基于串口通信的步进电机调速系统设计.doc

题 目：基于串口通信的步进电机调速系统设计IV内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文） 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日注 意 事 项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4.文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订3）其它 基于串口通信的步进电机调速系统设计摘 要本设计方案中采用基于串口通信的AT89C51型单片机内部的定时器改变CP脉冲的频率从而实现对步进电机的转速进行控制，实现电机调速与正反转的功能。在实验室和工业应用中，串口是计算机与外部串行设备之间的数据传输通道，由于串行通信方便易行，所以应用广泛。在VC+6.0的环境下，编写使用C语言，串口通信程序，由单片机控制的步进电动机的转速。当由单片机控制的步进电动机的转速的工作数据由串口传到计算机时，操作人员能够实时监控其工作状态，工作数据，根据情况，并能更改其工作参数。这样，就使得控制步进电机的转速。而电机的转速取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，所以步进电机每给一个脉冲就转动一个固定的角度，这样就可以通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率，延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速，从而实现步进电机的调速。关键词：步进电机调速；单片机；串口通信；VC+The stepper motor speed control system based on serial communicationAbstractThe design of serial communication based on AT89C51 single-chip microcomputer-based timer to change the internal pulse frequency of CP in order to achieve the speed of stepper motor control with the positive realization of motor function.In the laboratory and industry field, the computer serial port and external serial device data transmission between the channels, as a result of user-friendly serial communication lines, so a wide range of applications.In VC + +6.0 environment, prepared using the C language, serial communication procedures by the single-chip microcomputer to control the speed of the stepper motor. When controlled by the single-chip stepper motor speed the work of the serial data transmitted by the computer, the operator can work in real-time monitoring of its status, the work of data, depending on the circumstances and can change its operating parameters. This allows control of stepper motor speed. Depends on the speed of the electrical pulse frequency and pulse number, and not subject to the impact of changes in load, that is, to add an electrical pulse signal, a step motor is turned away from the angle, the stepper motor is a pulse on each rotation of a fixed point of view so that you