控制工程基础课后答案杨建玺徐莉萍著市公开课一等奖百校联赛获奖课件.pptx

控制工程基础课后答案第1页2.1第2页第3页2.2第4页2.3第5页2.4第6页2.4第7页第8页3.12第9页b)c)a)d)3.12第10页3.13第11页3.14 c)第12页3.14第13页第14页由由、得：得：3.15第15页第16页第17页3.16第18页3.17第19页3.18第20页第21页第22页第23页第24页第25页第26页第27页第28页第29页 P116 表5.1 不一样类型系统静态误差系数及在不一样输入作用下稳态误差n 处于主对角线上稳态偏差是有限值；n 在主对角线上方，稳态偏差为无穷大；n 在主对角线下方，稳态偏差为零。第30页第31页第32页第33页第34页第35页6.1 如图系统，依据频率特征物理意义，求以下信如图系统，依据频率特征物理意义，求以下信号输入作用下系统稳态输出。号输入作用下系统稳态输出。第36页第37页第38页6.2 1）第39页第40页第41页6.2 3）第42页第43页6.2 5）第44页第45页6.2 7）第46页6.2 7）第47页6.3 1）第48页6.3 3）第49页6.3 4）第50页6.3 4）第51页6.3 5）第52页6.3 6）第53页第54页6.3 7）第55页6.5第56页6.6第57页7.1 1）第一列元素变号两次，所以，该系统有两个正实部特征根，系统不稳定。p=1 2 1 2 1;roots(p)ans=-1.8832 -0.5310 0.2071+0.9783i 0.2071-0.9783i第58页7.1 3）第一列元素没有变号，所以，该系统没有正实部特征根，系统稳定。p=1 20 9 100;roots(p)ans=-19.8005 -0.0997+2.2451i -0.0997-2.2451i第59页系统稳定区间：0K p=1 20 9 180;roots(p)ans=-20.0000 0.0000+3.0000i 0.0000-3.0000i第60页特征方程根轨迹。第61页7.37.3第62页第63页第64页第65页第66页第67页7.4第68页第一列元素没有变号，所以，该系统没有正实部特征根，系统稳定。p=1 21 10 1 roots(p)ans=-20.5149 -0.3429 -0.1421方法1：Routh判据第69页方法2：Nyquist判据第70页7.11 画出画出Bode图并求出相位裕量、幅值图并求出相位裕量、幅值裕量裕量。第71页第72页7.12 画出Bode图和Nyquist图，并求出相位裕量。第73页第74页第75页 p=1 10004 40000-40000;roots(p)ans=1.0e+003*-10.0000 -0.0048 0.0008 ans.0.5ans=0.0000+100.0000i 0.0000+2.1974i 0.9101 第76页