RXL连杆机构运动分析--机械原理大作业.doc

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Harbin Institute of Technology

机械原理大作业一

课程名称： 机械原理
设计题目： RXL连杆机构运动分析
院 系： 船舶与海洋工程学院
班 级： 1313102
姓 名： 李越凡
学 号： 131310214
指导教师： 刘会英

哈尔滨工业大学

22题：
如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm, BC=180mm，CD=350mm, CE=300mm, h=100mm, EF=400mm, xD=130mm, yD=140mm，构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。

一、建立直角坐标系
以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，
二、机构结构分析
该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。
RRP: RRR:
+
三、各基本杆组运动分析
1.原动件AB
如图所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。
位置分析：

速度分析：

加速度分析：

将已知参数带入可求出。
2.II级杆组（RRR）
C点：
已知B点参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），D点的参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆2的长度Li , 杆3的长度Lj ,可求得杆2的运动参数（f2,w2,e2).
位置分析：
（1）
（2）
连立（1）、（2）求得:

其中：

求得分f(i)后，带入（1）、（2），便可求得 f(j) ,
速度分析：

其中：

加速度分析：

其中：

E点：
通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆BE的运动参数（f(i),w(i),e(i)),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。
位置分析：

速度分析：

加速度分析：

3.II级杆组RRP
通过RR杆组（BE） 可求得E点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆EF的长Li,取参考点K为（0，100），可得到F点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0，参考点K的运动参数（xK，yK，vxK，vyK，axK，ayK）,导路运动参数（fj,wj,ej)，可求得F的位移，速度，加速度。
位置分析：

可求得，
其中：
带入上式即可解的xG,yG,s
速度分析：

其中：

加速度分析：

其中：

四、计算编程
Private S(3600) As Double
Private v(3600) As Double
Private a(3600) As Double
Private xE(3600) As Double
Private yE(3600) As Double

Private Sub Form_Load()
Dim i As Single
Dim pi As Double
Dim pa As Double
Dim RR1 As RR
Dim RR2 As RR
Dim RRR1 As RRR
Dim RRP1 As RRP
Dim d1 As Double

Set RR1 = New RR
Set RR2 = New RR
Set RRR1 = New RRR
Set RRP1 = New RRP
pi = 3.1415926
pa = pi / 180

For i = 0 To 3600
RR1.xA = 0: RR1.yA = 0
RR1.vxA = 0: RR1.vyA = 0
RR1.axA = 0: RR1.ayA = 0
RR1.f = i * pa / 10: RR1.delt = 0
RR1.w = 10: RR1.e = 0
RR1.L = 120
RR1.cal

d1 = Sqr((RR1.xB - 130) ^ 2 + (RR1.yB + 140) ^ 2)
If d1 > 530 Or d1 < 170 Then
S(i) = 0: v(i) = 0: a(i) = 0: xE(i) = 0: yE(i) = 0
GoTo S
Else
End If

RRR1.xB = 130: RRR1.yB = -140
RRR1.vxB = 0: RRR1.vyB = 0
RRR1.axB = 0: RRR1.ayB = 0
RRR1.xD = RR1.xB: RRR1.yD = RR1.yB
RRR1.vxD = RR1.vxB: RRR1.vyD = RR1.vyB
RRR1.axD = RR1.axB: RRR1.ayD = RR1.ayB
RRR1.Li = 350: RRR1.Lj = 180
RRR1.M = 1
RRR1.cal

RR2.xA = RR1.xB: RR2.yA = RR1.yB
RR2.vxA = RR1.vxB: RR2.vyA = RR1.vxB
RR2.axA = RR1.axB: RR2.ayA = RR1.ayB
RR2.f = RRR1.fj: RR2.delt = 0
RR2.w = RRR1.wj: RR2.e = RRR1.ej
RR2.L = 120
RR2.cal

xE(i) = RR2.xB: yE(i) = RR2.yB

RRP1.xB = RR2.xB: RRP1.yB = RR2.yB
RRP1.vxB = RR2.vxB: RRP1.vyB = RR2.vyB
RRP1.axB = RR2.axB: RRP1.ayB = RR2.ayB
RRP1.Li = 400: RRP1.Lj = 0
RRP1.fj = 0: RRP1.wj = 0: RRP1.ej = 0
RRP1.xK = 0: RRP1.yK = 100:
RRP1.vxK = 0: RRP1.vyK = 0
RRP1.axK = 0: RRP1.ayK = 0
RRP1.M = 1
RRP1.cal