can control the stepper motor through a pulse to pulse the next time interval to change the pulse frequency, the length of delay to a specific angle in order to change control of stepper motor speed, the stepper motor in order to achieve Speed.Keywords: Stepper motor; Singlechip; Serial communication; Visual C+目 录摘 要IAbstractII目 录III第一章 概述11.1开发背景及发展趋势11.2功能要求及功能实现概述2第二章 系统结构的实现与步进电机的驱动32.1整体硬件结构32.2系统硬件电路设计32.2.1硬件的基本组成32.2.2电路图32.2.2.1晶振电路42.2.2.2光电隔离器52.2.2.3 MAX232的介绍62.2.3 PCB板的生成62.3步进电机的结构特点72.3.1反应式步进电机的结构72.3.2 反应式步进电机的工作原理82.3.3 反应式步进电机的步进方式92.3.4 步进电动机的主要性能指标102.3.5步进电动机的运行特性112.3.6步进电机的选型132.4步进电机驱动电路142.4.1单电压驱动142.4.2 双电压驱动152.4.3 斩波驱动162.4.4 细分驱动172.4.5 集成电路驱动172.5 基于单片机的步进电机调速182.5.1 AT89C51单片机简介182.5.2步进电机调速222.5.2.1步进电机的正反转232.5.2.2步进电机的加减速25第三章 GUI设计263.1Visual C+263.2步进电机速度控制界面设计27第四章 通信模式314.1基本原理314.2单片机的串行通信314.2.1串口接收数据344.2.2通信协议36第五章 结束语37附录A39附录B40附录C41内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第一章 概述1.1开发背景及发展趋势计算机串口编程在通信软件中有着十分广泛的应用，如电话，传真，视频控制等。一般情况下，涉及到远程通信，自动控制的行业，通常也会涉及到串口通信技术。工业控制领域经常涉及到串行通信问题。为了实现微机和单片机之间的数据交换，人们用各种不同方法实现串行通信，如DOS下采用C语言。但在Windows 环境下却存在一些困难和不足。在Windows操作系统已经占据统治地位的情况下开发Windows 环境下串行通信技术就显得日益重要。在Windows应用程序的开发中，我们常常需要面临与外围数据源设备通信的问题。计算机和单片机（如MCS-51）都具有串行通信口，可以设计相应的串口通信程序，完成二者之间的数据通信任务。实际工作中利用串口完成通信任务的时候非常之多。本设计是在WINDOWS XP操作系统下，设计自己的通信协议，借助VC+6.0编程环境，使用C语言，实现串口通信，控制步进电机的调速系统。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。步进电机经环形分配器、功率放大器使励磁绕组按照顺序轮流接通直流电源。由于励磁绕组在空间中按一定的规律排列，轮流和直流电源接通后，就会在空间形成一种阶跃变化的旋转磁场，使转子步进式的转动，随着脉冲频率的增高，转速就会增大。步进电机的旋转同时与相数、分配数、转子齿轮数有关。步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。步进电机在控制精度、速度变化范围、低速性能方面比传统的闭环控制直流伺服电动机有较好的性能。步进电机的控制精度随着发展在不断提高，而且在很多场合可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。近年来，随着微电子技术、电力电子技术和计算机技术的发展，数控系统的采用，促进了步进电动机的发展，使步进电动机在机械、电子、纺织、轻工、化工、石油、邮电、冶金、文教和卫生等行业，特别是在数控机床上获得越来越广泛的应用，由于步进电机不需要A/D转换，能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移，被认为是理想的数控机床执行元件。早期的步进电机输出转矩比较小，无法满足需要，在使用中和液压扭矩放大器一同组成液压脉冲马达。随着步进电动机技术的发展，步进电动机已经能够单独在系统上进行使用，成为了不可替代的执行元件。比如步进电动机用作数控铣床进给伺服机构的驱动电动机，在这个应用中，步进电动机可以同时完成两个工作，其一是传递转矩，其二是传递信息。