第十章-计算机控制系统设计与应用实例.ppt

10.1 双双摆实验摆实验系系统统的的计计算机控制算机控制设计设计与与实现实现10.2 转转台台计计算机伺服控制系算机伺服控制系统设计统设计10.3 民用机民用机场场供油集散系供油集散系统统110.1.1 双双摆实验摆实验控制系控制系统统介介绍绍1.双双摆实验摆实验控制系控制系统组统组成成22.双双摆实验摆实验控制系控制系统统性能指性能指标标 本本实验实验系系统统控制的目的是：当滑控制的目的是：当滑车车在在导轨导轨上以一定速度和上以一定速度和加速度运加速度运动时动时，应应保持双保持双摆摆的的摆动摆动角度最小；或双角度最小；或双摆摆有任有任一初始一初始摆摆角角时时，系，系统统将使双将使双摆摆迅速返回平衡位置。迅速返回平衡位置。为实现为实现上述控制目的，提出如下性能指上述控制目的，提出如下性能指标标要求：要求：(1)计计算机算机D/A输输出出100mV时时，电电机机应应启启动动。(2)滑滑车车最大运最大运动动速度速度为为 0.4ms，D/A的最大的最大输输出出对应对应滑滑车车的的最大运行速度。最大运行速度。(3)当有当有较较大的初始大的初始扰动扰动（上（上摆摆角初始角度角初始角度为为50o）时时，上下，上下摆摆的的摆摆角到达角到达稳态时间稳态时间5s6s，摆动摆动次数次数34次。次。(4)当滑当滑车车从偏离零位从偏离零位处处回回归归零位零位时时，上下，上下摆摆的的摆摆角到达角到达稳态时间稳态时间5s6s，摆动摆动次数次数34次。次。310.1.2 双双摆摆控制系控制系统统的整体方案的整体方案整个系整个系统结统结构示意构示意图图如如图图10-2所示，所示，控制系控制系统统方方块图块图如如图图10-3所示。所示。图图10-2 双双摆计摆计算机控制系算机控制系统结统结构构图图图图10-3 双双摆计摆计算机控制系算机控制系统统方方块图块图410.1.3 双双摆摆系系统统数学建模数学建模利用拉格朗日方程建立双利用拉格朗日方程建立双摆摆系系统统的的动动力学方程并力学方程并进进行适当行适当的的简简化，以得到在小化，以得到在小扰动扰动情况下系情况下系统统的的线线性化状性化状态态方程。方程。非保守系非保守系统统的的拉格朗日方程拉格朗日方程 L：拉格朗日函数：拉格朗日函数=系系统统的的总总能量能量-系系统统的的总势总势能能 系系统统各个各个自由度的自由度的广广义义坐坐标标 广广义义坐坐标对标对于于时间时间的一的一阶导阶导数数 驱动驱动每个自由度运每个自由度运动动的广的广义义力或力矩力或力矩 系系统统自自由度数由度数 51.1.以控制力以控制力以控制力以控制力为输为输为输为输入建立双入建立双入建立双入建立双摆摆摆摆系系系系统统统统的数学模型的数学模型的数学模型的数学模型：拖：拖动电动电机机对对于滑于滑车车的控制力的控制力：滑：滑车质车质量量：上：上摆摆关关节节的的质质量量：下：下摆摆关关节节的的质质量（包括量（包括摆锤摆锤）：滑：滑车车距参考坐距参考坐标标系原点的横坐系原点的横坐标标：上：上摆质摆质心距滑心距滑车铰链车铰链的的长长度度：关：关节铰链节铰链距滑距滑车铰链车铰链的的长长度（上度（上摆摆杆的杆的摆长摆长）：关：关节铰链节铰链距下距下摆质摆质心的心的长长度度：上：上摆摆动摆摆动角度角度：下：下摆摆动摆摆动角度角度：下：下摆摆关关节摆动节摆动角度，且角度，且满满足足：上：上摆摆摆摆杆的杆的转动惯转动惯量量：下：下摆摆摆摆杆的杆的转动惯转动惯量量图图10-4 双双摆摆系系统统受力分析受力分析图图6滑滑车车双双摆摆系系统统是具有三个自由度的机械系是具有三个自由度的机械系统统，其第一个，其第一个自由度的广自由度的广义驱动义驱动力由力矩力由力矩电电机机产产生，第二、三个自由度生，第二、三个自由度均均为摆为摆杆相杆相对对于于铰链铰链的自由的自由摆动摆动，广，广义义力力为为零。零。