S(i) = RRP1.ss: v(i) = RRP1.vss / 1000: a(i) = RRP1.ass / 1000

S: Next i

End Sub

Private Sub Command1_Click() 'D点轨迹
Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)
Picture1.Line (-500, 0)-(500, 0) 'X
Picture1.Line (0, 500)-(0, -500) 'Y
For i = -500 To 500 Step 100 'X轴坐标
Picture1.DrawStyle = 2
Picture1.Line (i, 500)-(i, -500)
Picture1.CurrentX = i - 10: Picture1.CurrentY = 0
Picture1.Print i
Next i
For i = -500 To 500 Step 100 'Y轴坐标
Picture1.DrawStyle = 2
Picture1.Line (-500, i)-(500, i)
Picture1.CurrentX = -10: Picture1.CurrentY = i
Picture1.Print i
Next i

For i = 0 To 3600
Picture1.PSet (xE(i), yE(i))
Next i
End Sub

Private Sub Command2_Click() 'G点位移
Picture2.Scale (-10, 700)-(380, -100)
Picture2.Line (-10, 0)-(380, 0) 'X
Picture2.Line (0, 700)-(0, -100) 'Y
For i = -10 To 380 Step 30 'X轴坐标
Picture2.DrawStyle = 2
Picture2.Line (i, 700)-(i, -100)
Picture2.CurrentX = i - 10: Picture2.CurrentY = 0
Picture2.Print i
Next i
For i = -100 To 700 Step 100 'Y轴坐标
Picture2.DrawStyle = 2
Picture2.Line (-10, i)-(380, i)
Picture2.CurrentX = -10: Picture2.CurrentY = i
Picture2.Print i
Next i

For i = 0 To 3600
Picture2.PSet (i / 10, S(i))
Next i

End Sub

Private Sub Command3_Click() 'G点速度
Picture3.Scale (-10, 10)-(380, -10)
Picture3.Line (-10, 0)-(380, 0) 'X
Picture3.Line (0, 10)-(0, -10) 'Y
For i = -10 To 380 Step 30 'X轴坐标
Picture3.DrawStyle = 2
Picture3.Line (i, 10)-(i, -10)
Picture3.CurrentX = i - 10: Picture3.CurrentY = 0
Picture3.Print i
Next i
For i = -10 To 10 Step 2 'Y轴坐标
Picture3.DrawStyle = 2
Picture3.Line (-10, i)-(380, i)
Picture3.CurrentX = -10: Picture3.CurrentY = i
Picture3.Print i
Next i

For i = 0 To 3600
Picture3.PSet (i / 10, v(i))
Next i

End Sub

Private Sub Command4_Click() 'G点加速度
Picture4.Scale (-10, 25)-(380, -15)
Picture4.Line (-10, 0)-(380, 0) 'X
Picture4.Line (0, 25)-(0, -15) 'Y
For i = -10 To 380 Step 30 'X轴坐标
Picture4.DrawStyle = 2
Picture4.Line (i, 25)-(i, -15)
Picture4.CurrentX = i - 10: Picture4.CurrentY = 0
Picture4.Print i
Next i
For i = -15 To 25 Step 5 'Y轴坐标
Picture4.DrawStyle = 2
Picture4.Line (-10, i)-(380, i)
Picture4.CurrentX = -10: Picture4.CurrentY = i
Picture4.Print i
Next i

For i = 0 To 3600
Picture4.PSet (i / 10, a(i))
Next i
End Sub
五、计算结果

E点轨迹

F位移

F速度

F加速度（单位m/(s2)) 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蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀螆芆荿薃肅芅蒁螈羁莄薃薁袇莄芃螇螃莃莅蕿膁莂薈袅肇莁蚀蚈羃莀莀袃衿羇蒂蚆螅羆薄袁肄肅芄蚄羀肄莆袀袆肃蒈蚃袂肂蚁蒅膀肂莀螁肆肁蒃薄羂肀薅蝿袈聿芅薂螄膈莇螇肃膇葿薀罿膆蚂螆羅膆莁虿袁膅蒄袄螇膄薆蚇肆膃芆袂羁膂莈蚅袇芁蒀袁螃芀薃蚃肂芀节蒆肈艿蒄螂羄芈薇薅袀芇芆螀莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁袀莄莀羀羃膇蝿罿膅莂蚅羈芇芅薁羈羇蒁蒇薄聿芃莃薃膂葿蚁薂袁节薇蚁羄蒇蒃蚁肆芀荿蚀芈肃螈虿羈莈蚄蚈肀膁薀蚇膂莆蒆蚆袂腿莂螅羄莅蚀螅肇膈薆螄腿莃蒂螃罿膆蒈螂肁蒁莄螁膃芄蚃螀袃蒀蕿蝿羅节蒅衿肈蒈莁袈膀芁虿袇袀肄薅袆肂艿薁袅膄膂蒇袄袄莇莃袃羆膀蚂袃肈莆薈羂膁膈蒄羁
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