步进电机也可以作为数控蜗杆砂轮磨边机同步系统的驱动电动机。除了在数控机床上的应用，步进电机也可以并用在其他的机械上，比如作为自动送料机中的马达，作为通用的软盘驱动器的马达，也可以应用在工业器材，工业生产装备，复印件，速印机，银行自动柜员机和绘图仪中。1.2功能要求及功能实现概述设计适合的串口通信协议，用C语言编写程序，使得计算机能够定时从串口获得数据，按照自己的协议，并按照信息发送到各个Dialog。再由程序将数据正确的分配给每一个控件。当操作人员看见异常的数据，或希望更改工作参数时，可以通过程序把新的更改后的数据通过串口发送给单片机进行步进电机的调速。由功能要求分析出总体设计方案。整个系统可以分为三块：（1）界面设计；（2）基于单片机的硬件系统设计。（3）串口通信协议设计；第二章 系统结构的实现与步进电机的驱动2.1整体硬件结构步进电机的调速与驱动如图2.1所示，主要包括脉冲信号发生、脉冲分配和功率驱动三大部分。 2.1步进电机的调速与驱动框图（1）脉冲信号发生部分 这是一个频率从几赫兹到几万赫兹连续可调的变频信号源，可用微机来产生，也可以用专门的硬件电路产生。脉冲信号发生部分能够精确输出脉冲数量和频率，因此能够准确地控制步进电机的转角和转速。（2）脉冲分配部分 步进电机的各相绕组必须按一定的顺序通电才能正常工作。这种使电动机绕组的通电顺序按一定规律变化的部分就使脉冲分配部分。（3）功率驱动部分 经脉冲分配部分输出的信号，驱动功率很小，而步进电机绕组的激磁需要相当大的电流，所以还需进行功率放大才能驱动步进电机。另外，为了防止干扰，脉冲分配送出的脉冲还需要进行光电隔离。2.2系统硬件电路设计2.2.1硬件的基本组成该电路是由单片机AT89C51、MAX232、12M晶震、光电隔离器、74LS04、二极管、电容、电阻、电源等组成的。2.2.2电路图本电路主要是由以下的器件组成，如图2.2的框图：图2.2电路框图其中电路原理图（见附录A）2.2.2.1晶振电路时钟震荡器：AT89C51中有一个构成内部震荡器的高增益反向放大器，引脚XTAL1和XTAL2分别是该放大器的输入端和输出端。这个放大器与作为反馈元件的片外石英或陶瓷震荡器一起构成自激震荡器震荡电路如图。外接石英晶体（或陶瓷震荡器）及电容C1、C2接在放大器的震荡回路中构成并联震荡电路。对外接电容C1、C2虽然没有非常严格的要求，但电容的大小会轻微影响震荡频率的高低、震荡工作的稳定性、起震的难易程序及温度稳定性，如果使用石英晶体，推荐使用30pF10pF，而如果使用陶瓷谐振器建议选择40pF10pF。用户还可以采用外部时钟，采用外部时钟如图2.3所示。在这种情况下，外部时钟脉冲接到XTAL1端，既内部时钟发生器的输入端，XTAL2悬空。 图2.3 内部震荡电路2.2.2.2光电隔离器光电耦合器是把发光器件(如发光二极管)和光敏器件(如光敏三极管)组装在一起，通过光线实现耦合构成电一光和光一电的转换器件。图2.4所示为常用的三极管型光电耦合器原理图。当电信号送人光电耦合器的输入端时，发光二极管通过电流 图2.4三极管型光电耦合器原理图而发光，光敏元件受到光照后产生电流，CE导通；当输入端无信号，发光二极管不亮，光敏三极管截止，CE不通。对于数字量，当输人为低电子0时，光敏三极管截止，输出为高电平1；当输人为高电平1时，光敏三极管饱和导通，输出为低电平0。若基极有出线则可满足温度补偿、检测调制要求。这种光耦合器性能较好，价格便宜，因而应用广泛。光电耦合器之所以在传输信号的同时能有效地抑制尖脉冲和各种噪声干扰，使通道上的信号噪声比大为提高，主要有以下几方面的原因：(1)光电耦合器的输入阻抗很小，只有几百欧姆，而干扰源的阻抗较大，通常为105106。据分压原理可知，即使干扰电压的幅度较大，但馈送到光电耦合器输入端的噪声电压会很小，只能形成很微弱的电流，由于没有足够的能量而不能使二极管 发光，从而被抑制掉了。(2)光电耦合器的输入回路与输出回路之间没有电气联系，也没有共地；之间的分布电容极小，而绝缘电阻又很大，因此回路一边的各种干扰噪声都很难通过光电耦合器馈送到另一边去，避免了共阻抗耦合的干扰信号的产生。(3)光电耦合器可起到很好的安全保障作用，即使当外部设备出现故障，甚至输入信号线短接时，也不会损坏仪表。因为光耦合器件的输入回路和输出回路之间可以承受几千伏的高压。(4)光电耦合器的响应速度极快，其响应延迟时间只有10s左右，适于对响应速度要求很高的场合。2.2.2.3 MAX232的介绍MAX232是电压转换芯片，将ttl电平转换成可以和电脑串口匹配的电压MAX232芯片是美信公司专门为电脑的RS-232标准串口设计的接口电路,使用+5v单电源供电。在传输方面，MAX232内部将+5V的电平提升为-10V+10V，然后接受TTL/ CMOS的+5V电平，并转化成10V信号送到线路上。在接受方面，MAX232从线路上接受10V信号，经过内部电路转换成+5V电平。