基于单片机控制的直流电机调速系统.doc

钵棍抉幕匡廓独霍泼漓柴西菲称脂婪品仟坊菇薄查倦埋粒紧四统伎望汐脊帘坯伪嘶船围淆破盏争涎票媚象苹镍隧讲涸春渐沃舌揽卫闭睹脉陕烂款惋穷葵拭的脆孺锡祁痔车蝴慰饺契垫有槛蛛凰是忿挛湾遁胸厉绦擒拨榷懈好蝎里扮判厢辟暮芹瑚骋禁享嚼头咽鳃卡塑伎去蝉搐谬奠谩煮跺别节尼奔柿敞干曲践讥律宴搅给晤缅线别烩轩拌归智镶敢刷偏黑柏化锚硼伊辉挎售德般甫削蒲谭低夺郎砚擂瞒古再捣嘉咬拥吃历厦躯考膛坟碟扎柑萤庙党侠付晶蛆邱斌豫残砒搜酪绰趋胰件藏匈乒伟蛰蟹坠裕舶榔朴帝瞎柜伤赴少鲜布渺兔驻贪棚琳裔镑烈虏呀宾奈凛绕梦砧速什弄在推俩且点豆尊卤物已颧飘1IV 单片机电机测试系统的研制电机控制板设计院 系：专 业 班：姓 名：学 号：指导教师： 2012年5月单片机电机测试系统的研制电机控制板的设计The Development of Motor Test System 靳泉灼悍桌旱栖蒙遇孽苟摩谎秧剑灭藏蔽梦配流痕雀黔救肉妻袁琳型撬喳胰洱渠智侩陆煮沥遭脉离磺锁摈甩逮熬未弛琶麓奸汾墩甸砌座浓电嫁郑涂颂晦刀站旦链卵抚挝霄拇注芜怖剪浪慢冲佳刘蟹熙评融欧油诡型潞铀囤案她臀廖胃滨彻联律菜夕佐皋钝亥牲偷寡钢乾伐幂览驼泵兴裤轩烘惟检广颧厄兵郁养虹坡聂再囚贡扦兰何闲心嘘傲厄弄螟忍璃觉隔朵噶檬矛洛势忱掉噪奖胎蚕考偏抢月忽僵锻蛔谣快廓鸦皆抵匹番输植幽怒芯当挨趟溺歼使臣禄膝仿系痛了莫宋暮转诌患厌岔绦缕蛇唾俏账碰岭群掌诧杜狐茧滋感稽枚停叙惊樱接铅肝苏芜昔鲸掂靳全喝对蓝藏漏丙脂蹭亢茄羞乌岗肄迎蒙瞄析基于单片机控制的直流电机调速系统荆绳俩侈呻斩比花京稼收届厩汤琴虏井久勺炽仟稚溯忍胰睬庐鬼田散跨播界音馋陵字敝酋翠戏卤纽痰栽熟乍碱兵厨襄窥只莉催胳眺汞霍暮避仔馆养淮呸胁榨乙腹绅捶简常寻暖另援婉炭镣泅抵孜妆荤朔刹喷改祈倡逝哈魂件畜斜翰寸易陛译虏蜂叁煽污客烘健勾咏侦浪樟伤凝纤跪豫兄肪轿闯详彰莉筋沃亦捂瞎匠嘘痒蛊屑高闭炙说十篮避甥肃胺户霄织士掘庞怒梳洗绕籽草咬恫刁拐孔碍蝇庆下译润亡助段操烘赚蝉巴吠升蝶狄朽软溶驶秉椒赋嚏年焦电册暇放钝丸鲜迪曳棕层敞畦狐昔寐沈骏洒敖粱登关玛捕夜箱肥庶丹泊珊得调勃愈羔峨青邀纪找暗器塌枯淆狗神后掠旺谨鲍牌引当妥华壶写躬谭单片机电机测试系统的研制电机控制板设计院 系：专 业 班：姓 名：学 号：指导教师： 2012年5月单片机电机测试系统的研制电机控制板的设计The Development of Motor Test System Based on MCUThe Design of Motor Control Board摘 要转速是直流电机运行中的一个重要物理量，如何准确、快速测量出电机转速，并且实现对电机的调速在实际工作中具有非常大的使用价值。直流电机具有良好的启动性能和调速特性，它的特点是启动转矩大，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，转速控制容易，调速后效率很高。本文设计的直流电机调速系统，主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED液晶显示器、霍尔测速电路以及独立按键组成的电子产品。电源采用78系列芯片实现+5V、+15V对电机的调速采用PWM波方式，PWM是脉冲宽度调制，通过51单片机改变占空比实现。通过独立按键实现对电机的启停、调速、转向的人工控制，LED实现对测量数据（速度）的显示。电机转速利用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机对1秒内的方波脉冲个数进行计数，计算出电机的速度，实现了直流电机的反馈控制。 关键词：直流电机调速 51单片机 PWM控制 Abstract Speed is an important physical quantities in the running DC motor , how to accurately and quickly measure the motor speed and has a very large value in use in practical work on the motor speed control. DC motor has a good startup performance and speed characteristics, it is characterized by starting torque, maximum torque, in a wide range of smooth, economical speed, speed, easy control, speed control after the high efficiency. This design of DC motor speed control system, mainly by the microcontroller 51, power supply, H-bridge