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个人收集整理 勿做商业用途毕业设计（论文） 毕业设计（论文)作 者： 许卫东 学 号： 11017266 系 部： 电信学院 专 业： 光电子 题 目: 汽车倒车防撞雷达系统的设计 指导者; 张铮 2013 年3 月 毕业设计（论文)中文摘要 目录第一章 绪论11。1论文研究的背景和意义11。1。1 超声波测距领域的历史和国内外发展现状11.1。2 汽车倒车雷达预警系统国内外研究现状11.2 本章小结1第二章 超声波测距的基本理论22.1超声波的定义22.2超声波的物理特性22.2.1超声波的衰减22.2.2超声波的波形22。2。3超声波传播速度22。3 超声波传感器22.4 超声波测距的工作原理 。.2 第三章测距系统设计33.1系统的硬件设计33。2 系统的软件设计33。3 本章小结3第四章展望4结论5致谢6千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印.在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。1 绪论 1.1 论文研究的背景和意义测距的原理和方法有很多，根据信息载体的不同可分为光学方法、无线电方法和超声波方法。随着电子技术的发展,先后出现了激光、超声波及红外线等非接触式测距方法.激光测距虽然测距精度高,操作简单,但是受环境的影响比较大，且系统检测维护不便，价格相对昂贵，一般多在军事领域应用.红外测距属于电磁波的一种，超声波是声波测距，实现起来更容易且不受电磁干扰影响。红外传播速度为3108州s，超声波在空气中的传播速度为340Is,其速度相对电磁波是非常慢的，因此在同等距离的情况下，超声波的传播时间远大于红外，往返时间更易测量.超声波在测距方面具有以下突出的优点:(1)环境介质可为空气、液体或固体等，适用范围广泛；(2)对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强等恶劣环境中，可以降低劳动强度；（3）超声波传感器结构简单，体积小,费用低,信息处理简单可靠，易于小型化和集成化； 由于超声波具有以上特点被广泛应用于测量物体的距离、厚度、液位等领域。在超声波探伤、自动泊车系统和倒车雷达系统中，超声波测距有其重要的应用。随着科学技术的发展，超声波测距技术在国防、汽车工业及日常生活中无处不在.目前超声波测距系统主要是采用微处理器为核心,使用微处理器内部的计时器计时，并结合温度补偿声速等处理手段提高测距精度。但由于超声波传播时间难于精确捕捉,温度对声速的影响等原因，使得超声波测距的精度受到了很大的影响，限制了超声测距系统在测量精度要求更高的场合下的应用。由于微处理计时精度有限和硬件设计的束缚，现有超声波测距系统在测量范围为O2m也Om的范围内，测量误差多为111In级，20cm以下基本为系统的测量盲区。现有超声波测距系统不仅测量范围有限制，且测量精度有限.超声波测距仪虽然原理简单,但是由于超声波测距受到许多外界因素制约，包括所测的超声波传播时间和超声波在介质中的传播速度j环境温度等等，如何选择合适的方法提高精度是技术开发的重要瓶颈,国内外的学者在提高超声波测距精度方面做了大量的研究。面对广阔的市场空间以及日益苛刻的测量要求,如何提高适用范围和测距精度就成为了当前超声波测距设备开发的关键所在。1。1。1超声波测距领域的历史和国内外发展状况一般认为，关于超声波的研究最初起始于1876年FGalton的气哨实验，这是人类首次有效产生的高频声波.在之后的三十年中，超声波仍然是一个鲜为人知的东西，由于当时电子技术发展缓慢，对超声波的研究造成了一定程度的影响。在第一次世界大战中，对超声波的研究逐渐受到重视。法国人LaIlgeVin使用一种晶体传感器在水下发射和接收相对低频的超声波。他提出的这种方法可以用来检测水中是否存在潜艇并进行水下通信。1929年，Sokolov首先提出用超声波探查金属物内部缺陷的建谢51.