的電源由伺服驅動器取得或 是由外部供給）DC5724V消耗電流35mAFPO阻抗,請與VH或VL連接。FP正轉脈波輪出端,100KPPS 20mA以下（DC 524V）。COMO脈波輸出COM端RP反轉脈波輸出端,100KPPS 20mA以下（DC 524V）。RPO阻抗,請與VH或VL連接。COM1CLR輸出的COM端。CLR偏差計數器計數値淸除信號。DC524V 20mA以下輸出脈波頻寬20msCLR端子於原點復歸完成時或者是左右極限開關被碰觸 時輸出空端子,請勿使用。53.配線端子台的排列位置fx2N-ipgFX-1PG00009 led指示燈的意義FX-1PG,FX2NTPG 共通部份POWER電源指示燈,由PLC主機內部供給本模組DC5V電源。STOP下達“STOP”命令時此燈亮。1PG模組的STOP輸入端導通或者是BFM#25 bl爲時此 燈亮。DOGDOG輸入端導通時此燈亮。PGO零點信號輸入端導通時此燈亮。FP正轉脈波輸出時此燈亮。可從BFM#3 b8來變更正反轉輸出方向RP反轉脈波輸出時此燈亮。CLRCLR信號輸出時此燈亮。ERR1PG有錯誤現象發生出時此燈亮。44.規格環境規格 與PLC主機相同。功能規格項目內 谷驅動用電源+24V（輸入信號用）：DC24V10%消耗電流401nA以下可由FX2主機的+24端子取得或自備電源供應器+5V（内部控制用）：DC5V 55111A由FX2主機內部供給 脈波輸出用電源:由伺服驅動器供給如果使用步進馬 達時請自備DC5V電源供應器佔I/O點數主機每擴充1台1PG佔I/O 8點（總點數扣8點，輸入/輸出均 可）控制軸數1軸，1台主機最大可控制8個獨立軸速度値 10PPS100kPPS單位可選擇 PLS/s cm/min !0deg/min、inch/min距離値 0 999,999 可選擇絕對位置或相對移動量 單位可選擇 PLSummdeg104 inch 可選擇10、10】、1。:I。倍率脈波 輸出方式可選擇正轉（FP）/反轉（RP）或脈波輸出端（PLS）/方向控 制端（DIR）開集極、電晶体輸出回路DC 524V 201nA以下外部 輸入/輸出點全部採用光耦合極体絕緣並附紅色LED指示燈 輸入 3 點（STOP/DOG）DC24V 7mA（PGO DC24V 20 mA（38頁）輸出 3 點（FP/RP/CLR）各 DC5 24V 201nA 以下（由38 頁）與PLC間 傳輸本模組使用16位元RAM（無停電保持功能），內藏共通記憶區BFM#0#31，主機使用FROM/TO指令來讀出/寫入BFM 的資料內容。如果資料長度爲32位元時，以2個BFM來處 理。（37頁）XI零點信號（編碼器的Z相）PGO的輸入端爲PGO+及PGO。65.BFM一覽表BFM號碼項目 設定範圍初期値（電源ONR;讀出W:寫入上位16 位元下位16 位元一#0馬達轉一圈所須脈波數A 132,767 P/R2,000R/W#2#1馬達轉圈之移動距離B 999,9991,000R/W一#3參數 b0bl5H0000R/W#5#4最高速度 Vmax 10PPS100kPPSlOOkPPSR/W一#6起動速度 Vbla 10kPPS0 PPSR/W#8#7JOG 速度 Vjog 10PPS-100kPPS10 kPPSR/W#1。