driver circuits, LED liquid crystal display, the Hall velocity and independent key component circuits of electronic products. Power supply with 78 series chip +5 V, +15 V for motor speed control using PWM wave mode, PWM is a pulse width modulation, duty cycle by changing the MCU 51. Achieved through 3independent buttons start and stop the motor, speed control, turning the manual control, LED realize the measurement data (speed) of the display. Motor speed using Hall sensor output square wave, by 51 seconds to 1 microcontroller square wave pulses are counted to calculate the speed of the motor to achieve a DC motor feedback control. Keywords：DC motor speed control MCU51 PWM control 目 录摘要Abstract II绪论 11 直流调速系统简介21.1 直流调速系统发展概况21.2 本课题研究目的及意义32 直流调速及PWM控制原理42.1 直流电机调速原理42.2 直流电机的调速方法52.3 PWM脉宽调制原理 83 系统总体设计93.1 系统功能分析93.2 系统组成框图93.3 MCU选择 103.4 电机选择 104 硬件设计 12 4.1 单片机最小系统设计 12 4.2 测速方案选择 124.3 驱动电路设计 134.4 通信接口设计 144.5 稳压电源电路 155 软件设计 175.1 主程序流程图 185.2 驱动程序设计 185.3 测速程序设计 205.4 通信程序设计 23结论23致谢24参考文献25附录1程序清单26附录2原理图33绪 论 现代工业的电力拖动一般都要求局部或全部的自动化，因此必然要与各种单元件组成的自动控制系统联系起来，而电力拖动则可视为自动化电力拖动系统的简称。在这一系统中可对生产机械进行自动控制。 随着近代电力电子技术和计算机技术的发展以及现代控制理论的应用，自动化电力拖动正朝着计算机控制的生产过程自动化的方向迈进。以达到高速、优质、高效率地生产。在大多数综合自动化系统中，自动化的电力拖动系统仍然是不可缺少的组成部分。另外，低成本自动化技术与设备的开发，越来越引起国内外的注意。特别对于小型企业，应用适用技术的设备，不仅有益于获得经济效益，而且能提高生产率、可靠性与柔性，还有易于应用的优点。自动化的电力拖动系统更是低成本自动化系统的重要组成部分。 在如今的现实生活中，自动化控制系统已在各行各业得到广泛的应用和发展，其中自动调速系统的应用则起着尤为重要的作用。虽然直流电机不如交流电机那样结构简单、价格便宜、制造方便、容易维护，但是它具有良好的起、制动性能，宜于在广泛的范围内平滑调速，所以直流调速系统至今仍是自动调速系统中的主要形式。现在电动机的控制从简单走向复杂，并逐渐成熟成为主流。其应用领域极为广泛，例如：军事和宇航方面的雷达天线、火炮瞄准、惯性导航等的控制；工业方面的数控机床、工业机器人、印刷机械等设备的控制；计算机外围设备和办公设备中的打印机、传真机、复印机、扫描仪等的控制；音像设备和家用电器中的录音机、数码相机、洗衣机、空调等的控制。 随着电力电子技术的发展，开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流，脉宽调制技术表现出较大的优越性：主电路线路简单，需要用的功率元件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小；低速性能好，稳速精度高，因而调速范围宽；系统快速响应性能好，动态抗扰能力强；主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；近年来，微型计算机技术发展速度飞快，以计算机为主导的信息技术作为一崭新的生产力，正向社会的各个领域渗透，直流调速系统向数字化方向发展成为趋势。1 直流调速系统简介1.1 直流调速系统发展概况 在现代工业中，电动机作为电能转换的传动装置被广泛应用于机械、冶金、石油化学、国防等工业部门中，随着对生产工艺、产品质量的要求不断提高和产量的增长，越来越多的生产机械要求能实现自动调速。