自动双层停车场控制设计-学位论文.doc

电气工程学院课 程 设 计 说 明 书电气控制与PLC设计题目：自动双层停车场控制设计系 别： 年级专业： 学 号： 学生姓名： 指导教师：张立国 教师职称：副教授 电气工程学院课程设计任务书课程名称： 电气控制与PLC 基层教学单位： 仪器科学与工程系 指导教师：张立国学号学生姓名（专业）班级 设计题目自动双层停车场控制设计设计技术参数1. 设计内容见附页（18）2. 使用组态王实现上位控制3. 公共实践（四层电梯）4. 公共实践（邮件分拣）（选作）5. 查阅资料（变频器）设计要求采用PLC进行设计。画出系统图，采用梯形图编程，并给出相应的组态控制工程（附主画面）。结合公共实践部分，完成设计说明书。参考资料“电气控制”类图书及论文资料“可编程控制器”类图书及论文资料周次20周应完成内容分析设计要求、查资料、确定方案，设计梯形图、设计上位组态撰写课程设计说明书，答辩指导教师签字张立国基层教学单位主任签字说明：1、此表一式三份，系、学生各一份，报送院教务科一份。 2、学生那份任务书要求装订到课程设计报告前面。电气工程学院 教务科目 录摘要-4第一章 四层电梯的PLC控制-5一、四层电梯的设计要求-5二、自动电梯相关原理知识-5三、PLC相关知识-63.1 PLC基本概念-73.2 PLC基本结构-73.3 PLC的工作原理-83.4输入输出分配表-83.5主体流程及梯形图设计-9四、变频器相关知识-20 4.1变频器的工作原理-20 4.2基本组成-214.3 变频器的控制方式-21第二章 双层停车场自动控制-22 一、控制要求-22二、组态王软件相关知识-23 2.1 组态王简介-232.2组态王实现步骤-23三、双层停车场组态王模拟-24 3.1 系统组成原理-243.2 数据词典-243.3 开发系统-263.4 开发程序-26心得体会-33参考文献-34意见评审表-35摘 要随着社会不断进步与发展，车辆在不断增多，这就要求提供更多的停车位来供人门停车。单城市拥挤的环境已无法提供更多的车位，这就要求车位从地面向空间发展。那么，车位的空间设计技术就不得不引起人们的注意，车库的合理设计以及怎样控制设计者最需要考虑的问题。车位需要上下移动，根据不同的要求，执行一系列的操作。这需要一个很好的控制技术。本设计就是针对车库能很好运行来设计的，用PLC来控制。下面来介绍下PLC。PLC是一种数字式的电子装置。它使用可编程序的存储器来存储指令，实现逻辑运算、顺序运算、计数、计时和算术运算等功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。组态王开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。在这次为期一周的课设中，我利用三菱FX1S系列单片机设计了四层电梯自动控制程序并且进行了仿真实验，利用组态王软件设计了双层停车场自动控制的人机界面，配合组态王的编程语言实现了组态王的仿真运行。下面将分别介绍两个题目的具体设计过程。关键词：PLC，四层电梯，组态王，双层停车场第一章 四层电梯的PLC控制一、四层电梯的设计要求：如电梯模拟实验台结构所示，其动作要求如下：1电梯上行：当电梯停于1楼(1F)或2F、3F时，4楼呼叫则上行到4楼碰行程开关后停止。电梯停于1F或2F，3F呼叫、则上行，到3F行程开关控制停止。电梯停于1F，2F呼叫，则上行，到2F行程开关控制停止。 电梯停于lF，2F、3F同时呼叫，则电梯上行到2F后，停5秒种，继续上行到3F停止。电梯停于1F，3F、4F同时呼叫，电梯上行到3F，停5秒，继续上行到4F停止。电梯停于1F，2F、4P同时呼叫，电梯上行到2F，停5秒，继续上行到4F停止。电梯停于1F，2F、3F、4F同时呼叫，电梯上行到2F，停5秒，继续上行到3F，停5秒，继续上行到4F停止。电梯停于2F、3F，4F同时呼叫，电梯上行到3F停5秒，继续上行到4F停止。2电梯下行：电梯停于4F或3F或2F，1F呼叫，电梯下行到1F停止。电梯停于4F或3F，2F呼叫，电梯下行到2F停止。电梯停于4F，3F呼叫，电梯下行到3F停止。电梯停于4F，3F、2F同时呼叫，电梯下行到3F，停5秒，继续下行到2F停止。电锑停于4F，3F、1F同时呼叫，电梯下行到3F，停5秒，继续下行到1F停止 电梯停于4F，2F、1F同时呼叫，电梯下行到2F，停5秒，继续下行到1F停止。电梯停于4F，3F、2F、1F同时呼叫，电梯下行到3F，停5秒，继续下行到2F停5秒，继续下行到lF停止。3各楼层运行时间应在15秒以内，否则认为有故障。4电梯停于某一层，数码管应显示该层的楼层数。5设计电梯停于2F,3F时，电梯运行状态。（上下同时呼叫时，采取先上后下的原则） 二、自动电梯相关原理知识电梯以电动机为动力的垂直升降机，装有箱状吊舱，用于多层建筑乘人或载运货物。也有台阶式，踏步板装在履带上连续运行，俗称自动电梯。电梯是机电一体化产品。其机械部分通过控制部分调度，密切协同，使电梯可靠运行。电气控制部分由电力拖动系统，运行逻辑功能控制系统和电气安全保护等系统组成。