#9原點復歸速度 Vrt 10PPS-100kPPS50 kPPSR/W-T*#11原點減速速度 Vcr 10PPS100kPPS1 kPPSR/W一#12零點信號數 N 32,767 PLs10 PLSR/W#14#13原點位置定義 HP 土999,999 X20R/W一#15加減速時間 Ta 50-5,000ms100msR/W一#16不可使用#18#17目標位置(I)P(I)-土999,999 X20R/W#20#19運轉速度(I)V(I)10PPS-100kPPS10R/W#22#21目標位置（U）P（n）999,999 豪 20R/W#24#23運轉速度（）v（n）ioppsiookpps10R/W#25 楽3運轉命令 bbll、bl2H0000R/W#27#26現在位置 CP-2,147,483,648+2,147,483,647R/W一#281PG狀態監視 bb8顯示執行狀態R一#29錯誤編號R一#30機種驗証號碼5110R一#31不可使用RXI 單位可選擇 Iim/R、mdeg/R、10 4 inch/R。会 單位由BFM#3的bl及b0決定,可選擇m/R、mdeg/R、10 inch/R。派3 BFM#25當中的b6b4、b 12b8位元信號不可重覆ON,重覆ON無 效。7 1PG電源OFF時BFM的內容會全部消失,電源ON的時候BFM的內容 回復至初期値。當BFM#3的bO、bl被設定在機械單位時BFM#1、2內容無意義。在讀出或寫入BFM時請配合資料的長度16位元或32位元使用16位元 或32位元的FROM/TO指令。cp:現在位置等4種。單位及倍率請參考第9、10頁。當原點復歸動作完成時（機械原點位置）原點定義位置HP（BFM标14、#13）的內容自動被傳輸至現在位置CP（BFM#27#26）當中。假設HP 的內容被設定爲，則原點復歸動作與位置資料的關係如下圖所 示。速度 DOG機械原點 PGOCP=HP=-100 現在位置的內容隨著馬達正轉或反轉往上加或往下減。當現在位置CP等於。時該位置被稱之爲電氣原點。如果原點定義位置HP也被設定爲時，則機械原點與電氣原點爲 同一點。目標位置P（I）、目標位置P（II）可被定義成絕對位置（從電氣原點 開始算的距離値）或相對位置（從現在位置開始算的移動量）2種。可能發生的誤差如果選擇機械單位或複合單位，馬達轉圏所須脈波數=A，馬達轉 圈之移動距離=B，相對移動距離=C的話 CX（A/B）爲1PG所應該發 送的脈波數。當（A/B）的結果並非整數，縱使CX（A/B）的結果爲整數時，1PG所發送 的脈波數就會有誤差產生。當CX（A/B）的結果並非整數 而距離又被定義成相對位置時，馬達反 覆執行相對位置的結果將會造成累進誤差。如果距離被定義成絕對位置時 即使有誤差產生，1PG四捨五入的結果，其誤差只是1個脈波以內，而且不會造成累進誤差。如果選擇馬達單位的話，無誤差現象産生。12BFM#25 運轉命令指揮1PG運轉的各個信號被放置於BFM#25內，BFM#25由16個位元所組合而成，但是只有bObl2等13個位元設定有效。bon錯誤復歸信號（信二1時）當bO=l時，錯誤現象被復歸，1PG面板紅色錯誤指示燈熄滅，錯誤 旗置信號（BFM#28 b7）被復歸成OFF。rbF!停止（ST0止信號（信二 0 一 1變化時）此信號與1PG專用輸入端的STOP輸入信號功能完全相同，1PG均會 停止定位動作。但是，於外部信號定位運轉定模態下，當此信號=0-1變化時，馬達作減速停止的動作。正轉脈波停!J發送（_b2=l時）正轉的界限點，請將正轉極限開關所連接的輸入信號傳送至本位 元。b3i反轉脈波停止窯送（b3=iee）反轉的界限點，請將反轉極限開關所連接的輸入信號傳送至本位 元。b4-JOG+運轉（b4=l 時）b4=l時，馬達發送正轉脈波。b5 JOG一運轉（b5=l 時）b5=l時，馬達發送反轉脈波。13Fbn原點復歸起動信號（b6=0fl變化時）開始執行原點復歸動作，經由DOG（近點信號）、PGO（零點信號 數），最後馬達停止於機械原點的位置（HP）。EbF絕對位置（b7=0）/相對位置（b7=l）定義當b7=0時 定義距離値爲絕對位置:b7=l時，定義距離値爲相對 位置。（b8、b9、biO所指定的運轉模態於運轉中此位元的1/0變化 有效）Fb8H 1速位置定位運轉起動信號（b8=0fl變化時）請參考第3頁之1速位置定位運轉模態說明。