相隔2年，1931年Mulhauser获准一项关于超声检测方法的德国专利，不过他并未做更多的工作。4年之后，1934年Sok010v首次发表了关于在液体槽子里用穿透法作实物试验的结果，他用了各种方法做了实验，用来检测穿过试件的超声能量,其中之一是用简单的光学方法观察液体表面由超声波形成的波纹。德国人B哪蛐锄在他的论著ULTRASONIC中,详细的论述了有关超声波的大量早期资料，该论著一直被认为是该领域的经典之作。美国的Firestone和英国的Sproule首次介绍了脉冲回波探伤仪，使超声波检测技术发展到了更重要的阶段。在各种系统中，这是最成功的一种，因为它有最广泛的通用性，其检测结果也最容易解释。这种方法除可用于手工检测外，还可与采用先进技术的自动系统联用，自第一种脉冲回波仪器问世以来，根据相同的原理,有无数种其他仪器得到了发展，并有许多改进和精化.目前，在超声无损检测中，脉冲回波系统仍是使用最为广泛的一种。HuaHong，wallg Yon阐述了其所研究的一种调幅连续超声波大范围动态测距系统.该系统的测距原理是利用超声波传感器发射和接收调幅连续超声波,基于接收信号于发射信号之间的相位差和两传感器之间的正比关系，用相位差法测量传感器之间的动态距离。文中给出了设计原理、硬件实施和测量结果.实验结果表明，该系统在15m的测距精度可达到lnHn。中国测试技术研究所的李茂山在超声波测距原理及实践技术中阐述了用超声波在空气里传播速度为已知条件，测量超声波行进于待测距离所耗费时间的超声波测距原理。文中分析了声波的传输特性和影响声速的因素,给出了超声波测距的框图。作者还进行了超声波测距误差源分析以及超声波测距仪的检验.浙江师范大学的李鸣华、余水宝利用单片机开发了一种超声波料位测量系统。作者介绍了超声波料位测量的原理以及超声波料位测量仪的软硬件设计，硬件设计主要分为超声波信号的产生发射电路、信号接收处理电路、AT89c2051单片机控制电路等。作者还分析了造成料位测量误差的几点原因，并给出了几种方法来减少测量误差。比如:在计数电路设计中，采用了“延迟接收，信号分离”的技术和相关计数法减小了计数误差,对于声速的测量误差，使用温度补偿法，在软件设计中采用了查表的方法，由单片机实现自动补偿校正。文中的一些方法对于设计超声波测量系统来说具有一定的参考价值。声速的测量在超声波测距中对提高超声波精度有重要的作用，超声波在介质中的传播速度与温度、压力等因素有关，其中温度的影响最大，因此需要对其进行补偿。中国海洋大学的曹玉华在超声波测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用提出了采用温度补偿的方法测量声速，来提高超声波测距精度.文中温度检测部分采用了美国DALLAS半导体公司生产的可组网单线数字温度传感器DSl8820测量环境温度，用以温度补偿以修正超声波速度，来减小温度变化对距离测量精度的影响。该超声波测距装置在15m的测量范围内，测量误差小于5cm山东科技大学的王红梅在高分辨力超声测距系统的研究中研究了已有超声波测距系统的优缺点，采用超声波多次发射，以多次测量的平均值作为测量值的方法提高超声波测距精度，并使用了温度补偿声速的方法进一步提高了系统精度。为了提高仪器的分辨力，还采用了若干方法来减小随机误差。本文所设计的超声波测距系统在测量范围lcmlOcm，精度可达到O5,分辨率优于01mm.1。1。2 汽车倒车雷达预警系统国内外研究现状倒车雷达在车挂倒挡时开始工作,由探头、主机和显示器三部分构成，探头可以根据需要安装不同的数量,目前比较常见的是4探头（安装于后保险杠上）和6探头(2前4后）的；除一般的放置位置外，显示器也可以替代原来的后视镜并兼顾这两种功能，它可以显示多种信息。例如障碍物相对于车的距离、角度和车内外温度等(视雷达档次而定)。以4探头液晶显示屏的豪迪倒车雷达为例,它最远可以探测到196m外的障碍物，并可以显示出是由哪个探头探测到的,如果两个探头同时探测到障碍物，则会以离车最近的障碍物为准,有些显示器上还带有“车载免提功能”,其内有扬声器和麦克风，可以进行录音和放音。