小车避障设计说明书--机械专业设计.docx

本科专业设计说明书

机械专业设计
设计说明书

设计题目： 小车避障

目录
绪论 2
一．问题的提出与分析 3
1.1问题的提出 3
1.2问题的分析 3
二.拼装小车 3
2.1搭建车体 3
2.2安装电机 4
2.3遇到的问题与解决方案 4
三.焊电路板 5
3.1选择电路板 5
3.2焊接电路元器件 5
四.编程 6
4.1编写包含电机函数的头文件 6
4.2编写包含电机函数的C文件 6
4.3编写包含电机函数的主程序 10
4.4编写避障判断函数的头文件 13
4.5编写传感器判断程序 14
五.调试程序 16
5.1步骤 16
5.2遇到的问题与解决方案 16
六.实验结果 17
七.总结（感想） 18
八.致 谢 18

绪论
机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关，代表了高科技发展的前沿。 随着电子技术的不断发展人们发明了各式各样的具有感知，决策，行动和交互能力的机器人，自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等多个领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式，随着它在人类生活领域中的应用不断扩大，将会给人们的生产生活带来了巨大的影响。
在国外机器人的发展有如下趋势。一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，如表演型机器人，服务机型器人，机器人玩具等。国外研究机构正试图将机器人应用于人类活动的各个领域。
在我国机器人主要应用于工业制造领域，我国工业机器人现在的总装机量约为120000台，其中国产机器人占有量约为 1/3，即40000多台。与世界机器人总装机台数7500万台 相比，中国总装机量仅占万分之十六[1] 。对中国这样一个拥有13亿人口的大国来说，仅在机器人数量上就和发达国家有着很明显的差距。因此大力发展我国的机器人事业刻不容缓。 智能小车可以理解为机器人的一种特例，它是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人。与普遍意义上的机器人相比智能小车制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便，具有很强的趣味性，为此其深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。全国大学生电子设计竞赛每年都设有智能小车类的题目，由此可见国家对高校机器人研究工作的重视程度。
其实智能车，就是一个机器人，其可以分为三大结构：传感器检测、机械执行、中央处理器。智能车通过感知导引线和障碍物，可以实现避障等功能，且可以通过一套完整的控制策略，改善小车的行驶状况，达到更加稳定的状态。
要完成上述的功能设计，传感检测部分可以采用能够感知清晰的图像的摄像头，或者选用人们常用的光电对管传感器来感测路况。而智能小车的机械部分，可以采用四轮车（带有舵机）、或者三轮车（前轮为万向轮），电机则只需使用直流电机即可。对于主控芯片CPU，我们选择简单易用的51单片机或高级复杂额ARM等芯片，通过配合软件编程，可以很好的实现自动寻迹、避障的功能
17

一．问题的提出与分析
1.1问题的提出
机器人避障是机器人智能控制的一个基本功能。机器人避障可以有不同的方法，这里只介绍一种基本的思路和方法。当机器人前方安装有三个传感器而且探测距离不同时，在前进过程中，远距离传感器先探测到物体后，作出动作，改变运动方向，如果改变方向没有障碍物或运动轨迹可以避开障碍物，则改变一次方向即可完成任务，但当机器人调整角度较小，运动轨迹中，半个身体不能够避开障碍物时，机器人近距离探测传感器还可以控制机器人调整姿态，避开障碍物。
1.2问题的分析
避障小车是运用AT89S52为核心芯片、以3个光电传感器、以及2个电机为基本构架。通过传感器模块精确测距离远近，将模拟电流信号转化成数字信号，通过改变高低电平，向芯片传送高电平1，表示前方无障碍。遇到障碍时，正前方传感器由1变0，表示前方有障碍，通过芯片驱动电机，右轮正转，左轮反转，车子向右转。当左侧遇到障碍，左侧传感器由1变0，左轮正转，右轮反转，车子向右转。当右侧遇到障碍，右侧传感器由1变0，右轮正转，左轮反转，车子向左转。当三个方向都有障碍，传感器同时从1变成0，两轮停止转动，小车停止。
二.拼装小车
图 1小车正面图
2.1搭建车体
我们选择搭建一个四轮车（后轮驱动），因为这种模型是我们在生活中最常见，也常使用的。
我们选用了132x180的带小孔的板子作为小车的底盘，然后用金属条搭建小车框架，为了满足设计要求，我们在板子上安装了4个金属条，目的是固定电池，又在电池外围安装4个金属条和一个96x132板子作为小车顶棚，在车的前部搭建一个可以安装的传感器的横杠，后来经过多次试验，为了避免前方传感器在转弯时碰撞，所以改成如图一所示的样子，
在完成的基本搭建后，然后我们开始确定光电传感器位置，考虑到种种原因，我们选择在车的两侧安装2个传感器，在车的前部安装1个传感器，如上方图一所示；
2.2安装电机
然后如图二的样子连接后驱动轮，现在板子上面用螺丝固定一个金属条，这样就可以用金属条上的螺纹连接后驱动轮模板；最后如图三连接前面的万向轮。