中斷插入1速位置定位運轉起動信號（b9二0-1變化時）請參考第3頁之中斷插入1速位置定位運轉模態說明。rwi 2速位置定位運轉起動信號（bio=o-i變化時）請參考第4頁之2速位置定位運轉模態說明。rm外部信號定位運轉起動信號（biro-i變化時）請參考第4頁之外部信號定位運轉模態說明。bl2 J多段變速運轉起動信號（bl2=0-1變化時）請參考第31頁之多段變速運轉模態說明。14程式例錯誤復歸STOP命令正轉脈波停止發送(右極限)反轉脈波停止發送(右極限)JOG+運轉JO。運轉原點復歸起動相對位置絕對位置的選擇1段速定位模態中断插入1段速定位模態!段速定位模態外部信號定位模態多段速運轉模態(M1S-M0)-BFM#25(b15-b0)錯誤復歸信號M0可使用周邊裝置來強制ON/OFF，因此X0有無 均可。錯誤旗置信號(BFM#28 b7)及錯誤編號(BFM#29)都要具 有停電保持功能時，請使用具有停電保持功能的M及D。如果使用1PG專用的STOP輸入端當成停止信號則左側程式中的 XI可不要。15 如果只是作固定長度之定長截斷動作而不須原點復歸功能時，左 側程式中的X6可省略。如果絕對位置/相對距離的選擇有固定於某一方時，請在M7線圈 前面使用M8001接點（常時OFF 即選擇絕對位置）或M8000接點（常時ON，即選擇相對距離）。M8M12當中只可有一個信號爲ON，重覆信號ON時1PG不接受。（請參考31頁）要驅動M8M12當中的信號時，請參考27頁的程式例。如上一頁的程式例,模態啓動接點使用X7,再串接些適當的回 路來執行模態驅動動作。於FX2NTPG裡,當模態啓動條件成立到輸出端送出脈波約須要 10ms的時間,加上先決條件在PLC開始RUN的第一次掃瞄時 各種相關的設定値必須被寫入至BFM#、#1、#2、#3、#4、#5、#6、标15當中,因此,啓動後至脈波輸出最少須要5001ns。上面程式例最下方的TO指令代表指定內部補助繼電器M0M15（K4M0）的內容被寫入至特輸模組。號機（K0、最靠近FX2主機的 特輸模組）的BFM#25內，指令後端之K1代表寫入至BFM的組數 只有1組。16BFM#28 運轉狀態1 PG運轉狀態之各種指示信號被放置於BFM#28内 使用者可於程式 中使用FROM指令來讀出1PG之運轉狀態。PTF READY（bO=l）/BUSY（bO=O）當1PG正處於脈波發送中時稱之爲BUSY。rrn 正轉脈波發送中（bi=i）/反轉脈波發送中（t）i0）E 原點復歸動作已被執行過（b2=l）/原點復歸動作尚 未被執行（b2=0）當原點復歸動作已被執行完成時b2=l，一直等到1PG電源OFF時 會再度被復歸成。,如果要在電源ON當中執行復歸動作時請使用程 式來達成。厂1996年11月以後所生產的FX-1PG（製造號碼3Y*）可於電 源ON當中執行復歸動作。J FXzxlPG則是全部的版本均可於電源ON當中執行復歸動作。若是沒有執行原點復歸動作按啓動按鈕（啓動信號）無效時請使用本 接點與啓動信號串接。!啓動信號原點復歸完成一IIII-代表1PG有錯誤現象產生，而錯誤編號被放置於BFM#29當中。當BFM#25 bO=l（錯誤復歸信號）時，b7回復爲。EK:位置到達完了當1PG發送脈波完畢或原點復歸動作被執行完成時，b8=l並且被保 持住。當起動信號0-1時，b8被復歸爲。如果1PG並非處於READY狀態中，1PG不接受任何起動信號並且 不接受各種資料之傳輸。如果1PG處於BUSY狀態中 可照常接受BFM#25之bl（停止）、b2（正轉脈波停止發送）、b3（反轉脈波停止發送）信號。無論是1PG處於READY或BUSY狀態中，FX2程式去讀取BFM的 各個資料均有效。