倒车雷达的提示方法也可以分为数码显示、声音提示和语音提示等，以博视雷达为例，其背光可通过三色变换来警告紧危急程度，声音提示则会通过急促程度的不同告诉驾驶员及时停车有些雷达还特别为喜欢安静的驾驶员设置了静音开关。倒车雷达的接收方式呵以分为有线式和无线式两种，无线接收方式显然更省事，不必“走线”而拆装车内的原有装饰,也不受车型、车长等因素的影响，其价格自然也略高些。国外汽车倒车雷达预警系统早期大多采用红外线的发射与接收原理，不属于雷达（无线电波)的产品， 最大的缺点是红外线波易受干扰，整个系统的警示音常呈现不稳定的乱鸣状态，另外对深黑色粗糙表面物体的反应也较差。但更糟糕的是，无论是红外线发射器或接收器,只要任何一方让一层薄薄的冰雪或泥尘覆盖,系统就会失效.最近在欧美出现的一种电磁感应倒车雷达。在一线路套上一环型的感应圈(此线圈贴在后保险杠的内侧，车外表完全看不出有此装置），以感应车后物体的有无。此种装置价格中等,并且完全隐密,但可惜的是，安装困难(必须卸下保险杠贴在内侧),而且只能探测动态物品,当车在后退行进时,可探测到物体,但车一旦停止后退行进，则任何物体都不被认可。换言之，如有任何物品贴在后保险杠，当车一旦停下再启动后，此装置并不会告知驾驶者后方有物品贴在保险杠,此车不能再后退等。德国大众公司已经将超声波测距技术应用在倒车雷达上，并且具有前视和后视功能，采用自举升压的方式驱动8路超声波传感器，目前国内引进车型对这一技术尚不能国产化,仍需要引进德国原厂成品安装。因此，实用性也相当有限。个人收集整理，勿做商业用途本文为互联网收集,请勿用作商业用途日本、美国和欧洲等国的大汽车公司都投入了相当的人力、物力，采用先进的毫米波雷达、CCD摄像机、GPS和高档微机等制成安全预警系统，使用在其所开发的高级汽车上。据海外媒体报道，戴姆勒一克莱斯勒公司日前成功开发出供商用车（尤指卡车)使用的电子刹车系统，它与其他刹车系统的区别在于，其在卡车车头设有雷达感应器，感应器在车前观察四周环境，并将所有收集的信息交由一控制器加上处理，形成一虚拟景象,再借助演算法的辅助来判断所发生状况是否需要利用刹车.未来两三年内这种新型刹车系统即可量产上市，但价格昂贵,其过高的成本限制了它应用的普遍性。随着我国汽车产业的高速发展，近两三年我国开始进入私家车时代，交通事故发生的频率也在增加，为提高汽车运行的安全性，倒车雷达预警系统不仅深受驾驶员的青睐，也逐渐成为汽车电子产业中新的增长点。尤其是近两年来，倒车雷达成了商家的电子新爱，众多生产防盗器的厂家纷纷涉足倒车雷达，处在我国汽车电子行业环境的繁荣背景下倒车雷达已渐渐形成一个较大的行业，而且已呈现出一派激烈竞争的态势。倒车雷达系统经历了三个阶段,六代的技术改良,从早期的倒车防撞仪，只能测试车后有限范围的障碍物，并发出警报,发展到根据距离远近程度分段报警,前两个阶段的倒车雷达一般采用专用集成电路，功能较简单。随着人们对汽车驾驶辅助系统易用性要求的提高，以及单片机价格不断下降和汽车电子系统网络化发展的要求,新型的倒车雷达都是以单片机为核心的智能测距传感系统。要求倒车雷达连续测距并显示障碍物距离，并采用不同间歇呜叫频率的声音报警提示距离，让驾驶员全神贯注地注视场景。汽车电子系统网络化发展还要求作为驾驶辅助系统子系统的倒车雷达具有通信功能，能够把数据发送到汽车总线上。如最为先进的倒车雷达系统为“智能可视倒车雷达系统”，它在车尾部撞上针孔摄像头，倒车时可以在DVD显示屏上显示车后的广角真实图像.在近日上市的由东风汽车有限公司乘用车公司推出的全新一代“蓝鸟智尊”，最引人注目的是它配备了倒车影像显示和NAVI卫星导航系统，这两项配置在同级别的轿车上可谓绝无仅有，有效提升了蓝鸟的档次,直接将高级别汽车的智能化从“概念引入了“应用”。在驾驶者挂入倒挡时，中控台上的液晶显示屏会自动切换画面，将车尾摄像头拍下的环境状况展示在驾驶者眼前，最大程度地方便泊车，这项功能在夜间尤其具有价值。而它的NAVI卫星导航系统，使同产成为继丰田之后又一个将GPS导航定位系统引入国内的厂家。