图 二 小车后轮驱动安装图 图 三小车前轮安装图
2.3遇到的问题与解决方案
问题：
在连接后驱动轮的时候，我们遇到了连接电机正负极的导线断开，导致电机不能正常运转。
解决方案：
首先我们要用电焊把电机正负极的触点上的塑料熔开，然后用镊子把覆盖在触点上的塑料弄干净，接着将触点与一个小金属丝焊接上，最后将小金属丝与导线焊接上，完成电机导线的修复工作。
三.焊电路板
3.1选择电路板
启诚机器人电气模块主要有四种控制器，分别是MEGA48、MEGA16、MEGA128、89S52，每种控制器控制主板相同，基本输入输出点数相同，但每种控制器的可扩展性各不相同。
我们在经过讨论后选择了AT89S52单片机，因为AT89S52单片机可以满足本次实验设计所想要达到的功能和效果。该单片机更加高效和低能，并且适用于多种编程器，更利于我们后续的程序设计。

3.2焊接电路元器件
（1） 首先我们按要求完成了对AT89S52核心板和主板元器件的安装；
（2） 完成对电器元件的焊接，如下图六
注意：焊接时要从低到高的顺序，先焊小元器件再焊大元器件，特别是先焊接USB接口和电阻这类器件。

图 六电路板图

四.编程
4.1编写包含电机函数的头文件
/**************************************************
程序名称：DCmotor.h

程序描述：包含电机函数的头文件
/**************************************************/

#ifndef _DCmotor_h_
#define _DCmotor_h_

#include<AT89X52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long

#define f 'f'
#define forward 'f'
#define b 'b'
#define backward 'b'

void DC_Motor_Config(uchar m ,uchar z,uint n );//直流电机配置函数
void DC_Motor_Stop(uchar k);//电机停止函数
void delay_ms(unsigned int x);//延时函数
#endif
4.2编写包含电机函数的C文件
/**************************************************
程序名称：DCmotor.c

程序描述：包含电机函数的C文件
/**************************************************/
#include "DCmotor.h"
extern uint tim0;//PWM0输出波形的计数控制
extern uint tim1;//PWM1输出波形的计数控制
extern uint tim2;//PWM2输出波形的计数控制
extern uint tim3;//PWM3输出波形的计数控制

sbit DIR0 = P1^0;
sbit DIR1 = P1^3;
sbit DIR2 = P2^4;
sbit DIR3 = P2^6;

/**************************************************
【函数原形】； delay_ms(unsigned int x);

【函数描述】：延时函数（单位：100us）
【修改时间】: dong.2014.04.16
/**************************************************/

void delay_ms(unsigned int x)
{
unsigned int i,j;
i=0;
for(i = 0;i < x;i++)
{
j=108;
while(j--);
}
}

/*==============================================================================
【函数原形】: void motor(unsigned char m ,unsigned char z,unsigned char n )

【参数说明】: m: 选择电机用, 可输入1,2,3,4 1：左前电机，2：左后电机，3：右前电机，4：右后电机
z: 选择方向用, 可输入 f/forward(前进) , b/backward(后退)
n: 电机转速, 范围为1--100
【修改时间】: dong.2014.04.13
==============================================================================*/

void DC_Motor_Config(uchar m ,uchar z,uint n )//
{
unsigned int tmp = 0 ;

switch (m) 判断电机位置
{
case 1 :
if((z == backward)||(z == b))
{
DIR2 = 1 ;
}
else if((z == forward)||(z == f))
{
DIR2 = 0 ;
}
tim2 = n ;
break;
case 2:
if((z == backward)||(z == b))
{
DIR1 = 1 ;
}
else if((z == forward)||(z == f))
{
DIR1 = 0 ;
}
tim1 = n ;
break;
case 3:
if((z == backward)||(z == b))
{
DIR3 = 0 ;
}
else if((z == forward)||(z == f))
{
DIR3 = 1 ;
}
tim3 = n ;
break;
case 4:
if((z == backward)||(z == b))
{
DIR0 = 0 ;
}
else if((z == forward)||(z == f))
{
DIR0 = 1 ;
}
tim0 = n ;
break;
default:
break;
}
}
/*==============================================================================
【函数原形】: void DC_Motor_Stop(uchar k)

