台达伺服调机步骤简易新版说明书.doc

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书关键就配线及调试做一简易说明，因用户使用情况各异，此说明书只做一个调试步骤大约说明，具体细节部分请依实际要求调整。一：检验确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册）二：配线（1） 周围装置接线图 （2） 信号和配线请依据您所需控制模式和具体要求功效来配线，不一样控制模式配线是不一样，具体请参考手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您能够让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD和PIN11脚COM+短接）；也能够外加POWER供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服PIN45，47，49脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON信号需导通。您能够依据您需要让PIN9和PIN45等常时短接或用个开关量来控制它ON-OFF； 3.假如您没有用到CW，CCW严禁极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30和PIN45等COM-脚短路。（3） 编码器接线1編碼器引出線連接頭規格：驅動器容量電機型號Encoder Connector定義100wASMT-01L250XHOUSING:AMP (1-1318118-6)A200wASMT-02L250X400wASMT-04L250X750WASMT-07L250X1KWASMT-10L250X20-2917-#16MS3106B20-29SBASMT-10M250X2KWASMT-20L250XASMT-20M250X3KWASMT-30L250XASMT-30M250X5KWASMT-50M250X端子定義內容A端子A1B1A2B2A3B3A5B5B6A/AB/BZ/Z5VGNDBRAIDSHELD颜色蓝蓝/黑绿绿/黑黄黄/黑红黑B端子ABCDFGSRA/AB/BZ/Z5VGND線材選擇請使用附隔離網線多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！2CN2接头定义：各信號意義說明以下：Pin No信號名稱端子記號機能、說明2/Z相輸入/Z編碼器 /Z相輸出4/A相輸入/A編碼器 /A相輸出5A相輸入A編碼器A 相輸出7B相輸入B編碼器B 相輸出9/B相輸入/B編碼器 /B相輸出10Z相輸入Z編碼器 Z 相輸出13,15編碼器電源GND接地14,16編碼器電源+5V編碼器用5V電源接线时是CN2接脚A，/A等和编码器引出线接脚A，/A等一一对应哟。三：参数调整A 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请依据您所用控制模式来设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请设为02。具体设定请见下表： B 参数1-00： 当您选择位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设定，其功效为外部脉冲输入型式设定。 X值設定：脈沖型式 其中X=0：AB相脈沖列（4x）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW型式）X=2：脈沖列+符號。 其中Z值设定：邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向取反时设定此值。 C 参数 1-40：模拟速度指令最大回转速度。当您是用速度控制模式时，需设定此参数。 当设为时，表示当模拟速度指令输入最大电压（10V）时，马达回转速度为 rpm,则此时如输入5V电压,马达转速为1000. D. 参数 1-44; 1-45. 电子齿轮比分子分母设定. 当您选择位置控制模式时,才需设定此参数 具体设定需依据您机构来设定. 设定步骤请参考附件 “电子齿轮比设定” 在配好线,设好以上参数时,马达已能正常动作,以下参数是让马达跑得愈加好! E. 参数 2-32:增益调整方法. 0:手动模式; 1:简易模式; 2:自动模式(连续调整); 3:自动模式(负载惯量比固定,频宽可调整). 建义选择 1:简易模式. F. 参数 2-31: 自动及简易模式设定. Y: 自动调整模式应答性设定,值越大应答性越快. X:简易模式时刚度设定.依设备所需 控制刚度调整此值.值越大控制刚度越大. 参数2-32设为1时,此参数请在404F间调整. 出厂值为44. 404F值间会有一值能让马达配上您机构跑得很欢.此时,万一马达跑得还不合您心意,则请从抑制共振频率, 滤波,手动增益调整等等方面调试.当然,这只是简易步骤说明,您有些要求可能在此没有说明,如您要选择刹车电阻,又或您是用PR模式等等,此时请在祥读伺服手册并了解前提下调整. 也欢迎来电共同讨论.注意：1. 很多参数设定时需要在Servo OFF时才能设定，有些参数需重开机才有效，有些参数是断 电不记忆。请细看手册，参数代号后加注之特殊符号！() Servo On時無法設定() 必須重開機參數才有效() 斷電不記憶 2很多扩展及诊疗参数需在参数P2-08设定后才能修改写入！需要设定时请细看此参数。附件：电子齿轮比设定步骤 1. 确定机械规格 和电子齿比设定相关要素有： 齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。 2确定台达伺服电机编码器最大分辨率！ 现在台达伺服电机编码器每转输出脉冲数均为2500（因是AB相信号，信号能够四倍频），最大分辨率为2500*4=10000（假如是17BIT编码器，最大分辨率则为32768*4=131072） 3决定指令单位！ 指令单位是指移动负载位置数据最小单位。 (通俗点说,指令单位是你来决定,只是在决定时,你需要充足考虑上级装置指令最小单位,机构情况,要求达成定位精度,好不好计算等!比如:上位装置最小单位为1um时,你能够设定指令单位为1um,它意思是说1个脉冲控制1um,假如你设指令单位为10um,则意思为1个脉冲控制10um,很显著,1个脉冲控制1um比控制10um从控制上讲精度当然会高,当然假如精度够话,你也能够把指令单位设为3,4等数值,但你认为好计算吗?) 4. 用指令单位,求出负载轴旋转1圈负载移动量. 负载轴旋转1圈移动量=使负载轴转1圈后所移动量/指令单位 例: 螺杆节距为10mm,指令单位为1um时, 10/0.001=10000(指令单位 5. 求出电子齿轮比(N/M) (如有齿轮比,电机旋转B圈时,负载轴旋转A圈情况下则) 算好后,需确定是否满足条件 当超出此范围时,伺服将不能正常动作.此时需变更机械结构或指令单位计算实例1. 螺杆 2. 圆台 3. 皮带+滑轮