个人收集整理，勿做商业用途文档为个人收集整理，来源于网络目前市场上的倒车雷达品牌可谓是种类繁多，有铁将军、北华三松、固地、博视、奇真、台湾俊邦、豪迪等几十种品牌，价格也是几百、上千元不等，有些厂家还根据车型的不同,设计专用的倒车雷达。1.2 本章小结本文设计的防撞装置在结构上采用微电脑技术和专用芯片设计，具有结构简单，小型化的特点，非常适合用于测控系统；在软件设计上，突出模块的灵活性，并且C51语言简洁,大大简化了编写程序的工作量。比较现在市场已有的防撞器,该结构紧凑性好、成本低，可靠性好，通信能力强，能有效地避免汽车相撞事故的发生，具有一定的市场价值。超声波测量距离是一种有效的非接触式测距方法，可广泛应用于各种需要测量距离或物位参数的场合。特别是其具有高精度、无损、非接触等优点，超声波的应用变得越来越普及。随着科学技术的不断发展超声波测距技术本身也在不断的完善和发展。2 超声波测距的基本理论2.1 超声波的定义 波是由某一点开始的扰动所引起的，并按预定的方式传播或传输到其他点上.声波是一种弹性机械波。人们所感觉到的声音是机械波传到人耳引起耳膜振动的反应,能引起人们听觉的机械波频率在20Hz20KHz，超声波是频率大于20KHz的机械波。在超声波测距系统中，用脉冲激励超声波探头的压电晶片,使其产生机械振动,这种振动在与其接触的介质中传播，便形成了超声波。22超声波的物理特性 当声波从一种介质传播到另一种介质时，在两介质的分界面上，一部分能量反射回原介质，称为反射波；另一部分能量透射过分界面，在另一个介质内部继续传播,称为折射波，如图21所示，图中L为入射波,Sl为反射横波,Ll为反射纵波,k为折射纵波，S2为折射横波。图21超声波的反射、折射及其波形转换这些物理现象均遵守反射定律、折射定律。除了有纵波的反射波折射波以外，还有横波的反射和折射.因为声波是借助于传播介质中的质点运动而传播的，其传播方向与其振动方向一致，所以空气中的声波属于纵向振动的弹性机械波。在理想介质中，超声波的波动方程描述方法与电磁波是类似的。描述简谐声波向X正方向传播的质点位移运动可表示为: (21） （2。2）式中，A(x）为振幅即质点的位移,舢为常数，(1）为角频率,t为时间，x为传播距离，k=2入为波数，入为波长,口为衰减系数。衰减系数与声波所在介质和频率关系： （2.3）式(23)中，a为介质常数,f为振动频率。2.2。1超声波的衰减从理论上讲，超声波衰减主要有三个方面：(1） 由声速扩展引起的衰减在声波的传播过程中，随着传播距离的增大，非平面声波的声速不断扩展增大，因此单位面积上的声压随距离的增大而减弱，这种衰减称为扩散衰减。(2） 由散射引起的衰减由于实际材料不可能是绝对均匀的，例如材料中外来杂质金属中的第二相析出、晶粒的任意取向等均会导致整个材料声特性阻抗不均，从而引起声的散射。被散射的超声波在介质中沿着复杂的路径传播下去，最终变成热能，这种衰减称为散射衰减。(3) 由介质的吸收引起的衰减超声波在介质中传播时，内于介质的粘滞性而造成质点之间的内摩擦，从而使一部分声能转变成热能。同时,由于介质的热传导,介质的稠密和稀疏部分之间进行热交换,从而导致声能的损耗,以及由于分子驰豫造成的吸收，这些都是介质的吸收现象,这种衰减称为吸收衰减.扩散衰减仅取决于波的几何形状而与传播介质的性质无关.对于大多数金属和固体介质来说，通常所说的超声波的衰减，即p（衰减系数）表征的衰减仅包括散射衰减和吸收衰减而不包括扩散衰减。因此，空气介质的衰减系数也由两部分组成，可由下式表 （2.4） 式中:K：热传导系数 f超声波频率T1：动力粘滞系数 C：超声波传播速度Cv：定容比热 Cp：定压比热p：传播介质密度 式(24）中第一项是由内摩擦引起的衰减系数，第二项是由热传导引起的衰减系数，由于后者比前者小得多,故在忽略热传导引起的超声波衰减的情况下，衰减系数可以由下式表示: （2。5） 把 带入(2.5)式中可得： （2。6） 由式（26)可知:温度一定时，m p、T均一定，衰减系数与频率的平方成正比；频率越高，衰减的系数就越大，传播的距离也就越短。在实际应用中，一般选30100KHz的超声波进行距离测量，比较典型的频率为40KHz，本系统就选用频率f=40KHz的超声波的传感器。 