【参数说明】: k: 选择电机用, 可输入1,2,3,4，1：左前电机，2：左后电机，3：右前电机，4：右后电机

【修改时间】: dong.2014.04.16
==============================================================================*/

void DC_Motor_Stop(uchar k)
{
DC_Motor_Config(k ,b ,5 );
delay_ms(12); 延时12毫秒
DC_Motor_Config(k ,f ,1 );
}

4.3编写包含电机函数的主程序
/**************************************************
程序名称：避障

程序描述：测试小车避障

1. 左右两个传感器的测量距离约为16cm，前面的传感器约为27cm
2. LED的P0端为1时不亮
3. 传感器遇到障碍物时输出低电平
4. 无将P0口设为0xff；

【修改时间】: dong.2016.09.22
/**************************************************/

#include<AT89X52.h>
#include"DCmotor.h"
#include"BiZhang.h"

sbit PWM0 = P1^2;
sbit PWM1 = P1^4;
sbit PWM2 = P2^5;
sbit PWM3 = P2^7;
sbit Beep = P1^1; //Beep=0,蜂鸣器响

int timer = 0; //波形周期
int count0 = 0; //PWM0输出波形的计数控制
int count1 = 0; //PWM1输出波形的计数控制
int count2 = 0; //PWM2输出波形的计数控制
int count3 = 0; //PWM3输出波形的计数控制
uint tim0; //PWM0输出波形的计数控制
uint tim1; //PWM1输出波形的计数控制
uint tim2; //PWM2输出波形的计数控制
uint tim3; //PWM3输出波形的计数控制

/**************************************************
【函数原型】: Tim2_Init()

【函数描述】：初始化时钟T2和中断

【修改时间】: dong. 2016.09.22
/**************************************************/

void Tim2_Init()
{
T2MOD = 0x00;
TH2 = (65535-500)/256; //定时500us为周期
TL2 = (65535-500)%256;
RCAP2H = (65535-500)/256; //定时500us为周期 RCAP2寄存器中存放要放入T2的初值
RCAP2L = (65535-500)%256;
ET2 = 1; //允许T2的中断
TR2 = 1; //启动T2
EA = 1; //开中断
}

/**************************************************
【函数原型】:void main();

【函数描述】：在蜂鸣器响一声后进行时钟T2的初始化(Tim2_Init()),
设定左后和右后两个电机的状态，之后利用while循环检测是否遇到障碍

【修改时间】: dong. 2016.09.22
/**************************************************/

void main()
{
Beep = 0;
delay_ms(100);
Beep = 1;
Tim2_Init();
DC_Motor_Config(4 ,f ,50 );
DC_Motor_Config(2 ,f ,50 );
while(1)
{
Bi_Sensor();
}
}

/**************************************************
【函数原型】: PWM_Cyle2()

【函数描述】：利用T2计时中断产生PWM波，

【修改时间】: dong. 2016.09.22
/**************************************************/

void PWM_Cyle2() interrupt 5
{
timer ++; //控制PWM波周期
count0 ++; //PWM0计数
count1 ++; //PWM1计数
count2 ++; //PWM2计数
count3 ++; //PWM3计数
if(count0 == tim0)
{
PWM0 = 0;
count0 = 0;
}
if(count1 == tim1)
{
PWM1 = 0;
count1 = 0;
}
if(count2 == tim2)
{
PWM2 = 0;
count2 = 0;
}
if(count3 == tim3)
{
PWM3 = 0;
count3 = 0;
}
if(timer == 100)
{
PWM0 = 1;
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
PWM3 = 1;
timer = 0;
count0 = 0;
count1 = 0;
count2 = 0;
count3 = 0;
}
}
4.4编写避障判断函数的头文件
/**************************************************
程序名称：BiZhang.h

程序描述：包含三个光电传感器完成循迹的判断函数的头文件
/**************************************************/

#ifndef _BiZhang_h_
#define _BiZhang_h_

#include<AT89X52.h>
#include"Dcmotor.h"

void Bi_Sensor(); //声明循迹传感器判断函数

#endif

4.5编写传感器判断程序
/**************************************************
程序名称：BiZhang.c

程序描述：包含三个光电传感器判断的函数主体
/**************************************************/

#include "Dcmotor.h"
#include "BiZhang.h"

sbit l_sensor = P0^0; //左侧传感器
sbit r_sensor = P0^1; //右侧传感器
sbit f_sensor = P0^2; //前方传感器
sbit y_sensor = P0^3; //下方传感器