建立系建立系统统的拉格朗日方程如下：的拉格朗日方程如下：7作以下的作以下的作以下的作以下的简简简简化：化：化：化：忽略由速度引起的向心力和哥氏力忽略由速度引起的向心力和哥氏力 （为为上上摆摆杆杆长长度），度），可可视为视为下下摆摆杆杆长长度度 令令 车车位置位置 车车速度速度 双双摆摆系系统统在平衡位置附近的在平衡位置附近的线线性状性状态态方程：方程：上上摆摆角角 上上摆摆角角速率速率 下下摆摆角角速率速率 下下摆摆角角 82.建立建立电电机加双机加双摆对摆对象的数学模型象的数学模型直流伺服直流伺服电电机在忽略了感抗的影响以及启机在忽略了感抗的影响以及启动动死区死区电压电压后，后，可以可以视为视为一个二一个二阶阶的的线线性系性系统统。即有即有图图10-5 电电机模型机模型9进进行适当的整合，就可得到平衡位置附近行适当的整合，就可得到平衡位置附近处处电电机加双机加双摆对摆对象的数学模型：象的数学模型：1010.1.4 系系统统回路控制回路控制设计设计1.系系统统的速度的速度环设计环设计2.执执行行电电机的死区达到机的死区达到1V，即有，即有 为满为满足克服死区足克服死区电压电压的指的指标标要求，引要求，引入模入模拟拟放大放大环节环节，使，使D/A输输出出0.1V时电时电机启机启动动，则则从从计计算机算机输输出点到控出点到控制制电电机机输输入点之入点之间间的放大倍数必的放大倍数必须满须满足足 为为了了满满足足D/A输输出出满满量程量程5V时对应时对应滑滑车车最大速度最大速度0.4ms的的要求，需要在控制系要求，需要在控制系统结统结构中引入构中引入测测速机速机输输出出进进行速度反行速度反馈馈。采用采用稳态稳态数数值值，有，有 图图10-6 双双摆摆控制系控制系统统的模的模拟拟内内环环11考考虑虑放大器箱的放大倍数，放大器箱的放大倍数，D/A输输出出电压电压u满满足：足：则则描述系描述系统统的的线线性化状性化状态态方程（方程（10-8）可以改写）可以改写为为 令令122.采采样样周期的周期的选选取取根据根据电电机的模型以及机的模型以及电电机的相关参数可知，机的相关参数可知，该电该电机的机机的机电时间电时间常数常数为为：(s)根据采根据采样样周期的周期的选选取原取原则则，可以将采，可以将采样样周期周期选择为选择为：133.系系统统位置位置环设计环设计（控制律（控制律设计设计）这这里采用无限里采用无限时间时间离散二次型的代价函数：离散二次型的代价函数：其中其中Q、R阵阵的初始的初始设设置如下：置如下：可利用可利用Matlab中的函数中的函数dlqr计计算得反算得反馈馈增益增益K等：等：K,P,e=dlqr(F,G,Q,R)车车位置、上位置、上摆摆角度、下角度、下摆摆角度角度可直接可直接测测量并用于状量并用于状态态反反馈馈；车车速度、上下速度、上下摆摆角的速度不可直接角的速度不可直接测测量，量，这这里采用位移量差分里采用位移量差分计计算得到算得到 1410.1.5 软软件件设计设计图图10-7 双双摆计摆计算机控制系算机控制系统统的程序流程的程序流程图图1510.1.6 10.1.6 闭环闭环闭环闭环控制控制控制控制实验结实验结实验结实验结果果果果1.摆摆角角扰动闭环扰动闭环控制（上控制（上摆摆角初始角初始扰动扰动角度角度50o）图图10-8 未加控制的上未加控制的上摆摆角曲角曲线线 图图10-9未加控制的下未加控制的下摆摆角曲角曲线线 图图10-10 施加最施加最优优控制的上控制的上摆摆角曲角曲线线图图10-11施加最施加最优优控制的下控制的下摆摆角曲角曲线线 横横轴为时间轴轴为时间轴，单单位位为为s，纵轴为纵轴为角度角度轴轴，单单位位为为（o）162.滑滑车车位置回零控制（滑位置回零控制（滑车车从从-0.3m处处回回归归零位）零位）图图10-12 未加控制的上未加控制的上摆摆角曲角曲线线 图图10-13未加控制的下未加控制的下摆摆角曲角曲线线图图10-14 施加最施加最优优控制的上控制的上摆摆角曲角曲线线 图图10-15施加最施加最优优控制的下控制的下摆摆角曲角曲线线 横横轴为时间轴轴为时间轴，单单位位为为s，纵轴为纵轴为角度角度轴轴，单单位位为为（o）1710.1 双双摆实验摆实验系系统统的的计计算机控制算机控制设计设计与与实现实现10.2 转转台台计计算机伺服控制系算机伺服控制系统设计统设计10.3 民用机民用机场场供油集散系供油集散系统统1810.2 转转台台计计算机伺服控制系算机伺服控制系统设计统设计“高高频频响、超低速、响、超低速、宽调宽调速、高精度速、高精度”成成为为仿真仿真转转台的主要性能指台的主要性能指标标和和发发展方向。