181PG運轉狀態演出M8000FNC 78 FROMKOK28K3M20K1常時ON接點M 20（READY/BUSY）II-M21（正轉/反轉）II-M 22（原點復典執行完成未執行）II-M23（STOP 輸入端 ON/OFF）TI-M24（DOG 輸入端 ON/OFF）II-M 25（PGO 輸入端 ON/OFF）-II-M 26（現在値溢位）II-M 27（異常現象發生）錯誤編號FNC 78 FROMK0K29D200K1M28（定位完成）HI-BFM#28（bll-bO）-（M31-M20）0 0 0 0 0 0。1PG於READY狀態或是BUSY狀態1PG於正轉脈波輸出中或是反轉 脈波輸出中原點復歸執行完畢或並未執行1PG模組上STOP輸入端的ON/OFF狀態1PG模組上DOG輸入端的ON/OFF狀態1PG模組上PGO輸入端的ON/OFF狀態現在値超過32位元暫存器可容納 的範圍BFM#29 内容 f D200（顯示錯誤編號）定位完成（脈波輸出完畢）由於某些步進馬達錯驅動器並無定位完成（Positioning Complete）輸出信號,因此,上述程式中的M28（1PG脈波輸出完畢）可被使 用來當成定位完成信號以便定位控制動作執行下一個步驟。19BFM#29 錯誤編號如上一頁程式所示,當1PG有任何異常發生時BFM#28的b7=F”,程 式設計者可利用b7當成條件接點再使用FROM指令將錯誤編號讀出至 目標地暫存器當中。各錯誤編號所代表的意義如下所示。OO1:大小關係設定不正確(Vmax V Vbia、VrtvVcr)起動速度Vbia大於最高速度Vmax或原點減速値Vcr大於原 點復歸速度Vrt。代表發生問題之BFM號碼。002:V(I)、P(I)、V(H)、P(II)的設定値爲。於1速位置定位運轉模態時，V(I)、P(I)之設定値爲。，或者是於2速位置定位運轉模態、外部信號定位運轉模態 時，v(n)、p(n)之設定値爲0。代表發生問題之BFM號碼，假設錯誤編號爲172，代表BFM#17、#18的設定內容爲。003:數値設定範圍不正確代表發生問題之BFM號碼 假設錯誤編號爲。43，代 表BFM#5#4(最高速度)的設定內容爲1。1。,。PPS以 外的數値。各種速度設定値之設定內容超過最高速度Vmax時以最高速度 Vmax作為運轉依據，低於起動速度Vbia時以起動速度Vbia爲運 轉依據，而此2種情況均不被認定爲錯誤現象。錯誤發生時1PG被變成READY狀態，此時，1PG不接受任何起動 信號。206運轉模態本模組可執行下列7種運轉模態,速度、位置等相關的設定値預先從 主機的程式中使用TO(FNC 79)指令寫入至本模組的BFM當中,BFM各 位址的意義請參考第7頁BFM 一覽表。1 JOG運轉按住正轉(JOG+)按鈕則馬達作正轉動作、按住反轉(JOG.)按 鈕則馬達作反轉動作,放開按鈕時馬達停止,此即爲手動JOG 運轉。目標速度値Vjog(BFM#8#7)必須介於啓動速度Vbia(BFM#6)與最高速度Vmax(BFM#5#4)方爲有效値。馬達從啓動速度開始爬升至最高速度所須的時間稱之爲加減速時間 Ta(BFM#15)。啓動速度Vbia、最高速度Vmax及加減速時間Ta的規定於各模 態均相同。212 機械原點復歸（原復）運轉按一次原復按鈕時馬達執行機械原點復歸動作。當原點復歸動作執行完成後,現在位置自動被寫入至BFM#14、13（HP）當中當成機械原點的位置。於下圖中的地方稱之爲機械原點。當原復信號由OFF-ON變化時馬達以原復速度VrMBFM#10、#9）執行機械原點復歸動作。當近點信號DOG=ON時馬達減速以原點減速速度VCR（BFM#11）繼續運轉。當近點信號DOG由ON-OFF變化時馬達開始計算零點信號（馬達編碼器的Z相信號）次數,當零點信號次數等於設定値 N（BFM#12）時馬達停止於的位置。（“24、25頁）22關於原點復歸用的DOG檢知器左極限 DOG檢出用 極限開關極限開關 伺服馬達連接螺桿帶動滑塊作左右方向的運動,滑塊上固然著長 度L的DOG檢知器。