1控制柜(屏)2一拽引机3拽引钢丝绳4限速器5限速器钢绳6限速器张紧装置7轿厢8安全钳9轿厢门安全触板10导轨11对重12厅门13缓冲器图1 电梯的基本结构 三、PLC相关知识3.1 PLC基本概念PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输人和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩展其功能的原则而设计。3.2 PLC基本结构PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为： 1.电源 为PLC提供电能的设备。2.中央处理单元(CPU) 中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。3.存储器 存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。 存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。 4.输入输出接口电路 现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是PLC与现场控制的接口界面的输入通道。现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用PLC通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。 5.功能模块 如计数、定位等功能模块。 6.通信模块 如以太网、RS485、Profibus-DP通讯模块等。PLC功能强大，在本次课设中主要应用PLC的开关逻辑、顺序控制和定时控制等功能。采用三菱FX1S系列的单片机，编程简单，使用方便。图2 PLC的组成框图3.3 PLC的工作原理 PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU要根据用户控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令号（或地址号）作周期循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束，然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。PLC的一个扫描周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。（1）PLC在输入采样阶段首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁在器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入，随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。（2）PLC在程序执行阶段按用户程序指令存放的先后顺序扫描并执行每条指令，经相应的运算和处理后，其结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中的所有的内容随着程序的执行而改变。（3）输出刷新阶段当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。3.4输入输出分配表表一 输入输出分配表输入输出主机实验模块注释主机实验模块注释X1LAY1一楼行程开关Y0DJB电机下行X2LAY2二楼行程开关Y1DJA电机上行X3LAY3三楼行程开关COM124VX4LAY4四楼行程开关COM024VX122DN二层下呼Y6A数码管段码X133DN三层下呼Y7BX144DN四层下呼Y10CX111UP一层上呼Y11DX122UP二层上呼Y12EX133UP三层上呼Y13FY14GX0RST复位LED COMGNDCOM224VX5IN1一层内选按钮COMGNDX6IN2二层内选按钮Y2L1一楼灯X7IN3三层内选按钮Y3L2二楼灯X10IN4四层内选按钮Y4L3三楼灯COMCOMGNDY5L4四楼灯3.5主体流程及梯形图设计四层电梯的自动控制主体思想是将四层楼分为四个状态，每个楼层分为两个子状态一、二，状态一为该楼层的等待状态，状态二为该楼层的行进状态。四个楼层状态之间依据限位开关进行切换，即一层状态可以切换到二层状态，二层状态可以切换到一、三层的状态。切换时首先判断该层是否被呼叫，如果被呼叫则切换到该层的等待状态中，等待5秒后进入该层的行进状态中。 （1）主体流程图如下，假设电梯在一层：图3 电梯设计主流程图（2）开机分支转移程序：（3）等待子程序：（4）行进子程序：（5）电梯上下行判断流程Lay1Lay4是四个楼层的限位开关，对应输入X1X4，四个楼层的呼叫信号对应输入X11X14，对应中间继电器M11M14，将四个开关量作为一个整体K1X1、K1M11，然后进行比较，如果K1X1K1M11，代表呼叫楼层在电梯所在楼层下面，因此电梯下行；相反的，如果K1X1K1M11，代表呼叫楼层在电梯所在楼层上面，因此电梯上行。对应的子流程图如下：图4 电梯上下行判断流程部分程序如下： 另外设置了数码管显示、楼层呼叫指示灯、主控制按钮和报警部分。