展方向。“高高频频响响”反映反映转转台跟踪高台跟踪高频频信号的能力信号的能力强强；“超低速超低速”反映系反映系统统的低速平的低速平稳稳性好；性好；“宽调宽调速速”可提供很可提供很宽宽的的调调速范速范围围；“高精度高精度”指系指系统统跟踪指令信号的准确程度高。跟踪指令信号的准确程度高。1910.2.1 转转台系台系统统介介绍绍图图10-16 三三轴轴模模拟转拟转台及其示意台及其示意图图2010.2.2 三三轴测试转轴测试转台的台的总总体控制体控制结结构构转转台三个框架的控制是相互独立的，因此台三个框架的控制是相互独立的，因此转转台的台的控制系控制系统统可以采用如可以采用如图图10-17所示的原理方案。所示的原理方案。图图10-17 三三轴测试转轴测试转台系台系统总统总体控制体控制结结构构图图2110.2.3 转转台台单单框的数学模型框的数学模型 由于由于转转台三个框架的控制是相互独立的，因此可以分台三个框架的控制是相互独立的，因此可以分别对别对每个每个框架的控制系框架的控制系统进统进行行设计设计。，进进行拉氏行拉氏变换变换，忽略，忽略电电枢枢电电感，得到感，得到电电枢枢电压电压与与输输出角速度出角速度之之间间的的传递传递函数函数2210.2.4 转转台台单单框控制回路框控制回路设计设计 一般的一般的设计过设计过程是从内向外，依次程是从内向外，依次设计电设计电流流环环、速度速度环环和位置和位置环环，根据系，根据系统统整体的性能指整体的性能指标标，适，适当分配相当分配相应应的的设计设计指指标标，按典型系，按典型系统设计统设计控制及控制及补偿环节补偿环节。图图10-18 转转台控制系台控制系统统框框图图231.电电流流环设计环设计电电流流环负环负反反馈馈可以充分利用可以充分利用电电机所允机所允许许的的过载过载能能力，同力，同时时限制限制电电流的最大流的最大值值，从而，从而对电对电机启机启动动或或制制动动器起到快速的保器起到快速的保护护作用。作用。设计设计得到的得到的电电流流环环控制器直接在功放硬件控制器直接在功放硬件电电路中路中实现实现。在在电电流流环环的具体的具体设计设计中，参照仿真模型加入中，参照仿真模型加入PI控控制器，通制器，通过过具体的具体的实验验证设计结实验验证设计结果。果。一般要求一般要求设计设计后的后的电电流流环环回路响回路响应应速度快、无超速度快、无超调调或超或超调调量很小。量很小。242.速度速度环设计环设计常采用常采用测测速速发电发电机作机作为为速度反速度反馈馈元件，构成模元件，构成模拟拟式速度反式速度反馈馈系系统统。速度速度环环作用：作用：保保证证速度回路的速度回路的稳态稳态精度；精度；提高速度回路的提高速度回路的刚刚度；度；尽可能拉尽可能拉宽宽速度回路的速度回路的频带频带；对对高高频频段的段的谐谐振和未建模振和未建模动态动态特性有特性有较较大的衰减；大的衰减；尽可能降低系尽可能降低系统对扰动统对扰动的灵敏度；的灵敏度；减小速度减小速度环环的死区的死区电压电压。速度速度环设计时应环设计时应考考虑虑：应应包含一个包含一个积积分分环节环节，以克服伺服，以克服伺服电电机的死区和功率放大器漂移机的死区和功率放大器漂移所造成的静所造成的静态误态误差，保差，保证稳态证稳态精度指精度指标标，提高系，提高系统统静静态刚态刚度。度。将速度将速度环环的的闭环闭环特性特性设计为过设计为过阻尼，使其主阻尼，使其主导导极点极点为为一一对实对实极点，极点，从而有利于克服摩擦的影响，改善伺服从而有利于克服摩擦的影响，改善伺服电电机低速运行特性。机低速运行特性。253.