當執行原點復歸動作時,滑塊往原點復歸方向移動,滑塊碰觸到 DOG極限開關時LSD動作。LSD動作的意義可由BFM#3 bl2來設定,bl2=0時LSD由OFFON 變化時動作、bl2=l時LSD由ON-OFF變化時動作。原點復歸方向是由BFM#3 b9（馬達回轉方向）及biO（原點復歸方向）的內容來決定。極限開關LSD被稱之爲DOG檢知用極限開關。伺服驅動器設有零點信號輸出端PGO（當伺服馬達轉一圈時，編碼 器的Z相ON一次）。假設馬達轉圈帶動工作台移動1mm時，則工作台每移動1mm零點 信號PGO會ON一次。如果LSD被碰鱷成爲ON的時序與PGO信號ON的時序爲同一點或太 接近的情況下 當馬達執行原點復歸時，很容易造成減速的霎那 少算一個PGO信號的現象產生。因此，請調整LSD被碰觸成爲ON的時機位於兩個PGO信號之間，如下圖所示。J 卜 SD的動作點,n_ PGO信號23後端檢出方式的原點復歸 執行原點復歸動作時，工作台往左移動碰觸到DOG極限開關時馬 達開始減速，在馬達脫離DOG極限開關後之第一次PGO信號（或第 n次PGO信號）產生時馬達停止。（BFM#3 bl3=l）此種方式下，馬達開始減速一直到馬達停止間之時間的長短與 DOG檢知片長度L有關。馬達脫離DOG極限開關後，在第幾次PGO信號產生時馬達停止由 BFM#12的N値來決定。在此種方式的原點復歸動作下，N値一般都是設定爲1，即第一次 PGO信號產生時馬達停止。馬達停止時，1PG之CLR端輸出信號給伺服驅動器之CR端（Error Counter復歸信號），原點定義位置値（BFM#14、#13）被傳送至 現在位置値（BFM#27、#26）當中，原點復歸完了旗置信號BFM#28 b2=!。原點復歸動作完成後，馬達的現在位置停於DOG極限開關的左 邊，如果要再度執行原點復歸動作時，請預先使用JOG+按鈕將 馬達的現在位置移動至DOG極限開關的右邊以防止馬達衝向左 但是，與1PG連接之FX2主機輸入端如果有設置左右極限開關 則馬達往左移動碰到左端極限開關後馬達會自動倒退去尋找原 點。24前端檢出方式之原點復歸 執行原點復歸動作時，工作台往左移動碰醫到DOG極限開關時馬 達開始減速，於設定之第n次PGO信號產生時馬達停止。（BFM#3 bl3=0）減速時間BFM#11原點位置定義HPBFM#14#13原點減速速度VerBFM#11 原點復歸速度Vrt篷,4-到 DOG點信號數（线設BF1VW12-K5）;極限開股。站信號PGO 此種方式下，如果DOG檢知片長度L較長時，馬達的停止位置尙 未脫離DOG極限開關，再度執行原點復歸動作時 馬達往右移動 脫離DOG極限開關，然後自動倒退去尋找原點。如果DOG檢知片長度L較短時，馬達的停止位置已經脫離DOG極 限開關，再度執行原點復歸動作時，馬達往左移動碰到左端極限 開關後馬達會自動倒退去尋找原點。如果DOG極限開關的反應比較慢時，原點復歸速度Vrt請設定較 低的速度値。另外，爲了能更準確的定位，原點減速値Vcr與原點復歸速度Vrt 請保持較大的差値。馬達停止時，1PG之CLR端輸出信號給伺服驅動器之CR端（偏差 Counter復歸信號），原點定義位置値（BFM#14、#13）被傳送至 現在位置値（BFM#27#26）當中，原點復歸完了旗置信號BFM#28 b2=!。25關於原點復歸 執行原點復歸動作時，會因爲起動位置的不同產生下列的3種路徑起動位置於DOG極限開關的右邊馬達往左移動直接尋找原點。起動位置剛好於DOG極限開關當中（DOG極限開關ON著）馬達往右移動脫離DOG極限開關 然後自動倒退去尋找原點。.起動位置於DOG極限開關的左邊馬達往左移動碰到左端極限開關後自動倒退去尋找原點。FX2主機必須設置左右極限開關，上述3種路徑有效。X 1上圖的例子BFM#3 bl2=0（DOG極限開關被定義爲a接點）。派2左極限開關ON時，1PG停止發送脈波。26連接對象為步進馬達時連接對象爲步進馬達時，請注意下列事項。當步進馬達的轉距無法推動負載時，步進馬達產生脫調現象（馬達 發出尖叫聲，但是馬達不轉動），此時，1PG所發送出去的脈波値 與馬達的移動値不相等。如果無法達到較大加減速轉距的要求時，請將加減速時間（BFM#15）設定大一點。低速運轉時 步進馬達有著共振現象產生，請設定起動速度値 Vbia（BFM#6）的內容大於共振頻率以躲開共振點。PGO信號於伺服馬達時，馬達每轉圈產生一次脈波，而步進馬達 是每7.2度產生一次脈波。如果使用前端檢出方式作原點復歸動作時，零點信號數（BFM#12）請設定大一點。步進馬達所使用的DC 5V，使用者必須自行準備。273 1段速位置定位運轉1段速位置定位命令下達時，馬達如同下圖運轉。當距離較短而目標速度非常快時，馬達未到達目標速度即作減速 停止的動作如下圖右方所示。起動信號ON時馬達以運轉速度（I）（BFM#20#19）的設定値運 轉，一直到達目標位置（I）（BFM#18#17）的設定値時停止。目標位置可指定絕對値（從電氣原點開始算之距離値）或相對値（從 現在位置開始算之移動値）。另外，當連接對象爲步進馬達時請參考步進馬達技術資料來設定 起動速度起以躲開步進馬達之共振區。如果連接對象爲伺服馬達時，起動速度Vbia請設定爲0。28nn中斷插入1段速位量定位運轉中斷插入1段速位置定位命令下達時，馬達如同下圖運轉。中斷插入外部信號請使用DOG（近點）輸入端。起動命令OFF-ON變化時，馬達開始運轉（現在位置被復歸成。），當 1PG接收到中斷插入外部信號時，馬達再行走至目標位置（I）（BFM#18、#17）的設定値時停止（只可指定相對値）。另外，於各種運轉模態當中按下停止按鈕均可達到減速停止的目 的.295 2段速位置定位運轉2段速位置定位命令下達時 馬達如同下圖運轉。像是高速接近、低速加工前進的動作可使用本模態。起動信號ON時，馬達在目標位置(I)(BFM#18、#17)設定値的範圍 內以運轉速度(I)(BFM#20#19)設定値運轉，之後，在目標位置(n)(BFM#22#21)設定値的範圍內以運轉速度(H)(BFM#24、#23)設定値作運轉定位控制。306 外部信號定位運轉無目標距離的設定，馬達運轉之開始減速點及停止點的命令由外 部輸入信號來控制，如此的作2段變速的控制。起動命令OFF-ON變化，在減速點外部信號未下達時，馬達以運 轉速度（I）（BFM#20、#19）的設定値運轉，當減速點外部信號下達 時，馬達以運轉速度（H）（BFM标24、#23）的設定値作運轉於停止 點外部信號ON時馬達停止運轉。運轉模態的選擇，由BFM#25的內容來決定。除了上述之6種運轉模態外 尙可作多段變速的控制。316 可變速度運轉 運轉命令BFM#25之bl2=l時，馬達將會根據運轉速度（I）（BFM#20#19）設定値運轉。馬達運轉中可任意變更運轉速度設定値，因此，可執行多段變 速運轉功能。但是，加減速設定値並不適用於本運轉模態，變 速中之加減速動作必須由FX2的程式來完成。於本運轉模態下，運轉命令BFM#25當中只有b0（錯誤復歸）、bl2（多段變速運轉）信號有效，blbll的內容請設定爲。bl2=l時1PG發送脈波、=0時1PG停止發送脈波。參數BFM#3當中也只有bl、b0（單位設定）及b8（脈波輸出方式）設定有效。運轉速度設定値爲正値時FP端輸出脈波（正轉），運轉速度設定値 爲負値時RP端輸出脈波（反轉）。使用STOP命令於任何一種運轉模態下下達STOP指令（模組正面的STOP輸入信號或 者是BFM#25的bl由OFF-ON變化）均有效,馬達運轉中被下達 STOP指令時馬達立刻作減速停止的動作,當START信號再度=ON時 馬達繼續運轉停止前未完成的距離後停止運轉（亦可設定成停止前未 完成的距離被忽略掉）。