自由度机械手的设计.doc

四自由度机械手的设计：
课题任务
1、设计原始参数
设计一个小型四自由度机械手，包含机械传动设计和控制部分的设计，使其实现两个直线运动和两个旋转运动，具体要求如下：矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。
1.X坐标（水平方向）移动范围：400㎜，竖直方向（Z轴）为：500㎜，旋转均360度旋转；
2.X、Z坐标定位精度均为0.1㎜；
3.最大快移速度为10米/分；
4.驱动电机为混合型2相步进电机
2、设计工作基本要求
1.综合运用所学知识解决实际工程设计和试验研究课题；
2.能独立设计运算、分析、绘图、实验、数据处理、撰写技术报告；
3.掌握工程设计和科学研究的基本方法，学会调查研究，查阅技术文献、资料、手册、工具书等；
通过毕业设计，对数控机床机械结构、编成方法等进行全面了解，掌握设计方法.同时精密零件的设计、误差分析以及单片机的等有关知识进行比较全面的了解、系统学习和锻炼.聞創沟燴鐺險爱氇谴净。
建议的方案：