1、FOC控制基于电阻电流采样方案比较最近有时间把TI ST还有Microchip三家相关PMSM控制中使用电阻采样相电路看了一下,发觉各家全部有自己特点,就做个总结吧。1.TI C系列双电阻采样法原理说明在U相和V相下桥分别串联一个功率电阻,经过一个运放电路连接至A/D。采样时机放在PWM下溢中止进行,U V两相电阻上电流即为电机U V相线电流。关键点(1)采样时机:必需在下桥臂全部导通时候进行采样。在软件设计时候,采取下溢中止(处于第7段和第1段零矢量区域中),将电流采样任务安排在一个PWM周期开始处,在比较匹配到来之前期间,U、V两相上桥臂全部是关断,也就是说下桥臂是导通,这么就能够在每个P
2、WM周期顺利采样一次两个相电流值。(2)采样方法因为电机绕组线圈呈感性,线圈上相电流不能突变,所以从矢量U0 转换到零矢量后,其对应工作状态转换图所表示,其中二极管能起到续流作用,此时,下桥臂采样电阻上流过是相电流,所以在每个PWM周期前期经过下桥臂采样电阻检测相电流是可行。开关状态为000时电流流通路径(3)采样电流电路从上图能够看出,流经各相采样电阻电流是正负,故采样电阻上端电压是一个带正负信号正弦波形(下端为地),后级运放电路作用是将整体电压抬高,而且进行百分比增益。2.STM32方案:三电阻采样法(1)电流处理:采样电阻上端采集到电压是一个带正负正弦波形,所以其后端一定要接一个运放电路
3、,首先是滤波,更关键则是把采集到信号缩放到AD能采集电压范围。这个电路能够采取同相百分比放大+偏移。(2)AD触发:在STM32高级定时器中,除了产生三相PWM波CH1,CH2,CH3之外还有一个CH4,这个通道只能产生一路PWM波,它能够用来触发AD,能够比较轻易和前面多个PWM波同时,而且配置好周期能很灵活取采样点。(3)相采样选择:每次需要采集两个电流,采集哪两个电流由SVPWM目前扇区决定。每次只有在下桥臂打开时候才能进行采样。(4)干扰Tnoise和Trise:Tnoise是每次开关管打开或关闭时,对目前采集相电压影响时间。Trise是每次开关管打开时候该相电流会有一个跳变,需要一段
4、时间来稳定。在这两个时间里面不能采集电流。(5)SVPWM:SVPWM是FOC算法最终一步,依据前面运算得到数据,修改PWM波形输出,从而修正电机运行,同时确定下次相电流采样扇区。R1此处和TI方案不一样,ST方案依据扇区号来确定目前需要采样电流相,而TI依据二极管续流能够连续取得稳定U/V相电流反馈,TI方法愈加好R2TI方案是在PWM 关闭时候采样,也就没有了干扰问题下面这张表格是是利用ST库时候三电阻和单电阻在效率等方面比较:3.Microchip方案(AN1299)采取单电阻方法采样,在一组7段矢量时间内,依据不一样开关次序,进行数次采样R3相比TI方案,采样次数较多,消耗CPU资源较
5、多,需要考虑死区对各个采样窗影响,还有各采样窗口有最小宽度限制,处理算法相对比较麻烦对于三相逆变器,我们将分析此周期全部不一样PWMxL 组合(T0、T1、T2 和T3),了解电流测量代表着什么。从T0开始,在逆变器中我们有以下电子开关(MOSFET 或IGBT)组合,从中我们看到,没有电流流经单分流电阻(图10)。前进到T1,我们看到PWM2L 有效,同时PWM1H和PWM3H也有效(现在没有显示,但假设PWM输出是互补)。因为有电流经过相A和C流入电机,经过相B流出电机,我们能够认为此电流测量值表示是IB,图11 所表示。在T2 期间, PWM2L 和PWM3L 有效,且PWM1H有效。这种组合给出是流经单分流电阻电流IA,图12 所表示。T3情形和T0一样,其中没有电流流经分流电阻,所以IBUS = 0,图13 所表示。PIC 单电阻 采样时间点计算总结:经过双电阻、三电阻和单电阻相电流采样方法,全部是基于电机绕组电感电流经过二极管续流原理,然后经过经过公式“Iu+Iv+Iw=0”重构出该相电流。不一样采样方法,对相电压占空比有不一样要求,所以电压利用率也不一样,可参考基于 PSoC4矢量控制方案:电流采样。