各種運轉模態的重複啟動各種運轉模態是由BFM#25之b4b6、b8bl2來決定，同時複數位 元ON時1PG不執行。此外，任何一個模態運轉中不接受其它運轉模態有關的ON信號。32移動距離非常短的時候移動距離P(I)、P()太短造成移動距離所須時間小於加減速時間(Ta)時,運轉速度無法到達所要求的設定速度。1段速定位運轉速度,-V A-?!移動時間Ta/2 Vbia時間中斷插入1段速定位運轉速度，-卜V(I)移動時間V Ta 2段速定位運轉33DOG、STOP輸入點的配線第24頁所敘述的各種運轉模態與DOGSTOP輸入信號有著密切的關 連。而BFM#3 bl2、bl4的ON/OFF可定義DOGSTOP輸入端所連接 的外部開關爲a接點或b接點。原點復歸(BFM#25 b6=0-*l)中新插入1段速(BFM#25 b9=0-l)b9 師信號 P使用a接點時的配線 BFM#3 bl2=0bl4=0，定義爲a接點SW1SW3選擇運轉模態_ OVV 1 1 LOU 1卜 _c 原點復歸 近點信號_ SW2 _ LS 1插斷1速 插斷信號_ SW3 _ LS 1(r C C C C 1J外部信兼 減速開始stop 按鈕_aJ_ SW1 _ LS 2 r C C C C 1h V V J VZ 外部信號 停止點.I,I.11冠 COM 1 24+.:,鹿.卜，1 J?jLjCe-1:134使用b接點時的配線BFM#3 bl2=l bl4=l 定義爲a接點SWSW3選擇運轉模態原點復師SW1SW2 Q_D插斷1速SW3-00-外部信號近點信號LSDLS1-Q=Q-插嘶信號LS2-e=9-减速開始SW1STOP按鈕SW2-O-外部信號LSD停止點COM左右極限開關的配線及注意事項正轉極限正，極限 反轉極限反轉極限 正轉極限及反轉極限所使用的左右極限開關爲了安全起見，伺服 驅動器上之左右極限開關端子請盡可能的連接。爲了能確實的抓 到左右極限開關的信號，PLC方面也請務必要連接。如果伺服驅 動器與PLC兩方面均設置左右極限開關時 PLC方面左右極限開 關被作動的檢知時間請快於伺服驅動器上所設置左右極限開關，至少要同時。由於步進馬達並無設置左右極限開關端子可供配線，因此，當連 接對象爲步進馬達時，PLC方面請務必設置左右極限開關。當左右極限開關作動使得BFM#25之b2、b3=ON時，1PG停止發 送脈波，計數器淸除(Counter Clear)信號CLR=ON。如上圖的配線例，如果左右極限開關使用b接點輸入的話，請參考 13頁的程式，程式中正轉脈波停止發送M2及反轉脈波停止發送 M3前面的控制接點請使用b接點。35各種運轉模態與BFM的關係:必須設定的參數BFM號備項 目JOG原點 復歸1段速 定位1段速 插斷2段速 定位外部定位可變速度Mi卜皿一#0馬達轉圈 所須脈波數設定成馬達單位（PLSPLS/S）時、本欄位不用 設定#2#1馬達轉圈 之移動距離同上一#3參 數#5#4最高速度#6起動速度#8#7J G速度#10#9原點復歸速度一#11原點減速速度一一#12零點信號數#14#13原點位置定義#15加減速時間#16不可使用#18#17目標位置（I）#20#19運轉速度（I）派3X 3#22#21目標位置（11）#24#23運轉速度（11）一X 3一#25運轉命令#27#26現在位置X 2X 2X 2派2#28執行狀態X 2X 2X 2X 2X 2X 2X 2#29錯誤編號X 2派2X 2X 2X 2X 2X 2#30機種驗証號碼X 2X 2X 2X 2X 2X 2X 2一#31不可使用!連接對象爲伺服馬達時，起動速度可設爲。2狀態有效。3正負速度値反應FP/RP輸出。367.FROM/TO指令說明BFM讀出指令DFNC 78 FROMPXi。