实际上MAX232只是一个电平转换器，但是只需要+5V电源与45个小电容（10uf即可）就可以同时提供双向电平调整。内部结构基本可分三个部分：第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v和-12v两个电源，提供给RS-232串口电平的需要。 第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。其中13脚（R1IN）、12脚（R1OUT）、11脚（T1IN）、14脚（T1OUT）为第一数据通道。8脚（R2IN）、9脚（R2OUT）、10脚（T2IN）、7脚（T2OUT）为第二数据通道。TTL/CMOS数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT送到电脑DP9插头；DP9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。第三部分是供电。15脚DNG、16脚VCC（+5v）。2.2.3 PCB板的生成 此硬件部分是建立在protel99的环境下工作的。 PCB基本设计流程如下：前期准备-PCB结构设计-PCB布局-布线优化和丝印-制版。第一：前期准备。这包括准备元件库和原理图。要做出一块好的板子，除了要设计好原理之外，还要画得好。在进行PCB设计之前，首先要准备好原理图SCH的元件库和PCB的元件库。元件库可以用Peotel 自带的库，但一般情况下很难找到合适的，最好是自己根据所选器件的标准尺寸资料自己做元件库。原则上先做PCB的元件库，再做SCH的元件库。PCB的元件库要求较高，它直接影响板子的安装；SCH的元件库要求相对比较松，只要注意定义好管脚属性和与PCB元件的对应关系就行。PS：注意标准库中的隐藏管脚。之后就是原理图的设计，做好后就准备开始做PCB设计了。 第二：PCB结构设计。这一步根据已经确定的电路板尺寸和各项机械定位，在PCB 设计环境下绘制PCB板面，并按定位要求放置所需的接插件、按键/开关、螺丝孔、装配孔等等。并充分考虑和确定布线区域和非布线区域（如螺丝孔周围多大范围属于非布线区域）。第三：PCB布局。布局说白了就是在板子上放器件。这时如果前面讲到的准备工作都做好的话，就可以在原理图上生成网络表（Design-Create Netlist），之后在PCB图上导入网络表（Design-Load Nets）。就看见器件杂乱无章的全堆上去了，各管脚之间还有飞线提示连接。然后就可以对器件布局了。第四：布线优化和丝印。优化布线后，如果什么需要修改之后，就可以铺铜了（Place-polygon Plane）。铺铜一般铺地线（注意模拟地和数字地的分离），多层板时还可能需要铺电源。时对于丝印，要注意不能被器件挡住或被过孔和焊盘去掉。同时，设计时正视元件面，底层的字应做镜像处理，以免混淆层面。第五：制版。PCB布局及布线和生成的PCB板模型如附录B。2.3步进电机的结构特点 步进电动机的结构分为定子和转子两大部分。定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环形分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁。转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构；转子本身没有励磁绕组的叫做“反应式步进电动机” ；用永久磁铁做转子的叫做“永磁式步进电动机” 。步进电动机的结构形式很多，但其工作原理都大同小异，本设计用的就是三相反应式步进电动机。2.3.1反应式步进电机的结构如图2.5所示是一个三相反应式步进电机的结构图。图2.5反应式步进电机结构图从图中可以看出，它分成转子和定子两个部分。定子由硅钢片叠成。定子上有六个磁极（大极），每两个相对的磁极（N、S极）组成一对，共3对。每对磁极都缠有同一绕组，也即形成一相，这样3对磁极有3对绕组，形成3相。可以得出，四相步进电机有4对磁极、4对绕组，5相步进电机有5对磁极、5对绕组以此类 推。每个磁极内表面都分布着很多小齿，它们大小相同间距相同。转子式由软磁材料制作成的，其外表也均匀分布着小齿，这些小齿与定子上的小齿齿距相同，形状相似。由于小齿的齿距相同，所以不管是定子还是转子，其齿距角都可以计算如下： （2.1）式中：Z转子的齿数。例如，如果转子的齿数为40. 则齿距角为： （2.2）2.3.2 反应式步进电机的工作原理 反应式步进电机的步进原理如图2.6所示是三相反应式步进电动机的工作原理图。 图2.6反应式步进电动机工作原理步进电动机由转子和定子组成。定子上有A、B、C三对绕组磁极，分别称为A相、B相、C相。转子是硅钢片等软磁材料迭合成的带齿廓形状的铁心。如果在定子的三对绕组中通直流电流，就会产生磁场。