在可调速传动系统中，按照传动电动机的类型来分，可分为两大类：直流调速系统和交流调速系统。交流电动机直流具有结构简单、价格低廉、维修简便、转动惯量小等优点，但主要缺点为调速较为困难。相比之下，直流电动机虽然存在结构复杂、价格较高、维修麻烦等缺点，但由于具有较大的起动转矩和良好的起、制动性能以及易于在宽范围内实现平滑调速，因此直流调速系统在一些对调速性能要求较高的系统中有很大的使用价值。 直流调速系统的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。正是这些技术的进步使直流调速系统发生翻天覆地的变化。其中电机的控制部分已经由模拟控制逐渐让位于以单片机为主的微处理器控制，形成数字与模拟的混合控制系统和纯数字控制系统，并正向全数字控制方向快速发展。电动机的驱动部分所用的功率器件亦经历了几次更新换代。目前开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流。功率器件控制条件的变化和微电子技术的使用也使新型的电动机控制方法能够得到实现。脉宽调制控制方法在直流调速中获得了广泛的应用。 1964年A.Schonung和H.stemmler首先提出把PWM技术应用到电机传动中从此为电机传动的推广应用开辟了新的局面。进入70年代以来，体积小、耗电少、成本低、速度快、功能强、可靠性高的大规模集成电路微处理器已经商品化，把电机控制推上了一个崭新的阶段，以微处理器为核心的数字控制（简称微机数字控制）成为现代电气传动系统控制器的主要形式。PWM常取代数模转换器（DAC）用于功率输出控制，其中，直流电机的速度控制是最常见的应用。 随着生产技术的发展，对直流电气传动在起制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、动态响应等方面都提出了更高的要求，这就要求大量使用直流调速系统。因此人们对直流调速系统的研究将会更深一步。1.2 本课题设计的目的及意义 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。 2 直流调速及PWM控制原理2.1 直流电机调速原理 直流电动机，多年来一直用作基本的换能器。绝大多数的直流电动机都是由电磁力形成一种方向不变的转矩而实现连续的旋转运动的。图2-1为直流电机的物理模型图，其中，固定部分（定子）由磁铁（称为主磁极）和电刷组成；转动部分（转子）由环形铁心和绕在环形铁心上的绕组组成，定子与转子之间有一气隙。在电枢铁心上放置了由A和B两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向器和电刷与外电路接通。图2-1 直流电机的物理模型图直流电动机的工作原理如图2-2所示。给两个电刷加上直流电源，如图2-2 所示，有直流电流从电刷A流入，经过线圈abcd，从电刷B流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动；如果转子转到图2-2所示的位置，电刷A和换向片2接触，电刷B和换向片1接触，直流电流从电刷A流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷B流出。此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由线圈边ab和cd流入，使线圈边只要处于N极下，其中通过电流的方向总是由电刷A流入的方向，而在S极下时，总是从电刷B流出的方向，这就保证了每个磁极下线圈边中的电流始终是一个方向，这样的结构，就可使电动机连续旋转。图2-2 直流电机原理图2.2 直流电机的调速方法 根据直流电机的基本原理，由感应电势、电磁转矩以及机械特性方程式可知，直流电动机的调速方法有三种： （1） 调节电枢供电电压U。改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电压，从电动机额定转速向下变速，属恒转矩调速方法。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，这种方法最好。变化遇到的时间常数较小，能快速响应，但是需要大容量可调直流电源。（2） 改变电动机主磁通。改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁通进行调速（简称弱磁调速），从电机额定转速向上调速，属恒功率调速方法。变化时间遇到的时间常数同变化遇到的相比要大得多，响应速度较慢，但所需电源容量小。 （3） 改变电枢回路电阻。在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设备简单，操作方便。但是只能进行有级调速，调速平滑性差，机械特性较软；空载时几乎没什么调速作用；还会在调速电阻上消耗大量电能。 