2.2.2 超声波的波形 由于声源在介质中施力的方向与波在介质中传播的方向可以相同也可以不同，这就可产生不同类型的声波，超声波的波型主要有以下几种。（1)纵波当介质中的质点振动方向和超声波传播方向相同时,此种超声波为纵波波型，以L表示。任何介质，当其体积发生交替变化时均产生纵波。由于纵波的产生和接收都较容易，所以纵波在超声波检测中得到了广泛应用。(2)横波当介质中质点振动方向和超声波的传播方向垂直时，此种超声波为横波波型，以T表示。因为液体和气体中缺乏横向运动的弹性力，所以横波不能存在，只有纵波才能存在，但在固体中纵波和横波都能存在。（3）表面波瑞利于1887年首先研究和证实了表面波的存在，因此称为瑞利波，用字母R表示.表面波是沿着固体表面传播的具有纵波和横波双重性的波.其振动质点的轨迹为一椭圆，质点位移的长轴垂直于传播方向，质点位移的短轴平行于传播方向，随着深度增加很快衰减，离表面一个波长以上的地方,质点振动的振幅很微弱。表面波的传播速度，只与介质的弹性性质有关,与频率无关。(4）板波板波亦称拉姆波，板波只产生在大约一个波长的薄板内，在板的两表面和中部都有质点的振动，声场遍及整个板的厚度。薄板两表面的质点振动是纵波和横波成分之和,运动轨迹为椭圆形，长轴于短轴的比例取决于材料的性质。板波可以分为对称型和非对称型两种.2.2。3 超声波的传播速度声波的传输需要一种媒质，声波在媒质中的传播速度,称为声速。由声波产生的物理过程可知,声速与质点速度是完全不同的，声波的传播只是扰动形式和能量的传递，并不把在各自平衡位置附近振动的媒质点传走。某种媒质中的声速主要取决于该媒质的密度和温度。由于空气没有剪切弹性,只有体积弹性，因而气体中声波的传播形式只能是纵波。也就是说，在声扰动下，气体媒质中的质点在各自平衡位置附近运动，形成稠密和稀疏依次交替的传递过程，而且质点运动的方向与声波传播的方向一致.声波在相当大的频率范围内不随频率发生变化，也就是说超声波的传播速度与可听声波的传播速度是相同的，超声波在媒质中的反射、折射、衍射、散射等传播规律与可听声波并无质的区别，与一般声波相比,超声波具有更好的定向性,并且可以穿透不透明物质.在空气中超声波传播速度主要与温度有关，在空气中的传播速度C为: （2。7）式中，T为环境温度。2。3超声波传感器 人们把产生超声波的核心部件称作超声波传感器，也叫超声波换能器，它是一种既可以把电能转化为声能、又可以把声能转化为电能的装置。超声波传感器的种类很多，按照实现超声波传感器机电转换的物理效应的不同可分为电动式、电磁式、磁滞式、压电式等.有些单晶体和多晶陶瓷材料受到应力能在材料中产生电场，这种效应称为压电效应,这些材料称为压电材料.目前压电式传感器的理论研究和实际应用最为广泛，本文超声波测距选用的是压电式收发分体超声波传感器T/R4016，其特性如下：（1） T/R4016型号代码T_发射；R接受：40一中心频率：16一外壳直径。（2） T/R40-16结构图本设计中选用讯4016型超声波传感器,T/R4016内部结构示意图如图2 2所示.超声波传感器由压电晶片、锥形喇叭、底座、引线、金属外壳及屏蔽网组成。其中，压电晶片是传感器的核心，锥形喇叭使发射和接收超声波的能量集中,并使传感器有一定的指向角，金属网可防止外界力量对压电晶片和锥形喇叭的损害，金属网也起保护作用，但不影响发射和接收超声波。实物图如图23所示。 图2 。2 TR4016内部结构示意图 图2 。3 TR40一16实物图 (3） 频率特性曲线 图24声压电平特性曲线 图2，5灵敏度特性曲线 TR4016超声波传感器的声压电平和灵敏度曲线如图24、25所示，从上图中可以得知，它的声压能级、灵敏度在40乜的时候最大，所以电路一般选用40KHz作为传感器的使用频率.3测距系统设计 3.1测距系统的硬件设计 （1） 固有频率正反馈发生器电路在硬件电路结构上,很重要的一点是保证超声波发射频率与换能器固有频率的一致和稳定,不随时间或因温度而漂移，同时也有利于超声波换能器发射能量的转换.