当A、B、C三对磁极的绕组依次轮流通电，则A、B、C三对磁极依次产生磁场吸引转子转动。(1)当A相通电，B相和C相不通电时，电动机铁心的AA/ 方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子1、3齿与A相磁极对齐。2、4两齿与B、C两磁极相对错开。(2)当B相通电、C相和A相断电时，电动机铁心的BB/方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子沿逆时针方向旋转，2、4齿与B相磁极对齐。1、3两齿与C、A两磁极相对错开。(3)当C相通电，A相和B相断电时，电动机铁心的CC/方向产生磁通，在磁拉力的作用下，转子沿逆时针方向又旋转，1、3齿与C相磁极对齐。2、4两齿与A、B两磁极相对错开。综上所述，可以得到如下结论：(1)步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角；(2)改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变；(3)步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高。2.3.3 反应式步进电机的步进方式反应式步进电机的步进方式可以有三种：单三拍、双三拍、六拍。(1)单三拍工作方式三相步进电机若按ABC通电相序连续通电，则步进电动机就连续地沿逆时针方向旋动，每换接一次通电相序，步进电动机沿逆时针方向转过，即步距角为。如果步进电动机定子磁极通电相序按ACB进行，则转子沿顺时针方向旋转。上述通电方式称为三相单三拍通电方式。所谓“单”是指每次只有一相绕组通电的意思。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角，故所谓“三拍”是指通电换接三次后完成一个通电周期。(2)双三拍工作方式三相步进电机的各相除了采用单三拍方式通电工作外，还可以有其他通电方式。双三拍就是其中之一。双三拍的工作方式是：每次对两相同时通电，即所谓的“双”；磁场旋转一周需要换相三次，即所谓“三拍”，转子转动一个齿距角，这与但三拍是一样的。在双三拍工作方式中，步进电机正向通电的顺序为：ABBCCA；反转的通电顺序为：BAACCB。(3)六拍工作方式六拍工作方式也是步进电机的另一种通电方式。这是单三拍与双三拍交替使用的一种方法，也称为单双六拍或12相励磁法。步进电机的正转通电顺序为：AABBBCCCA；反转通电顺序为：AACCCBBBA。可见，磁场旋转一周，通电需要换相6次（即六拍），转子才转动一个齿距角。这是与单三拍和双三拍最大的区别。由于转子转动一个齿距角需要六拍，所以，六拍工作时，步距角要比单三拍和双三拍的步距角小一半，即步进电机的精度提高了一倍。2.3.4 步进电动机的主要性能指标1. 步矩角步矩角是指每给一个电脉冲信号，电动机转子所应转过角度的理论值，它是步进电机的主要性能指标之一。不同的应用场合，对步矩角大小的要求不同。它的大小直接影响步进电机的起动和运行频率。因此，在选择步进电机的步矩角b时，若通电方式和系统的传动比已初步确定，则步矩角应满足 bTLmax （2.5） 式中：Tst为步进电机起动转矩；TLmax为步进电机最大静负载转矩。 通常取 Tst=TLmax/（0.30.5） （2.6）以便有相当的力矩储蓄。3）动转矩 是指转子转动情况下的最大输出转矩值，它与运行的频率有关。3. 响应频率在某一频率范围，步进电机可以任意运行而不丢失一步，则这一最大频率称为响应频率。通常用起动频率fst来作为衡量的指标，它是能不丢步地起动的极限频率，有时也叫做突跳频率或牵入频率。对于一定的步进电机及驱动器，起动频率的值与负载的大小有关，负载的大小包含负载转矩和负载转动惯量两个方面的意义。4. 运行频率运行频率是指频率连续上升时，电动机能不失步运行的极限频率。它的值也与负载的大小有关。在相同负载情况下，连续频率fc的值远大于响应频率或起动频率f0st。2.3.5步进电动机的运行特性 1. 矩角特性 矩角特性是反映步进电机电磁转矩T随偏转角的关系。定子一相绕组通以直流电后，如果转子上没有负载转矩的作用，转子齿和通电相磁极上的小齿对齐，这个位置称为步进电机的初始平衡位置。当转子有负载作用时，转子齿就要偏离初始位置，由于磁力线有力图缩短的倾向，从而产生电磁转矩，直到这个转矩与负载转矩相平衡。转子齿偏离初始平衡位置的角度就叫做偏离角。若用电度角e表示偏转角，则由于定子每相绕组通电循环一周，对应转子在空间转过一个齿矩角，故电度角是空间角度的z倍，即e=z。而T=f（e）就是矩角特性曲线。此曲线可近似的用一条正弦曲线表示，如图所示。从图看出，e达到/2或-/2时，即在定子齿与转子齿错过1/4个齿距时，转矩T达到最大值，称为最大静转矩Tsmax。步进电机的负载转矩必须小于最大静转矩，否则，根本带不动负载。