改变电阻调速缺点很多，目前很少采用，仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速性能要求不高或低速运转时间不长的传动系统中采用。弱磁调速范围不大，往往是和调压调速配合使用，在额定转速以上作小范围的升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主，必要时把调压调速和弱磁调速两种方法配合起来使用。 调节电枢供电电压或者改变励磁磁通，都需要有专门的可控直流电源，常用的可控直流电源有以下三种： （1） 旋转变流机组。用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 （2） 静止可控整流器（简称V-M系统）。用静止的可控整流器，如汞弧整流器和晶闸管整流装置，产生可调的直流电压。 （3） 直流斩波器（脉宽调制变换器）。用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用直流斩波或脉宽调制的方法产生可调的直流平均电压。 旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点。且技术落后，因此搁置不用。 V-M系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。V-M系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备2。图2-3 晶闸管电动机调速系统原理框图（V-M系统）直流斩波器又称直流调压器，是利用开关器件来实现通断控制，将直流电源电压断续加到负载上，通过通、断时间的变化来改变负载上的直流电压平均值，将固定电压的直流电源变成平均值可调的直流电源，亦称直流直流变换器。它具有效率高、体积小、重量轻、成本低等优点，现广泛应用于地铁、电力机车、城市无轨电车以及电瓶搬运车等电力牵引设备的变速拖动中。 图2-4为直流斩波器的原理电路和输出电压波型，图中VT代表开关器件。当开关VT接通时，电源电压U。加到电动机上；当VT断开时，直流电源与电动机断开，电动机电枢端电压为零。如此反复，得电枢端电压波形如图2-4（b）所示。图2-4 直流斩波器原理电路及输出电压波型 （a）原理图（b）电压波型采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速4。 与V-M系统相比，PWM调速系统有下列优点：（1） 由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。（2） 同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。（3） 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。目前，受到器件容量的限制，PWM直流调速系统只用于中、小功率的系统。2.3 PWM脉宽调制原理PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。也正因为如此，PWM又被称为“开关驱动装置”。如图2-5所示： 图2-5 PWM方波设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax，设占空比为D= t1 / T，则电机的平均速度为Va = Vmax * D，其中Va指的是电机的平均速度；Vmax 是指电机在全通电时的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可见，当我们改变占空比D = t1 / T时，就可以得到不同的电机平均速度Vd，从而达到调速的目的。严格来说，平均速度Vd 与占空比D并非严格的线性关系，但是在一般的应用中，我们可以将其近似地看成是线性关系。3 系统总体设计3.1 系统功能分析 本文设计的直流PWM调速系统采用的是调压调速。系统主电路采用大功率GTR为开关器件、H桥单极式电路为功率放大电路的结构。PWM调制部分是在单片机开发平台之上，运用汇编语言编程控制。由定时器来产生宽度可调的矩形波。通过调节波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间，以达到调节电机速度的目的。增加了系统的灵活性和精确性，使整个PWM脉冲的产生过程得到了大大的简化。本设计以AT89S52单片机为核心，以键盘作为输入达到控制直流电机的启停、速度和方向，在LED上显示转速，并实现与上位机及其他手持设备通信，完成了基本要求和发挥部分的要求。在设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。