为达到这个目的，固有频率正反馈发生器电路是措施之一。(2）换能器只使用一个换能器也有利于达到这个目的,因为反射回的声波就是它本身发射的声波，共振频率相同，压电效应最佳。从电路结构讲，发射与接收切换器，使得一个换能器起到发射与接收的两个作用。 （3）线性电路线性电路包括前置放大、噪音过滤、线性放大、整形电路.将微弱的声发射和接收信号进行处理，使之能与单片机部分的后续电路相匹配。（4)微机处理器(主AT89C52)通过软件编程,使之能控制系统的正常工作.具体功能如下：声发射控制、报警距离级别选择、声光语音报警、车位距离显示、汽车和串口中断传送数据.(5）显示部分显示部分由从AT89C52和LED数码管组成，能将主AT89C52传过来的信号经过驱动传送给位于驾驶室的从AT89C52的串口，再点亮LED数码管,起提示作用。3.2测距系统的软件设计 软件设计采用C语言编程，运用模块化程序设计思想，对不同功能模块的程序进行分别编程，以便移植或调用，这样使软件层次结构清晰，有利于软件的调试修改。4展望 近一年多的研究和探索告一段落，由于本人的时间和能力所限，对于倒车雷达预警系统的设计和研究以及模糊控制理论在该领域的应用，本文只是做了一些尝试性的探索工作,还存在很多不完善的地方，仍有许多方面有待进一步深入研究:（1)需要对超声波传感器和系统电路设计的可靠性进行进一步的研究；(2）本文对于倒车应用场景只讨论了一种常见情形，还有许多特殊情况未在本文的研究之内，仍有待进一步研究。(3）需要改进模糊控制算法，使之更加适合于倒车雷达预警系统的应用；(4)本文只对模糊控制算法进行仿真分析，可以继续研究其他智能控制算法在倒车雷达预警系统领域应用的可行性；（5）就本课题而言，本文只对倒车进行了辅助决策，并末实现真正意义上的自动倒车控制,今后还应在控制的实现上进一步深入的探讨，这类研究将对汽车主动防撞乃至自动驾驶产生深远的影响，是一个值得深入的方向。结论 本课题的主要研究内容是倒车雷达预警系统的设计和实现,以及在其基础上引入模糊控制理论，进行系统的计算机仿真，以验证系统的可靠性和有效性。倒车雷达预警系统主要是针对汽车倒车时人无法目测到车尾的障碍物体而设计开发的。系统融合应用了计算机技术、超声波测距技术、控制理论等多学科技术和理论，可以有效显示障碍物与汽车的距离，并根据其距离远近实时发出报警，解除了驾驶员泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰,提高驾驶的安全性，同时为汽车自动驾驶的研究应用奠定基础。本文充分利用学科交叉优势,将模糊控制算法引入到倒车雷达预警系统的设计应用中,主要进行了以下几方面的工作:(1)在了解测距技术实现原理和超声波传感器工作原理的基础上研究和分析了系统设计方案，并对测距系统的的控制参数和应用场景进行了分析。（2）完成了倒车雷达预警系统的硬件选型和电路设计。（3）完成了倒车雷达预警系统的软件设计和程序调试。(4)对倒车雷达预警系统进行了测距试验和误差分析,并针对相关误差给出了软件修正方法.（5)针对倒车应用场景，分析并选择模糊控制设计方法，确定了模糊控制规则，利用MATLAB软件中的Simulink建立仿真控制系统，完成了系统的仿真研究.本文通过对倒车雷达预警系统的调试试验和计算机仿真研究得到如下结论：(1）超声波测距系统对有限距离的距离测量具有较高的精度，实现了倒车提示和距离报警功能，其主要技术指标达到了系统设计要求。（2)通过计算机仿真研究,验证了系统的可靠性和有效性.(3）模糊控制方法不依赖于精确模型、调节简单,能为司机提供有效简单的操作指令，在汽车倒车雷达预警研究领域引入模糊控制方法是切实可行的。 千万不要删除行尾的分节符,此行不会被打印。“结论”以前的所有正文内容都要编写在此行之前。致谢衷心感谢导师对本人的精心指导.他的言传身教将使我终生受益。在进行研究期间，老师热心指导与帮助，不胜感激。感谢老师的关心和支持！感谢所有帮助过我的人们！千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。