为了能稳定运行，负载转矩一般只能是最大静转矩的30%50%左右。因此，这一特性反映了步进电机带负载的能力，通常在技术数据中都有说明，它是步进电机的最主要的性能指标之一。2. 单步运行特性 加一个控制脉冲改变一次通电状态，步进电动机的这种工作状态称为单步运行。 (1)稳定区。设初始时对应于步进电动机U相的矩角特性曲线如图318所示。在外力矩作用下步进电动机转子偏离一角度日e (e为用电角度表示的定子齿轴线与转子齿轴线之夹角)，只要满足e，当外力矩消失后，在步进电动机自身的电磁力矩作用下转子仍能回到原平衡点O，将至区间称为步进电动机的静稳定区。若改变步进电动机通电状态，如V相通电，矩角特性向前移动一个距角be(电角度)如图318所示的曲线V，新的平衡点O1，对应的新稳定区为(十be)至(十be)。在改变通电状态前或改变过程中，只要转子的步进角e满足(十be)e(十be)。步进电动机转子就可趋向新的平衡点，称区间(十be)至(十be)为动稳定区。 (2)单步运行特性 改变通电状态，由U相转为V相，矩角特性便从U相平衡点O跃到V相矩角特性的a点，转子在正电磁力矩作用下加速地向新平衡点O1转动。到达O1时，由于转子积累的动能使其冲过平衡点继续转动，这时转子受到与转角相反方向的电磁力矩作用(负电磁力矩)，试图将转子拉回到O1点，转子开始减速为零。虽然转子冲过平衡点，但只要转角e不超过动稳定区，即：e(十be)，在负电磁力矩作用下仍可返回新平衡点O1。同理，当返回到O1时，由于积累的动能使转子又反方向冲过O1点，在正电磁力矩作用下又可返回新平衡点O1，。 步进电动机转子的力矩方程为 （2.7）式中：Te为电磁力矩；J为转子转动惯量，为转子小齿轮轴线与定子齿轴线间夹角；z为转子齿数；C为转子旋转部分的阻尼系数。 Te=Tmsin（bee）=Tm（bee） （2.8）式中：Tm为电磁力矩最大值。由上式可得 Tm（bee）= （2.9）也可写成+ Tme=Tmbe （2.10）令 （步进电动机无阻尼固有角频率）， （步进电动机阻尼率）因此，步进电动机阻尼固有角频率为 （2.11）步进电动机阻尼固有频率为 （2.12）3.加减速特性描述了步进电动机由静止到工作频率或由工作频率到静止的加减速过程中，励磁绕组通电状态的变化频率f与时间t的关系。当要求步进电动机起动到大于起动频率的工作频率f时，速度必须上升；当从最高工作频率fmax一或高于起动频率的工作频率f停止时，速度必须下降。步进电动机在起停和调速过程中，其加减速的时间常数和不能过小，否则会出现失步或越步，使用中应加以注意。 4.脉冲信号频率对电机运行的影响 当脉冲信号频率很低时，控制脉冲以矩形波输入，电流波形比较接近于理想的矩形波。如果脉冲信号频率增高，由于电动机绕组的电感有阻止电流变化的作用，因此电流波形发生畸变。在开始通电瞬间，由于电流不能突变，其值不能立即升起，故使转矩下降，使起动转矩减小，有可能起动不起来。在断电的瞬间，电流也不能迅速下降，而产生反转矩致使电动机不能正常工作。如果脉冲频率很高，则电流还来不及上升到稳定值I就开始下降，于是，电流的幅值降低。因而产生的转矩减小致使带负载的能力下降。故频率过高会使步进电动机起动不了或运行时失步而停机。因此，脉冲信号频率不能过高过低，要有一定的限制2.3.6步进电机的选型本设计选择的电机型号为45BF008；步距角为1.5o ；步进电机空载启动频率500HZ即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）；选择低于启动频率480HZ 设定启动转速为25转/分，电机六拍工作方式时电机步距角为1.5o/s，电机转动一圈为360o ，360/1.5=240个脉冲；240个脉冲/s走一圈。240*25=6000个脉冲/ 分（100脉冲/s），推出1000ms/100=10ms/脉冲。2.4步进电机驱动电路 为了提高步进电机系统的性能和效率，一般对驱动电路有如下要求：(1)通电周期内能提供足够大的矩形波或类似矩形波的电流；(2)具有截止电流释放回路，以降低相绕组两端的反电势，加快电流衰减；(3)驱动电源效率高，功耗低，运行可靠、稳定；(4)成本低，便于生产。如果脱离了驱动电路来谈步进电机的性能是不恰当的，所以我们先了解步进电机的驱动方式，步进电机的驱动方式有多种，我们可以根据实际的需要来选用合适的驱动方式。2.4.1单电压驱动单电压驱动是指电动机绕组在工作时，只用一个电压电源对绕组供电。如图2.7所示：图2.7单电压驱动电路电路中的限流电阻R1决定了时间常数(步进电机的励磁绕组是一个电感线圈，其电感L和回路总电阻R总之比称为电机驱动回路的时间常数)，但R1太大会使绕组供电电流减小。这一矛盾不能解决时，会使电动机的高频性能下降。可在R1两端并联一个电容以使电流的上升波形变陡，来改善高频特性。但这样做又使低频性能变差。这种驱动方式的优点是：电路简单；缺点：R1在工作中要消耗一定