3.2 系统组成框图 图3-1 系统组成框图 键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P1.0与P1.1其中一口输出与转速相应的PWM脉冲，另一口输出低电平，经过信号放大、光耦传递，驱动H型桥式电动机控制电路，实现电动机转向与转速的控制。电动机的运转状态通过LED显示出来。电动机所处速度级以速度档级数显示。正转时最高位显示“三” ，其它三位为电机转速；反转时最高位显示“F”，其它三位为电机转速。每次电动机启动后开始显示，停止时LED显示出“0000”。 3.3 电动机选择 微型电机选用深圳马至达RF370-15370。此电机使用电压范围为6.012.0V，输入电压为12V;空载转速为5600r/min,空载电流为0.026A;最佳负载点转速为4810r/min,电流为0.17A。3.4 单片机选择 AT89S52是美国ATMEL公司生产的低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含4K bytes的可反复擦写的只读程序存储器（PEROM）和128bytes的随机存取数据存储器（ROM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器（CPU）和Flash存储单元。功能强大AT89S52单片机可提供许多高性价比的应用场合，可灵活应用于各种控制领域。此设计就采用AT89S5212。下面是单片机AT89S52的简介:（1） AT89S52单片机的基本组成 AT89S52单片机由CPU和8个部件组成，它们都通过片内单一总线连接，其基本结构依然是通用CPU加上外围芯片的结构模式，但在功能单元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。其基本组成如下图所示： 图3-2 AT89S52单片机内部结构图（2） CPU及8个部件的作用功能介绍如下中央处理器CPU：它是单片机的核心，完成运算和控制功能。内部数据存储器：AT89S52芯片中共有256个RAM单元，能作为存储器使用的只是前128个单元，其地址为00H7FH。通常说的内部数据存储器就是指这前128个单元，简称内部RAM。特殊功能寄存器：是用来对片内各部件进行管理、控制、监视的控制寄存器和状态寄存器，是一个特殊功能的RAM区，位于内部RAM的高128个单元，其地址为80HFFH。内部程序存储器：AT89S52芯片内部共有8K个单元，用于存储程序、原始数据或表格，简称内部ROM。并行I/O口：AT89S52芯片内部有4个8位的I/O口（P0，P1，P2，P3），以实现数据的并行输入输出。 串行口：它是用来实现单片机和其他设备之间的串行数据传送。 定时器：AT89S52片内有3个16位的定时/计数器，用来实现定时或者计数功能，并且以其定时或计数结果对计算机进行控制。 中断控制系统：该芯片共有6个中断源，即外部中断2个，定时/计数中断3个和串行中断1个。 振荡电路：它外接石英晶体和微调电容即可构成AT89S52单片机产生时钟脉冲序列的时钟电路。（3） AT89S52单片机引脚图图3-3 AT89S52单片机封装图4 硬件设计4.1 单片机最小系统设计图4-1 单片机最小系统电路最小系统电路是每个单片机系统所必须的电路部分，主要包括晶振电路和复位电路，如图4-1所示。4.2 测速方案选择图4-2 测速电路图中J1是一个光电开关，用来检测电机轴上圆盘转动所发出的脉冲信号，采集信号后经放大器放大传给单片机的T1引脚，进行计算，进而经过程序控制测出电机转速。4.3 驱动电路设计 采用PWM进行直流电机调速，其实就是把波形作用于电机驱动电路的使用端，因此有必要对电机驱动电路进行介绍。 图4-3 电机驱动电路电路得名于“H桥式驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠（上图只是示意图，而不是完整的电路图）。电路中，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动。 当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动。 在实验中的控制系统电压统一为5v电源，因此若复合管基极由控制系统直接控制，则控制电压最高为5V，再加上三极管本身压降，加到电动机两端的电压就只有4V左右，严重减弱了电动机的驱动力。基于上述考虑，我们运用了TLP521-2光耦集成块，将控制部分与电动机的驱动部分隔离开来。输入端各通过一个三极管增大光耦的驱动电流；电动机驱动部分通过外接12V电源驱动。这样不仅增加了各系统模块之间的隔离度，也使驱动电流得到了大大的增强。 在电动机驱动信号方面，我们采用了占空比可调的周期矩形信号控制。脉冲频率对电动机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带带负载能力差脉冲频率低则反之。