m 1 m2 I D.I 0噩亘叵叵正將特殊模組No.2的BFM#26、27 內容讀出至D 120、D 121當中ml:特殊模組的排列號碼。（從最靠近主機的開始算,K0K7）m2:指定欲讀出的BFM帶頭號碼,K0K31。巨:指定讀出的目的地帶頭號碼,此運算元可使用V、Z修飾。n:指定欲讀出的BFM組數,n=KlK31,32位元指令時KI K 16。BFM寫入指令DFNC 79 TOPX11HI 條件接點FNC 79 TOK2KODO K16將DO D15的內容傳送至特殊模 組No.2的BFM#15當中ml:特殊模組的排列號碼。（從最靠近主機的開始算,K0K7）m2:指定欲寫入的BFM帶頭號碼,K0K31。3 指定欲寫入暫存器的帶頭號碼,此運算元可使用V、Z修飾。n:指定欲寫入的BFM組數,n=KlK31,32位元指令時K1K16。378.輸入/輸出的規格及配線（輸入規格）FX-1PG,F%TPG共通（輸出規格）FX-1PGfx2N-ipg連接至FX2主機24+端子DC24V/7mA反應時間1msDC24V/7mA反應時間4ms與伺服驅動器及外部電源連接DC 5-24V/20mA下反應脈波寬度4us（由伺服驅動器或外部電源供應）15-24V消耗電流15mA5 75V消耗電流20mA 連接提昇電阻至VH及VL端lOOkPPS 輸出時 20mA以下（DC524V）lOOkPPS 輸出時 20mA以下（DC524V）連接提昇電阻至VH及VL端偏差計數器復歸用輸出信號DC 5 24V 20mA以下輸出脈波寬度20ms（原點復歸完成時/極限開開ON時）（由伺服驅動器或外部電源供應）DC5-24V消耗電流35mAlOOkPPS輸出時20mA以下（DC 5-24V）lOOkPPS輸出時20mA以下偏差計數器復歸用輸出信號DC 5 24V 20mA以下輸出脈波寬度20ms（原點復歸完成時/極限開開ON時）388-2.FX-1PG與步進馬達配線例RUN 錯誤復歸 停止 正轉極限 反轉極限 JOG+JOG-原點復歸 起動注意#1外部電服的配線方式 請參考8-1.的配線例連接線FX-1PGDOGSTOPC0M1 clrF P_ COMOR P ws/s dogSTOPFPO:卜PGO+AB000000000C1300000000ocIDOOOOOOOOOCF G|1|1東方步進馬達UPD UMD系列/WS/-220AC 100AC100-AA/V第3種接地丄7.2 deg/PLS398-3.FX2N-1PG與步進馬達配線例408-4.三菱伺服馬達(MR-C)配線例FX2,2c,2n主機MR-C A:單相AC200V _L 1MR-C DAI:單相ACI00V KPW 1 4 1m-、伺服馬達參數Prl6 設定為 位置伺服W)00QQCraSOOQOOOQOOQS D1 1P P97 twwv1約 2.2 KS G_12C R TI24V200 P4故障(ALM)發生時,請將電源關閉,把故障排除後,再將電源打開.#2故障(ALM)信號導通(ON)時,為正常狀態,當故障(ALM)發生時,ALM(OFF)JPG的輸出脈波必須被停止.的為了安全,建議將LSN及LSP端子功能設定為有效(伺服能動器參數N0.6),並且在外部配接開關控制.切FX-1PG:VH端子配接DC24V.VL端子配接DC5V.FX2N-lPG:V【N端子配接DC524V.418-5.三菱伺服馬達（MR-J）配線例FX2,2c,2n 主機FX2n主機（沒有RUN的部子）24 VI LcoinruFTo五1三相電源一R s T系驅 内服 UB伺g同服馬達X 4一RA1一RA2RA3FX2n主機（沒有SG的源子）X 7-xio ITT 112 20 S GRUN錯誤復歸停 止正轉極限 反轉極限 JOG+JOG-原點復読 起動SERVO READYSERVO END 伺服