/*==============================================================================
【函数原形】: void Bi_Sensor()

【函数描述】: 三个光电传感器判断完成循迹功能

【修改时间】：dong.2014.04.16
==============================================================================*/

void Bi_Sensor()
{
if((l_sensor == 0)||((f_sensor == 0)&&(l_sensor == 0))) //如果左边或是前面和左面同时有障碍有障碍，
{
DC_Motor_Config(4 ,b ,20 ); //右转
DC_Motor_Config(2 ,f ,20 );
}
if((r_sensor == 0)||((f_sensor == 0)&&(r_sensor == 0))) //如果右边或是前面和右面同时有障碍有障碍，，
{
DC_Motor_Config(2 ,b ,50 ); //左转
DC_Motor_Config(4 ,f ,50 );
}
if((f_sensor == 0)&&(l_sensor == 0)&&(r_sensor == 0)) //如果前面左右均有障碍
{
DC_Motor_Config(2 ,f ,1);
DC_Motor_Stop(4);
}
if((f_sensor == 0)&&((l_sensor != 0)&&(r_sensor != 0))) //如果只是前面有障碍
{
DC_Motor_Config(4, b ,50 ); //右转
DC_Motor_Config(2 ,f ,50 );
delay_ms(10);
}
if(y_sensor != 0) 如果下面没有障碍（悬崖）

{ DC_Motor_Config(2 ,b ,50 ); 右后方向后退
DC_Motor_Config(4 ,b ,10 );
delay_ms(25);
}
else
{
DC_Motor_Config(4 ,f ,14 ); //自行
DC_Motor_Config(2 ,f ,20 );
}

五.调试程序
5.1步骤
实验设备：
台式计算机、可编程下载线缆、宝贝车机器人、障碍物

实验步骤：
第一步，准备好启诚机器人控制器主板和 MEGA128、AT89S52 主板，将 AT89S52 插入控制器主板，连接好下载电缆；
第二步，打开 GCC 软件，建立相应工程文件和编写实验程序；
第三步，将必须的三个头文件拷贝到工程文件和源程序文件夹内；
第四步，编译实验程序；
第五步，打开主板电源，使用 SLISP 下载程序后关闭电源，取下电缆，将宝贝车机器人放
置在开阔场地上；
第六步，按启动键，在机器人前方放置障碍物观察实验结果；
第七步，关闭控制器电源，取下 MEGA128 控制器主板，按方向插入 AT89S52 控制器主板，
连接好下载电缆；
第八步，打开 Keil C 软件，建立相应工程文件和编写实验程序；
第九步，将必须的两个头文件拷贝到工程文件和源程序文件夹内；
第十步，编译实验程序；重复第五、六步，观察实验结果；
实验结果：
机器人远距离传感器看见障碍物后向左调整姿态继续前进，如果右侧传感器运动过程中还
能看到障碍物，应进行二次调整，不能撞在障碍物上。

5.2遇到的问题与解决方案
（1） 在录入程序的时候，由于晶振和核心板出现虚焊导致程序不能录入，我们当时不知道为什么会出现这种情况，在尝试多次无果的情况下，找到老师。在老师的帮助下，我们找到了问题的所在，并解决了虚焊的问题。
（2） 在调试程序的时候，小车不能走直线，通过多次修改程序和多次试验，小车走了直线。
（3） 在三个光电传感器同时输出低电平的时候，小车并不能停止运行，表现为小车抽搐运动，在多次调试程序无果的情况下，找到了老师，并解决了这个问题。
（4） 在实验的时候，由于光电传感器受到干扰太大，导致总是无法避免传感器撞墙，于是我们改变了传感器与车体间的连接机构，将机体片安装在传感器下面。但是由于反光严重导致传感器一直输低电平。为了解决这个问题，我们在机体片上缠了黑色胶布，从而达到了保护传感器的目的。
六.实验结果
小车达到了预期的避障目的，也达成添加的避崖的目的
小车的最后样子如下图四五