（6）数码管显示部分：当电梯行驶或停靠在某一楼层时，数码管显示出对应的楼层号，利用输出端口Y6Y14输出数码管显示信号到数码管，即可显示出电梯当前所在的楼层，对应梯形图如下：一层数码管显示子程序：二层数码管显示子程序：三层数码管显示子程序：四层数码管显示子程序：（7）楼层呼叫指示灯：L1L4对应四个楼层的呼叫指示灯，哪一层有呼叫，哪一层的指示灯就亮，电梯行进到这一层后，指示灯即熄灭。（8）主控制按钮：利用电梯面板上的RESET按钮作为主控按钮，按下后电梯停止当前动作，停在当前位置。再次按下主控按钮后，电梯继续之前的动作。（9）报警部分：电梯上行、下行电机运行时间超过15s后，发出报警知识。报警部分程序：(10)总梯形图如下：四、变频器相关知识变频器（Variable-frequency Drive，VFD）是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。为了控制交流电梯，提高电能利用率，使自动电梯的运行更加安全稳定，须配合变频器对自动电梯进行控制。变频器是通过轻负载降压实现节能的，安装变频器的电动机所带的机械负载，如风机、水泵并不是经常工作在满载情况下，当系统要求机械负载不在额定负载运行时，可以通过变频调节电动机的转速，使得电动机输出的功率能满足系统的要求，而不必通过风机的动叶、水泵出口的调节门的节流进行调节，降低了系统的节流损失。另外，变频器可以改变电动机的无功损耗，改善启动条件，提高功率因素，可以降低无功功率传递而引起的有功损耗，这对节能也是存在一定意义的。4.1变频器的工作原理变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、再次整流（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成的。变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，变频器的主电路大体上可分为两类:电压型、电流型。我们现在使用的变频器主要采用交直交方式（VVVF变频或矢量控制变频），先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。4.2基本组成变频器通常分为4部分：整流单元、高容量电容、逆变器和控制器。整流单元：将工作频率固定的交流电转换为直流电。高容量电容：存储转换后的电能。逆变器：由大功率开关晶体管阵列组成电子开关，将直流电转化成不同频率、宽度、幅度的方波。控制器：按设定的程序工作，控制输出方波的幅度与脉宽，使叠加为近似正弦波的交流电，驱动交流电动机4.3 变频器的控制方式1、非智能控制方式 在交流变频器中使用的非智能控制方式有V/f协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等。 (1) V/f控制 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。V/f控制变频器结构非常简单，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能，而且，在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。 (2) 转差频率控制 转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式，它是在V/f控制的基础上，按照知道异步电动机的实际转速对应的电源频率，并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率，就可以使电动机具有对应的输出转矩。这种控制方式，在控制系统中需要安装速度传感器，有时还加有电流反馈，对频率和电流进行控制，因此，这是一种闭环控制方式，可以使变频器具有良好的稳定性，并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性。 (3) 矢量控制 矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位，以达到对电动机在d、q、0坐标轴系中的励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩的目的。通过控制各矢量的作用顺序和时间以及零矢量的作用时间，又可以形成各种PWM波，达到各种不同的控制目的。例如形成开关次数最少的PWM波以减少开关损耗。目前在变频器中实际应用的矢量控制方式主要有基于转差频率控制的矢量控制方式和无速度传感器的矢量控制方式两种。 基于转差频率的矢量控制方式与转差频率控制方式两者的定常特性一致，但是基于转差频率的矢量控制还要经过坐标变换对电动机定子电流的相位进行控制，使之满足一定的条件，以消除转矩电流过渡过程中的波动。因此，基于转差频率的矢量控制方式比转差频率控制方式在输出特性方面能得到很大的改善。但是，这种控制方式属于闭环控制方式，需要在电动机上安装速度传感器，因此，应用范围受到限制。 无速度传感器矢量控制是通过坐标变换处理分别对励磁电流和转矩电流进行控制，然后通过控制电动机定子绕组上的电压、电流辨识转速以达到控制励磁电流和转矩电流的目的。这种控制方式调速范围宽，启动转矩大，工作可靠，操作方便，但计算比较复杂，一般需要专门的处理器来进行计算，因此，实时性不是太理想，控制精度受到计算精度的影响。 (4) 直接转矩控制 直接转矩控制是利用空间矢量坐标的概念，在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型，控制电动机的磁链和转矩，通过检测定子电阻来达到观测定子磁链的目的，因此省去了矢量控制等复杂的变换计算，系统直观、简洁，计算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。即使在开环的状态下，也能输出100%的额定转矩。 (5) 最优控制 最优控制在实际中的应用根据要求的不同而有所不同，可以根据最优控制的理论对某一个控制要求进行个别参数的最优化。例如在高压变频器的控制应用中，就成功的采用了时间分段控制和相位平移控制两种策略，以实现一定条件下的电压最优波形。 (6) 其他非智能控制方式 在实际应用中，还有一些非智能控制方式在变频器的控制中得以实现，例如自适应控制、滑模变结构控制、差频控制、环流控制、频率控制等。2、智能控制方式智能控制方式主要有神经网络控制、模糊控制、专家系统和学习控制等，目前智能控制方式在变频调速控制系统中的具体应用中已取得一些成功经验。第二章 双层停车场自动控制一、控制要求二、组态王软件相关知识2.1 组态王简介组态王是一款开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。2.2组态王实现步骤1、定义变量对于变量的定义，就是创建一个具体的数据库，并用此数据库中的变量描述工控对象的各种属性，比如时间、位置等。在我们的题目中我们需要定义的变量有：钻头位置、控制电机、各个控制开关、指示灯等等。当我们创建动画时需要用这些变量将不同的画面之间建立联系。变量的类型选择需要根据具体的应用来选择，由于此次课程设计我们实验室的PLC试验箱不能实现与组态王相连接，因此定义的变量类型均为内存型的。2、图形界面的设计图形界面的设计是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。由于我们的任务是设计一个控制钻孔动力钻头的动画，因此我们在创建动画时需要绘制出电动机、动力钻头、指示灯、限位开关、定时装置等内容。由于组态王当中提供了图库，但是对于那些图库里没有的图片，我们需要去网上搜索素材，整理后再应用组态王中的点位图等工具进行编辑。3、建立动画连接当我们完成控制工程的图画设计与变量定义之后，要想建立动画还应该将这些图画与定义的变量进行连接，应用组态王的编程语言，通过编程来实现对变量的控制，进而实现了对画面运行的控制。程序的设计是基于工程控制来进行的，以实际情况为基础我们建立的动画应满足实际情况。这样，我们就完成了对工业控制过程的模拟，如果与外设相连还可以对控制过程进行监测和控制。当建立动画连接完成后，就可以对动画进行运行。三、双层停车场组态王模拟3.1 系统组成原理自动双层停车场的运行原理即升降横移类机械停车库利用托盘移位产生垂直通道，实现高层车位升降存取车辆。下排车位只需直接将车子开出即可。如果要呼叫上排车位，只需按下1至3的按钮，再按下叫车按钮，则所按车位将降至下层，而下排车位将左右移动，让出位置让上层车位降下来。即底层只能平移，顶层只能升降。除顶层外，底层都必须预留一个空车位，供进出车升降之用。当底层车位进出车时，无需移动其他托盘就可直接进出车；顶层进出车时，先要判断其对应的下方位置是否为空，不为空时要进行相应的平移处理，直到下方为空才可进行下降动作，进出车完成后再上升回到原位置。其运动的总原则是：升降复位，平移复位。3.2 数据词典 3.3 开发系统3.4 开发程序if(本站点x7=1)if(本站点x1=0 & 本站点x2=0& 本站点x3=0)本站点x0=0;if(本站点x5=1)本站点x0=0;本站点x1=0;本站点x2=0;本站点x3=0;本站点x5=0;if(本站点x10=1 & 本站点x11=1& 本站点x12=1 & 本站点x13=1& 本站点x14=1 & 本站点x15=0)本站点x4=1;else本站点x4=0;if(本站点x0=0 & 本站点x1=0&本站点x2=0 & 本站点x3=0)本站点x6=0;if(本站点x10=0 | 本站点x1=1)本站点x2=0;本站点x3=0;if(本站点x11=0 | 本站点x2=1)本站点x1=0;本站点x3=0;if(本站点x12=0 | 本站点x3=1)本站点x1=0;本站点x2=0;if(本站点x6=1)本站点x0=0;本站点x1=0;本站点x2=0;本站点x3=0;本站点y0=0;本站点y01=0;本站点y2=0;本站点y21=0;本站点y4=0;本站点y41=0;本站点y7=0;本站点y71=0;本站点y9=0;本站点y91=0;本站点time1=0;本站点time2=0;本站点time3=0;本站点time4=0;本站点time5=0;本站点time6=0;elseif(本站点x3=1 & 本站点x0=1&本站点x1=0 & 本站点x2=0& 本站点x15=0 &本站点y4100)本站点y4=本站点y4+20;本站点y41=本站点y41+20;本站点x12=0;if(本站点x14=0)本站点x3=0;if (本站点y4=100 & 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