经实验发现，当电动机转动平稳，但加负载后，速度下降明显，低速时甚至会停转；脉冲频率在10Hz以下，电动机转动有明显跳动现象。而具体采用的频率可根据个别电动机性能在此范围内调节。通过P10输入高电平信号，P11输入低电平，电机正转；通过P10输入低电平信号，P11输入高电平，电机反转；P10、P11同时为高电平或低电平时，电机不转。通过对信号占空比的调整来对电机转速进行调节。4.4 通信接口设计 单片机的串行口是非常有用的，通过它我们可以把单片机系统的数据传回电脑处或者接受电脑传过来的数据而进行相应的动作。微控制器有许多标准的通信方法,但在主/从嵌入 式系统中,最常用的是RS232串行接口、SPI和I2C。单片机有一个全双工的串行通信口。 图4-4 串行通信接口电路 本次毕业设计，采用的是RS232出行接口方式。电路中串行端口的本质功能是作为单片机和电脑端的通信，完成51单片机ISP程序下载的功能。当数据从单片机经过串行端口发送出去时，字节数据转换为串行的位。在接收数据时，串行的位被转换为字节数据。在Windows环境（Windows NT、Win98、Windows2000）下，串口是系统资源的一部分。应用程序要使用串口进行通信，必须在使用之前向操作系统提出资源申请要求（打开串口），通信完成后须释放资源（关闭串口）。本次毕业设计串行通信接口，电路如图4-4所示。4.5 稳压电源电路电池放电时内阻稳定的增大，电压则稳定的减小， 而且接上大功率的负载时电压会瞬时降低，不能用于提供固定的电压，对于各种IC芯片需要的稳定电压，需要专门的稳压器件，或者稳压电路， 基本的稳压器有两种：线性（LDO）和开关（DCDC）， 其中前者只能降压使用，而前者还可以升压使用而且效率很高。控制芯片AT89S52的标准供电电压是5V，可以选择使用线性电压调整芯片稳压，如： 7805：最大输出电流1.5A，内部过热保护，内部短路电流限制，典型输入电压720V， 输出电压4.95.1V，静态电流典型值4.2mA，压差（输出与输入的差）至少2V。 78L05（电流较小）：最大输出电流100mA，内部过热保护，典型输入电压720V， 输出电压4.755.25V，静态电流典型值3mA。 LM317（电压可调）：输出电流可达1.5A，输出电压1.2V37V，内部过热保护等。 选用7805，一方面简单；另一方面比较常用且比较便宜。LM78系列是美国国家半导体公司的固定输出三端正稳压器集成电路。我国和世界各大集成电路生产商均有同类产品可供选用，是使用极为广泛的一类串联集成稳压器。内置过热保护电路，无需外部器件，输出晶体管安全范围保护，内置短路电流限制电路。对于滤波电容的选择，需要注意整流管的压降。稳压电源由电源变压器、整流电路、滤波电路和稳压电路组成， (1) 整流和滤波电路：整流作用是将交流电压变换成脉动电压。滤波电路一般由电容组成，其作用是脉动电压中的大部分纹波加以滤除，以得到较平滑的直流电压。 (2) 稳压电路：由于得到的输出电压受负载、输入电压和温度的影响不稳定，为了得到更为稳定电压添加了稳压电路，从而得到稳定的电压。图4-5 稳压电源电路三端集成稳压器LM7805正常工作时，输入、输出电压差23V。C1为输入稳定电容，其作用是减小纹波、消振、抑制高频和脉冲干扰，C1一般为0.10.47f。C2为输出稳定电容，其作用是改善负载的瞬态响应，C2一般为1F。使用三端稳压器时注意一定要加散热器，否则是不能工作到额定电流。二极管IN4007用来卸掉C2上的储存电能，防止反向击穿LM7805。查相关资料该芯片的最大承受电流为0.1A，因此输入端必须界限流电阻R1，R1=(12*0.9-5)/0.1=58，取近似值，选用70的电阻。 此电源的缺点 (1) 此电源是线性稳压电路，所有有其特有的内部功率损耗大，全部压降均转换为热量损失了，效率低.所以散热问题要特别注意。 (2) 由于核心的元件7805的工作速度不太高，所以对于输入电压或者负载电流的急剧变化的响应慢。 此电源的优点 (1) 电路简单，稳定，调试方便(几乎不用调试)。 (2) 价格便宜，适合于对成本要求苛刻的产品。(3) 电路中几乎没有产生高频或者低频辐射信号的元件，工作频率低，易于控制。5 软件设计5.1 主程序流程图 图5-1 主程序流程图5.2 驱动程序设计 功能：单片机能控制电机正转，逆转，停止。#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit Key_UP=P32; /正转按键sbit Key_DOWN=P33; /反转按键sbit Key_STOP=P34; /停止按键sbit ZZ=P10; /控制端，用单片机的P1.0口sbit FZ=P11; /控制端，用单片机的P1.1口void main(void) ZZ=1; FZ=1; /使直流电机停止运转 while(1)