图 四 小车俯视图1

图 五 小车俯视图2
七.总结（感想）
（1）在对模块化机器人的组装调整中，我们熟悉了各种结构件的使用技巧，为设计更复杂的构型打好了基础；
（2）通过“避障小车”的设计实验，我们走过了一个工程设计的简要 流程，从需求分析到整体方案设计，再到设备选型和细节设计，最终完成样机调试，且这方法在工程实践中具有一定的通用性；
（3）熟悉了用电脑联机调试主板工作状态及其部分传感器的使用。
（4）此次实践是培养我们综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实 际问题,锻炼实践能力的重要环节,.随着科学技术发展的日新日异，现在机器人的应用在我们生活中日益增加，使我了解了一些关于机器人的知识。此次实验也使我加深了对本课程的学习兴趣以及和队员的感情。我觉得，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这个课程必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！
八.致 谢
历时三周的专业设计已经告一段落。经过自己不断的搜索努力以及张老师的耐心指导和热情帮助，本设计已经基本完成。在三位老师的带领下，我们克服了这次实践中的种种困难，在此特别感谢三位老师。这三个周的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。 由于自身水平有限，设计中一定存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。
1. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究
2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究
3. MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究
4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制
5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究
6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器
7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究
8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现
9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统
10. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究
11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究
12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发
13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制
14. 基于单片机的自动找平控制系统研究
15. 基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发
16. 基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发
17. 模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现
18. 一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制
19. 基于双单片机冲床数控系统的研究
20. 基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制
21. 基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制
22. 基于单片机的软起动器的研究和设计
23. 基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究
24. 基于单片机的机电产品控制系统开发
25. 基于PIC单片机的智能手机充电器
26. 基于单片机的实时内核设计及其应用研究
27. 基于单片机的远程抄表系统的设计与研究
28. 基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制
29. 基于微型光谱仪的单片机系统
30. 单片机系统软件构件开发的技术研究
31. 基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制
32. 基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制
33. 基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用
34. 基于单片机的光纤光栅解调仪的研制
35. 气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制
36. 基于单片机的数字磁通门传感器
37. 基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究
38. 基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究
39. 单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制
40. 基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪
41. 基于单片机的电机运动控制系统设计
42. Pico专用单片机核的可测性设计研究
43. 基于MCS-51单片机的热量计
44. 基于双单片机的智能遥测微型气象站
45. MCS-51单片机构建机器人的实践研究
46. 基于单片机的轮轨力检测
47. 基于单片机的GPS定位仪的研究与实现
48. 基于单片机的电液伺服控制系统
49. 用于单片机系统的MMC卡文件系统研制
50. 基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究
51. 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究
52. 单片机控制的后备式方波UPS
53. 提升高职学生单片机应用能力的探究
54. 基于单片机控制的自动低频减载装置研究
55. 基于单片机控制的水下焊接电源的研究
56. 基于单片机的多通道数据采集系统
57. 基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制
58. 基于单片机的红外测油仪的研究
59. 96系列单片机仿真器研究与设计
60. 基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造
61. 基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现
62. 基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制
63. 基于单片机的气体测漏仪的研究
64. 基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器
65. 基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究
66. 基于单片机的膛壁温度报警系统设计
67. 基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计
68. 基于单片机船舶电力推进电机监测系统
69. 基于单片机网络的振动信号的采集系统
70. 基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究
71. 基于单片机的叠图机研究与教学方法实践
72. 基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现
73. 基于AT89S52单片机的通用数据采集系统
74. 基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究
75. 机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统
76. 基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究
77. 基于单片机系统的网络通信研究与应用
78. 基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究
79. 基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究
80. 基于双单片机冲床数控系统的研究与开发
81. 基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究
82. 基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究
83. 基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现
84. 变频调速液压电梯单片机控制器的研究
85. 基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现
86. 基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现
87. 单片机嵌入式以太网防盗报警系统
88. 基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现
89. 单片机监测系统在挤压机上的应用
90. MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用
91. 基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用
92. 单片机在高楼恒压供水系统中的应用
93. 基于ATmega16单片机的流量控制器的开发
94. 基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计
95. 基于MSP430单片机具有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计
96. 基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发
97. 锅炉的单片机控制系统
98. 基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计
99. 基于单片机技术的WDR-01型聚氨酯导热系数测试仪的研制
100. 一种RISC结构8位单片机的设计与实现
101. 基于单片机的公寓用电智能管理系统设计
102. 基于单片机的温度测控系统在温室大棚中的设计与实现
103. 基于MSP430单片机的数字化超声电源的研制
104. 基于ADμC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究
105. 基于单片机控制的井下低爆综合保护系统的设计
106. 基于单片机的空调器故障诊断系统的设计研究
107. 单片机实现的寻呼机编码器
108. 单片机实现的鲁棒MRACS及其在液压系统中的应用研究
109. 自适应控制的单片机实现方法及基上隅角瓦斯积聚处理中的应用研究
110. 基于单片机的锅炉智能控制器的设计与研究
111. 超精密机床床身隔振的单片机主动控制
112. PIC单片机在空调中的应用
113. 单片机控制力矩加载控制系统的研究