位置位置环设计环设计工作工作过过程是：通程是：通过键盘过键盘或其它通信方式或其它通信方式获获取位置指令信号，取位置指令信号，通通过过位置位置传传感器感器获获取系取系统统当前当前输输出的出的实际实际角位置，按照一角位置，按照一定的算法定的算法计计算出控制器的算出控制器的输输出，出，经过经过D/A转换转换器器输输出控出控制量，使得系制量，使得系统统的的实际输实际输出跟踪指令信号的出跟踪指令信号的变变化。化。转转台控制核心是位置台控制核心是位置环环的控制算法，它是系的控制算法，它是系统统控制精度的保障。控制精度的保障。图图10-20 三三轴测试转轴测试转台控制系台控制系统统原理原理图图2610.2.5 控制系控制系统软统软件件设计设计1.上位机上位机软软件需要件需要实现实现的功能包括：的功能包括：自自检检、转转台回零、工作状台回零、工作状态设态设置、数据置、数据处处理及理及实时图实时图形形显显示、信示、信号号发发生（生（产产生正弦、三角波、方波及随机信号供系生正弦、三角波、方波及随机信号供系统调试统调试及工作及工作检测检测使用）、完成与下位机的通信、提供良好的界面。使用）、完成与下位机的通信、提供良好的界面。2.下位机需要下位机需要实现实现的功能：的功能：实时实时控制（完成系控制（完成系统统的数据采集、控制量解算以及系的数据采集、控制量解算以及系统统当前状当前状态态监测监测等等实时实时任任务务）、性能）、性能测试测试、数据、数据处处理以及完成与上位机的通理以及完成与上位机的通信。信。3.上下位机的通信上下位机的通信设计设计：上下位机之上下位机之间间的通信利用的通信利用NE2000兼容的以太网卡（兼容的以太网卡（实时实时通信速通信速率可以达率可以达3ms），采用），采用Netbios（Network basic input and output system）通信）通信协议协议，实现实现上下位机毫秒上下位机毫秒级级的的实时实时数据数据传输传输。2710.2.6 控制律控制律选选用及仿真用及仿真结结构构 采用采用PID控制其中的内框。控制其中的内框。为为了提高控制精度，再引入一了提高控制精度，再引入一个个对输对输入信号入信号进进行微分的行微分的顺顺控控补偿补偿，形成，形成PID加前加前馈馈的复的复合控制，合控制，对应对应得到的得到的转转台及伺服系台及伺服系统统的仿真的仿真结结构构图图如如图图10-22所示。所示。图图10-22 模模拟转拟转台及伺服系台及伺服系统结统结构构图图2810.2.7 实际实际控制效果控制效果 设设定三定三轴测试转轴测试转台的定台的定时时中断中断时间为时间为1ms，并在内框，并在内框负负载载30kg。实实施施PID加前加前馈馈的复合控制，得到指令与跟踪的复合控制，得到指令与跟踪实际实际效果如效果如图图10-23所示（所示（图图中中纵轴纵轴坐坐标单标单位位为为(o)，横，横轴单轴单位位为时间为时间s）。）。图图10-23 转转台系台系统统PID加前加前馈馈复合控制复合控制结结果果图图2910.1 双双摆实验摆实验系系统统的的计计算机控制算机控制设计设计与与实现实现10.2 转转台台计计算机伺服控制系算机伺服控制系统设计统设计10.3 民用机民用机场场供油集散系供油集散系统统3010.3.1 民用机民用机场场供油系供油系统统工工艺简艺简介介图图10-24 民用机民用机场场供油系供油系统统基本工基本工艺艺示意示意图图3110.3.2 机机场场供油系供油系统统的的总总体体结结构构图图10-25 系系统总统总体体结结构构3210.3.3 网网络设计络设计系系统统涉及以下涉及以下3种通信网种通信网络络：1.直接控制直接控制级级与与现场设备级现场设备级之之间间的通信网的通信网络络高可靠性和高高可靠性和高实时实时性是性是对这对这一一级级网网络络的核心要求。的核心要求。这这两两级级之之间间的的通信网通信网络络采用采用Modbus Plus网（一种广泛网（一种广泛应应用于工用于工业业控制控制领领域域的的1Mbps令牌令牌总线总线网）。网）。2.直接控制直接控制级级与与监监控管理控管理级级之之间间的通信网的通信网络络系系统对统对直接控制直接控制级级与与监监控管理控管理级间级间的通信网的通信网络络的的实时实时性要求并不性要求并不高，可采用目前最高，可采用目前最为为常用的以太局域网，便于系常用的以太局域网，便于系统统的开的开发发和和维护维护。3.监监控管理控管理级级各各计计算机之算机之间间的通信网的通信网络络由于由于监监控管理控管理级还级还要与其它系要与其它系统统通信，故通信，故监监控管理控管理级级各各计计算机之算机之间间的通信网的通信网络对络对通信速度的要求通信速度的要求较较高。同高。同样样，该该网网络络也也设计为设计为100M以太局域网。以太局域网。监监控管理控管理级级各台工作站以及直接控制各台工作站以及直接控制级级的的现场现场控制站共同控制站共同构成了如构成了如图图10-25所示的一个以太局域网。所示的一个以太局域网。3310.3.4 功能功能设计设计1.直接控制直接控制级级功能功能设计设计，其主要功能包括：，其主要功能包括：数据采集、数据数据采集、数据计计算、触算、触发报发报警、警、对现场设备进对现场设备进行直接控制、行直接控制、对对工工艺过艺过程程进进行自行自动动控制。控制。2监监控管理控管理级级功能功能设计设计，包括：，包括：(1)显显示工示工艺艺流程及其状流程及其状态态(2)显显示工示工艺过艺过程装置及程装置及测测量量仪仪表的工作状表的工作状态态(3)显显示工示工艺过艺过程参数、程参数、设备设备工作参数以及工作参数以及统计统计数据数据(4)显显示某些重要示某些重要变变量（如机坪量（如机坪压压力、加油流量等）的力、加油流量等）的趋势图趋势图(5)采用声光两种方式采用声光两种方式报报警提示及管理警提示及管理(6)对泵对泵或或电动阀门电动阀门等等设备进设备进行控制行控制(7)对对三个主要的工三个主要的工艺过艺过程程进进行控制行控制(8)设设置置设备维设备维修状修状态态(9)设设置系置系统统参数参数(10)存存储储关关键变键变量和系量和系统统事件内容及事件内容及时间时间等数据。等数据。(11)生成及打印各种生成及打印各种记录报记录报表表(12)进进行三行三级级用用户访问权户访问权限管理限管理(13)进进行行应应用程序管理用程序管理(14)与外界通信，在与外界通信，在远远程程监监控控终终端上端上实现对实现对本系本系统统的的远远程程监监控和管理。控和管理。3410.3.5 硬件硬件设计设计1.现场设备级现场设备级硬件配置硬件配置根据机根据机场场供油系供油系统统的工的工艺艺特点以及特点以及SCADA系系统统的功能要求，系的功能要求，系统统配置的配置的现场测现场测量量仪仪表主要有表主要有压压力、温度、流量和液位四大力、温度、流量和液位四大类类，而控制而控制设备设备主要是主要是电动阀电动阀、变频变频器和器和软软起起动动器。根据基于网器。根据基于网络络的的建建设设思想，思想，现场设备级现场设备级的所有的所有仪仪表均表均选选用智能化用智能化总线仪总线仪表。表。2.直接控制直接控制级级硬件配置硬件配置本系本系统统既有大量的既有大量的现场现场数据需要采集与数据需要采集与传输传输，还还要要执执行各种控制行各种控制功能，包括功能，包括连续闭环连续闭环控制，因此，直接控制控制，因此，直接控制级级的的现场现场控制站控制站选选用用PLC。3.监监控管理控管理级级硬件配置硬件配置监监控管理控管理级级的的计计算机要求有算机要求有较较快的运算速度，快的运算速度，较较强强的信息的信息处处理能理能力，力，较较大的存大的存储储量以及量以及较较强强的的图图形形显显示功能。示功能。针对针对本系本系统统的的规规模模和本和本级级的具体任的具体任务务，选选用通用的工用通用的工业业控制控制计计算机即可。另外，算机即可。另外，为为提高本提高本级级局域网局域网络络的速度，采用交的速度，采用交换换机来机来组组网。网。3510.3.6 软软件件设计设计直接控制直接控制级级与与监监控管理控管理级级的各的各项项功能由功能由应应用用软软件件实现实现。监监控管理控管理级级的功能涵盖了的功能涵盖了过过程程监监控与生控与生产产管理两个管理两个层层次。次。该级该级在硬件上是一在硬件上是一级级，在功能上是，在功能上是监监控和管理两控和管理两层层。本本质质区区别别：监监控控层层功能面向控制功能面向控制过过程，要求程，要求较较强强的的实时实时性，性，其其实现实现以以实时实时数据数据库为库为核心；而管理核心；而管理层层功能重在功能重在对对已有数已有数据据进进行行统计统计、报报表和表和查询查询，因此其，因此其实现实现以关系数据以关系数据库为库为核核心。心。图图10-25 监监控管理控管理级级数据集成示意数据集成示意图图3610.3.7 实际应实际应用用1.系系统总统总体体结结构及配置构及配置图图10-27 民用机民用机场场供油系供油系统总统总体体结结构及其配置示意构及其配置示意图图372.2.直接控制直接控制直接控制直接控制级级级级开开开开发发发发I/O点数一般在几百到几千之点数一般在几百到几千之间间，只有一个，只有一个连续闭环连续闭环控制回路，其它都是开关量控制，按控制回路，其它都是开关量控制，按DCS或或SCADA系系统统的的标标准来衡量，属于中等偏小型准来衡量，属于中等偏小型规规模的系模的系统统；且；且对对于于过过程控制而言，采程控制而言，采样样周期要求不是很苛刻。目前周期要求不是很苛刻。目前的的PLC一般都具有一般都具有较较高的运算速度和高的运算速度和较较强强的控制功能，的控制功能，一台一台PLC完全能完全能够胜够胜任任该级该级的控制需求。的控制需求。为为此系此系统统直直接控制接控制级级只配置两台只配置两台PLC，一主一，一主一备备。3.监监控控级级开开发发监监控控级级的硬件配置如的硬件配置如图图10-27所示。两台所示。两台监监控站用于控站用于操作操作员对员对系系统进统进行行监视监视、操作和控制。两台、操作和控制。两台I/O服服务务器器为为冗余冗余设计设计，主要用于与直接控制，主要用于与直接控制级级通信，也同通信，也同时时担当担当监监控站，控站，报报警服警服务务器和器和趋势趋势服服务务器的功能也由器的功能也由I/O服服务务器完成。两台器完成。两台I/O服服务务器和两台器和两台监监控站均可控站均可用作操作用作操作员员站和工程站和工程师师站。以不同身份登站。以不同身份登陆陆，就可，就可进进行相行相应应身份的操作。身份的操作。384.开开发发的系的系统统特点特点机机场场供油供油SCADA系系统统方案采用分方案采用分级级分布式分布式总总体体结结构，具构，具有有DCS的的“集中管理，分散控制集中管理，分散控制”的的优优点。点。还还具有特点：具有特点：(1)采用智能化采用智能化总线仪总线仪表，克服了以往系表，克服了以往系统统“连线连线复复杂杂，故障点多，故障点多”的缺陷，并且的缺陷，并且实现实现了了对现场设备对现场设备的主的主动维护动维护。(2)直接控制直接控制级级采用采用PLC构建，保构建，保证证了系了系统统的可靠性和可的可靠性和可扩扩展性。展性。(3)监监控管理控管理级级的的应应用用软软件采用件采用组态软组态软件开件开发发，保，保证证了了应应用用软软件的件的可靠性以及人机界面的友好性。可靠性以及人机界面的友好性。(4)直接控制直接控制级级和和监监控管理控管理级级采取了相采取了相应应的的热备热备份与冗余份与冗余设计设计，进进一步提高了系一步提高了系统统的可靠性。的可靠性。(5)系系统统在功能在功能设计设计上将直接控制上将直接控制级设级设置置为为系系统统的核心，它可以独的核心，它可以独立于立于监监控管理控管理级级运行，使得系运行，使得系统统的功能划分更的功能划分更为为清晰，清晰，为为系系统统的的维护维护和使用和使用带带来了方便，也来了方便，也进进一步提高了系一步提高了系统统的可靠性。的可靠性。所有所有这这些特点和措施些特点和措施综综合在一起，使机合在一起，使机场场供油系供油系统统成成为为了了一个具有一个具有综综合的合的监视监视、控制、控制、调调度与管理功能的度与管理功能的实时实时信息信息处处理系理系统统，全面提升了系，全面提升了系统统的自的自动动化水平和可靠性。化水平和可靠性。39第10章 内容结束！40