RXL连杆机构运动分析--机械原理大作业.doc

薅蚂Harbin Institute of Technology机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： RXL连杆机构运动分析 院 系： 船舶与海洋工程学院 班 级： 1313102 姓 名： 李越凡 学 号： 131310214 指导教师： 刘会英哈尔滨工业大学22题：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm, BC=180mm，CD=350mm, CE=300mm, h=100mm, EF=400mm, xD=130mm, yD=140mm，构件1的角速度为=10rad/s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。一、建立直角坐标系以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y， 二、机构结构分析该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。RRP: RRR: + 三、各基本杆组运动分析1.原动件AB 如图所示，已知原动件杆1的转角，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。位置分析： 速度分析： 加速度分析： 将已知参数带入可求出。 2.II级杆组（RRR）C点：已知B点参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），D点的参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆2的长度Li , 杆3的长度Lj ,可求得杆2的运动参数（f2,w2,e2).位置分析： （1） （2） 连立（1）、（2）求得: 其中： 求得分f(i)后，带入（1）、（2），便可求得 f(j) , 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： E点：通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆BE的运动参数（f(i),w(i),e(i),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。位置分析： 速度分析： 加速度分析： 3.II级杆组RRP通过RR杆组（BE） 可求得E点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆EF的长Li,取参考点K为（0，100），可得到F点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0，参考点K的运动参数（xK，yK，vxK，vyK，axK，ayK）,导路运动参数（fj,wj,ej)，可求得F的位移，速度，加速度。位置分析： 可求得，其中： 带入上式即可解的xG,yG,s速度分析： 其中： 加速度分析： 其中：四、计算编程 Private S(3600) As Double Private v(3600) As Double Private a(3600) As Double Private xE(3600) As Double Private yE(3600) As Double Private Sub Form_Load() Dim i As Single Dim pi As Double Dim pa As Double Dim RR1 As RR Dim RR2 As RR Dim RRR1 As RRR Dim RRP1 As RRP Dim d1 As Double Set RR1 = New RR Set RR2 = New RR Set RRR1 = New RRR Set RRP1 = New RRP pi = 3.1415926 pa = pi / 180 For i = 0 To 3600 RR1.xA = 0: RR1.yA = 0 RR1.vxA = 0: RR1.vyA = 0 RR1.axA = 0: RR1.ayA = 0 RR1.f = i * pa / 10: RR1.delt = 0 RR1.w = 10: RR1.e = 0 RR1.L = 120 RR1.cal d1 = Sqr(RR1.xB - 130) 2 + (RR1.yB + 140) 2) If d1 530 Or d1 170 Then S(i) = 0: v(i) = 0: a(i) = 0: xE(i) = 0: yE(i) = 0 GoTo S Else End If RRR1.xB = 130: RRR1.yB = -140 RRR1.vxB = 0: RRR1.vyB = 0 RRR1.axB = 0: RRR1.ayB = 0 RRR1.xD = RR1.xB: RRR1.yD = RR1.yB RRR1.vxD = RR1.vxB: RRR1.vyD = RR1.vyB RRR1.axD = RR1.axB: RRR1.ayD = RR1.ayB RRR1.Li = 350: RRR1.Lj = 180 RRR1.M = 1 RRR1.cal RR2.xA = RR1.xB: RR2.yA = RR1.yB RR2.vxA = RR1.vxB: RR2.vyA = RR1.vxB RR2.axA = RR1.axB: RR2.ayA = RR1.ayB RR2.f = RRR1.fj: RR2.delt = 0 RR2.w = RRR1.wj: RR2.e = RRR1.ej RR2.L = 120 RR2.cal xE(i) = RR2.xB: yE(i) = RR2.yB RRP1.xB = RR2.xB: RRP1.yB = RR2.yB RRP1.vxB = RR2.vxB: RRP1.vyB = RR2.vyB RRP1.axB = RR2.axB: RRP1.ayB = RR2.ayB RRP1.Li = 400: RRP1.Lj = 0 RRP1.fj = 0: RRP1.wj = 0: RRP1.ej = 0 RRP1.xK = 0: RRP1.yK = 100: RRP1.vxK = 0: RRP1.vyK = 0 RRP1.axK = 0: RRP1.ayK = 0 RRP1.M = 1 RRP1.cal S(i) = RRP1.ss: v(i) = RRP1.vss / 1000: a(i) = RRP1.ass / 1000S: Next i End SubPrivate Sub Command1_Click() D点轨迹 Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500) Picture1.Line (-500, 0)-(500, 0) X Picture1.Line (0, 500)-(0, -500) Y For i = -500 To 500 Step 100 X轴坐标 Picture1.DrawStyle = 2 Picture1.Line (i, 500)-(i, -500) Picture1.CurrentX = i - 10: Picture1.CurrentY = 0 Picture1.Print i Next i For i = -500 To 500 Step 100 Y轴坐标 Picture1.DrawStyle = 2 Picture1.Line (-500, i)-(500, i) Picture1.CurrentX = -10: Picture1.CurrentY = i Picture1.Print i Next i For i = 0 To 3600 Picture1.PSet (xE(i), yE(i) Next iEnd SubPrivate Sub Command2_Click() G点位移 Picture2.Scale (-10, 700)-(380, -100) Picture2.Line (-10, 0)-(380, 0) X Picture2.Line (0, 700)-(0, -100) Y For i = -10 To 380 Step 30 X轴坐标 Picture2.DrawStyle = 2 Picture2.Line (i, 700)-(i, -100) Picture2.CurrentX = i - 10: Picture2.CurrentY = 0 Picture2.Print i Next i For i = -100 To 700 Step 100 Y轴坐标 Picture2.DrawStyle = 2 Picture2.Line (-10, i)-(380, i) Picture2.CurrentX = -10: Picture2.CurrentY = i Picture2.Print i Next i For i = 0 To 3600 Picture2.PSet (i / 10, S(i) Next iEnd SubPrivate Sub Command3_Click() G点速度 Picture3.Scale (-10, 10)-(380, -10) Picture3.Line (-10, 0)-(380, 0) X Picture3.Line (0, 10)-(0, -10) Y For i = -10 To 380 Step 30 X轴坐标 Picture3.DrawStyle = 2 Picture3.Line (i, 10)-(i, -10) Picture3.CurrentX = i - 10: Picture3.CurrentY = 0 Picture3.Print i Next i For i = -10 To 10 Step 2 Y轴坐标 Picture3.DrawStyle = 2 Picture3.Line (-10, i)-(380, i) Picture3.CurrentX = -10: Picture3.CurrentY = i Picture3.Print i Next i For i = 0 To 3600 Picture3.PSet (i / 10, v(i) Next iEnd SubPrivate Sub Command4_Click() G点加速度 Picture4.Scale (-10, 25)-(380, -15) Picture4.Line (-10, 0)-(380, 0) X Picture4.Line (0, 25)-(0, -15) Y For i = -10 To 380 Step 30 X轴坐标 Picture4.DrawStyle = 2 Picture4.Line (i, 25)-(i, -15) Picture4.CurrentX = i - 10: Picture4.CurrentY = 0 Picture4.Print i Next i For i = -15 To 25 Step 5 Y轴坐标 Picture4.DrawStyle = 2 Picture4.Line (-10, i)-(380, i) Picture4.CurrentX = -10: Picture4.CurrentY = i Picture4.Print i Next i For i = 0 To 3600 Picture4.PSet (i / 10, a(i) Next iEnd Sub五、计算结果 E点轨迹F位移F速度F加速度（单位m/(s2) 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蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁15