机械毕业设计论文—矿石铲运机液压系统设计.doc

矿石铲运机液压系统设计【摘要】液压技术自18世纪末英国制成世界上第一台水压机算起，已有300年的历史了，但其真正的发展只是在第二次世界大战后50余年的时间内，战后液压技术迅速向民用工业，在机床，工程机械，农业机械，汽车等行业中逐步推广。本世纪60年代以来，随着原子能，空间技术，计算机技术的发展，液压技术得到了很大的发展，并渗透到各个工业领域中去。当前液压技术正向高压，高速，大功率，高效，低噪音，经久耐用，高度集成化的方向发展。铲运机是一种能综合完成挖土、运土、卸土、填筑、整平的机械。按行走机构的不同可分为拖式铲运机和自行式铲运机。按铲运机的操作系统的不同，又可分为液压式和索式铲运机。铲运机操作灵活，不受地形限制，不需特设道路，生产效率高。 关 键 词：液压技术 原子能 铲运机Abstract：Hydraulic technology from the late 18th century England made the worlds first hydraulic press date, more than 300 years of history, but its real development only after the Second World War more than 50 years after the war Hydraulic Technology rapidly to the civilian industry, in machine tools, engineering machinery, agricultural machinery, and automobile industries in stages. Since the 60s of this century, with the atomic energy, space technology, computer technology, hydraulic technology is a great deal of development and to penetrate into the field of various industrial go. Current technology are high-pressure hydraulic, high-speed, high power, high efficiency, low noise, durable, highly integrated direction. Scraper General are able to complete the excavation of a transported soil, dumping, filling, leveling machine. By walking mechanism can be divided into different scraper towed and self-propelled scraper. By scraper different operating systems, can be divided into hydraulic and cable-type scraper. Flexible scraper operation, free from topographical constraints, without ad hoc road, production and high efficiency.Key words: Hydraulic pressure technology Atomic energy carry-scraper目 录1.引言1.1液压传动的早期运用 1.2液压传动的应用范围的基本原理1.3 液压系统的组成2.液压系统的发展现状2.1 液压系统的发展趋势 3.液压传动系统的应用3.1.液压原理定义3.1.4液压系统分类3.2.液压技术特点3.3.液压技术的用途4.液压系统的设计步骤和设计要求4.1液压系统的设计步骤和设计要求4.1.1设计步骤4.1.2明确设计要求5.万能外圆磨床液压系统工作原理及特点 5.1 万能外圆磨床液压系统工作原理5.2 万能外圆磨床液压系统的特点6. .制定基本方案和绘制液压系统图6.1制定基本方案6.2绘制液压系统图7.万能外圆磨床液压元件的选择与专用件设计7.1 液压泵的选择7.2液压阀的选择7.3蓄能器的选择7.4管道尺寸的选择7.5油箱容量的选择7.6选择阀类元件及辅助元件结束语谢辞参考文献1引言中国是世界装载机产销大国，装载机行业一直由国人主导，占有非常可观的市场份额。我国基础建设投资的持续高速增长，扩大了工程机械的市场需求量，促进了我国装载机行业的发展。又加上市场竞争的影响，我国装载机市场表现出持续而快速的增长步伐。然而，面临国家信货政策紧缩与钢材等原材料价格上涨等问题，装载机行业受到了很大冲击。本报告分析研究了我国装载机市场的发展现状与趋势，深入了解装载机行业，客观分析市场发展存在问题，并提出一定建议，对我国装载机市场的认识和把握有一定的帮助。1.1液压传动技术的发展概况：液压传动相对于机械传动来说，是一门发展较晚的技术。自18世纪末英国制成世界上第一台水压机算起，液压传动技术只有二三百年的历史。直到20世纪30年代它才较普遍地用于起重机、机床及工程机械。在第二次世界大战期间，由于战争需要，出现了由响应迅速、精度高的液压控制机构所装备的各种军事武器。第二次世界大战结束后，战后液压技术迅速转向民用工业，液压技术不断应用于各种自动机及自动生产线，从而使它在机械制造、工程机械、农业机械、汽车制造等行业得到推广应用。 20世纪60年代以来，液压技术随着原子能、空间技术、计算机技术的发展而迅速发展，并渗透到各个工业领域中。液压技术开始向高速、高压、大功率、高效率、低噪声、经久耐用、高度集成化的方向发展。同时，新型液压元件和液压系统的计算机辅助设计(CAD)、计算机辅助测试(CAT)、计算机直接控制(CDC)、机电一体化技术、可靠性技术等方面也是当前液压传动及控制技术发展和研究的方向。我国的液压工业开始于20世纪50年代，最初只应用于机床和锻压设备上，后来又用于拖拉机和工程机械。现在，我国的液压元件随着从国外引进一些液压元件、生产技术以及进行自行设计，现已形成了系列，并在各种机械设备上得到了广泛的使用。尽管如此，我国的液压元件与国外先进的同类产品相比，在性能上，在种类上、在规格上仍存在着较大的差距。我国已瞄准世界发展主流的液压元件系列型谱，有计划地引进、消化、吸收国外最先进的液压技术和产品，大力开展产品国产化工作。我国的液压技术在21世纪必将获得更快的发展。装载机产品概况 装载机是一种广泛应用于公路、铁路、港口、码头、煤炭、矿山、水利、国防等工程和城市建设等场所的铲土运输机械。其主要功能是对土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料进行铲装及短距离运输作业，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道路，特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。 我国装载机行业起步于50年代末。1958年，上海港口机械厂首先测绘并试制了67kw（90hp）、斗容量为1m3的装载机。这是我国自己制造的第一台装载机。该机采用单桥驱动、滑动齿轮变速。1964年，天津工程机械研究所和厦门工程机械厂测绘并试制了功率为100.57kw（135hp）斗容量为1.7m3的z435型装载机。1962年国外出现铰接式装载机后,天津工程机械化研究所与天津交通局于1965年联合设计了z425型铰接式装载机。 柳州工程机械厂和天津工程机械研究所合作，在参考国外样机的基础上，于1970年设计试制了功率为163.9kw(220hp)、斗容量为3m3的zl50型装载机。zl50型装载机经过几年的实践考核，证明性能良好、结构先进，为后来我国zl系列装载机的发展奠定了基础。通过近40年的发展，我国装载机从无到有，产品种类及产量均有较大幅度的提高，已经形成独立的系列产品和行业门类。我国生产的装载机以zl系列为主。 近年来，随着引进国外技术的增加，出现了许多新型。如wa4701为引进日本小松公司装载机原机型号，fl460为引进日本古河矿业公司装载机原机型号，kld85z和kld95z为引进日本川崎重工装载机原机型号，等等。 装载机是工程机械中发展最快、产销量及市场需求最大的机种之一。国民经济的发展与国家基建规模及资金投入的增大，促进了我国装载机行业的迅速发展。生产企业由1980年的20家增至现在的100余家，初步形成了规格为0.810t约19个型号的系列产品，并已成为工程机械主力机种。1.3液压系统的我国装载机市场现状分析 在我国工程机械行业市场中，装载机市场是一个发展最为成熟，也是一个发展最为与众不同的分支市场，其市场销量最大，但利润却是最低，而市场销量又一直保持持续的增长走势。特别是在2000年装载机市场爆发价格战以来，市场销量呈现出几何倍数增长。2006年中国装载机行业全行业总销售量为13万台左右，比2005年的11万台，增长了15.3%，净增了17266台，其净增量超过了中国装载机行业“八五”以前任何一年的总销售量。2007年以来，中国装载机行业的发展乐观中充满曲折，市场需求先扬后抑，总体而言，仍创出同期历史最高水平，市场销量直逼16万台大关，市场销量比2000年扩大了8倍多。液压系统的组成液压系统主要由：动力元件（油泵）、执行元件（油缸或液压马达）、控制元件（各种阀）、辅助元件和工作介质等五部分组成。 1、动力元件（油泵） 它的作用是把液体利用原动机的机械能转换成液压力能；是液压传动中的动力部分。2、执行元件（油缸、液压马达） 它是将液体的液压能转换成机械能。其中，油缸做直线运动，马达做旋转运动。3、控制元件包括压力阀、流量阀和方向阀等。它们的作用是根据需要无级调节液动机的速度，并对液压系统中工作液体的压力、流量和流向进行调节控制。4、辅助元件除上述三部分以外的其它元件，包括压力表、滤油器、蓄能装置、冷却器、管件及油箱等，它们同样十分重要。5、工作介质工作介质是指各类液压传动中的液压油或乳化液，它经过油泵和液动机实现能量转换液压传动的发展概况液压传动是一门新的学科，虽然从17世纪中叶帕斯卡提出静压传动原理，18世纪末英国制成世界上第一台水压机算起，液压传动技术已有二、三百年的历史。但直到20世纪30年代它才较普遍地用于起重机、机床及工程机械。在第二次世界大战期间，由于战争需要，出现了由响应迅速、精度高的液压控制机构所装备的各种军事武器。第二次世界大战结束后，战后液压技术迅速转向民用工业，液压技术不断应用于各种自动机及自动生产线。本世纪60年代以后，液压技术随着原子能、空间技术、计算机技术的发展而迅速发展。因此，液压传动真正的发展也只是近三四十年的事。当前液压技术正向迅速、高压、大功率、高效、低噪声、经久耐用、高度集成化的方向发展。同时，新型液压元件和液压系统的计算机辅助设计(CAD)、计算机辅助测试(CAT)、计算机直接控制(CDC)、机电一体化技术、可靠性技术等方面也是当前液压传动及控制技术发展和研究的方向。我国的液压技术最初应用于机床和锻压设备上，后来又用于拖拉机和工程机械。现在，我国的液压元件随着从国外引进一些液压元件、生产技术以及进行自行设计，现已形成了系列，并在各种机械设备上得到了广泛的使用 2.1液压系统的发展趋势社会需求永远是推动技术发展的动力，降低能耗，提高效率，适应环保需求，机电一体化，高可靠性等是液压气动技术继续努力的永恒目标，也是液压气动产品参与市场竞争是否取胜的关键。 -由于液压技术广泛应用了高技术成果，如自动控制技术、计算机技术、微电子技术、磨擦磨损技术、可靠性技术及新工艺和新材料，使传统技术有了新的发展，也使液压系统和元件的质量、水平有一定的提高。尽管如此，走向二十一世纪的液压技术不可能有惊人的技术突破，应当主要靠现有技术的改进和扩展，不断扩大其应用领域以满足未来的要求。综合国内外专家的意见，其主要的发展趋势将集中在以下几个方面： 1减少能耗,充分利用能量 -液压技术在将机械能转换成压力能及反转换方面，已取得很大进展，但一直存在能量损耗，主要反映在系统的容积损失和机械损失上。如果全部压力能都能得到充分利用，则将使能量转换过程的效率得到显著提高。为减少压力能的损失，必须解决下面几个问题： 减少元件和系统的内部压力损失，以减少功率损失。主要表现在改进元件内部流道的压力损失,采用集成化回路和铸造流道,可减少管道损失,同时还可减少漏油损失。 减少或消除系统的节流损失，尽量减少非安全需要的溢流量，避免采用节流系统来调节流量和压力。 采用静压技术，新型密封材料，减少磨擦损失。 发展小型化、轻量化、复合化、广泛发展3通径、4通径电磁阀以及低功率电磁阀。 改善液压系统性能，采用负荷传感系统，二次调节系统和采用蓄能器回路。 为及时维护液压系统，防止污染对系统寿命和可靠性造成影响，必须发展新的污染检测方法，对污染进行在线测量，要及时调整，不允许滞后，以免由于处理不及时而造成损失。液压元件将向高性能、高质量、高可靠性、系统成套方向发展；向低能耗、低噪声、振动、无泄漏以及污染控制、应用水基介质等适应环保要求方向发展；开发高集成化高功率密度、智能化、机电一体化以及轻小型微型液压元件；积极采用新工艺、新材料和电子、传感等高新技术。 -液力偶合器向高速大功率和集成化的液力传动装置发展，开发水介质调速型液力偶合器和向汽车应用领域发展，开发液力减速器，提高产品可靠性和平均无故障工作时间；液力变矩器要开发大功率的产品，提高零部件的制造工艺技术，提高可靠性，推广计算机辅助技术，开发液力变矩器与动力换档变速箱配套使用技术；液粘调速离合器应提高产品质量，形成批量，向大功率和高转速方向发展。液压传动系统的主要优点液压传动之所以能得到广泛的应用，是由于它与机械传动、电气传动相比具有以下的主要优点：(1)由于液压传动是油管连接，所以借助油管的连接可以方便灵活地布置传动机构，这是比机械传动优越的地方。例如，在井下抽取石油的泵可采用液压传动来驱动，以克服长驱动轴效率低的缺点。由于液压缸的推力很大，又加之极易布置，在挖掘机等重型工程机械上，已基本取代了老式的机械传动，不仅操作方便，而且外形美观大方。(2)液压传动装置的重量轻、结构紧凑、惯性小。例如，相同功率液压马达的体积为电动机的12%13%。液压泵和液压马达单位功率的重量指标，目前是发电机和电动机的十分之一，液压泵和液压马达可小至0.0025N/W(牛/瓦),发电机和电动机则约为0.03N/W。(3)可在大范围内实现无级调速。借助阀或变量泵、变量马达，可以实现无级调速，调速范围可达12000，并可在液压装置运行的过程中进行调速。(4)传递运动均匀平稳，负载变化时速度较稳定。正因为此特点，金属切削机床中的磨床传动现在几乎都采用液压传动。(5)液压装置易于实现过载保护借助于设置溢流阀等，同时液压件能自行润滑，因此使用寿命长。(6)液压传动容易实现自动化借助于各种控制阀，特别是采用液压控制和电气控制结合使用时，能很容易地实现复杂的自动工作循环，而且可以实现遥控。(7)液压元件已实现了标准化、系列化和通用化，便于设计、制造和推广度。1.3.2 液压传动系统的主要缺点(1)液压系统中的漏油等因素，影响运动的平稳性和正确性，使得液压传动不能保证严格的传动比。(2)液压传动对油温的变化比较敏感，温度变化时，液体粘性变化，引起运动特性的变化，使得工作的稳定性受到影响，所以它不宜在温度变化很大的环境条件下工作。(3)为了减少泄漏，以及为了满足某些性能上的要求，液压元件的配合件制造精度要求较高，加工工艺较复杂。(4)液压传动要求有单独的能源，不像电源那样使用方便。(5)液压系统发生故障不易检查和排除。总之，液压传动的优点是主要的，随着设计制造和使用水平的不断提高，有些缺点正在逐步加以克服。液压传动有着广泛的发展前景。3.液压传动的定义及工作原理3.1液压传动的定义及工作原理 一、定义 一部完整的机器由原动机部分、传动机构及控制部分、工作机部分（含辅助装置）组成。原动机包括电动机、内燃机等。工作机即完成该机器之工作任务的直接工作部分，如剪床的剪刀、车床的刀架等。由于原动机的功率和转速变化范围有限，为了适应工作机的工作力和工作速度变化范围变化较宽，以及性能的要求，在原动机和工作机之间设置了传动机构，其作用是把原动机输出功率经过变换后传递给工作机。一切机械都有其相应的传动机构借助于它达到对动力的传递和控制的目的。传动机构通常分为机械传动、电气传动和流体传动机构。流体传动是以流体为工作介质进行能量转换、传递和控制的传动。它包括液压传动、液力传动和气压传动。液压传动和液力传动均是以液体作为工作介质进行能量传递的传动方式。液压传动主要是利用液体的压力能来传递能量；而液力传动则主要是利用液体的动能来传递能量。3.1.1液压系统分类：液压元件从机能上可以大致分为：1、 把机械能变换为液体（主要是油）能量（主要是压力能）的液压泵；2 、调节、控制压力能的液压控制阀；3、 把压力能转换为机械能的液压执行器（液压马达、液压缸、液压摆动马达）；4 、传递压力能和液体本身调整所必需的液压辅件。3.2 1.3.3 液压传动系统的主要应用驱动机械运动的机构以及各种传动和操纵装置有多种形式。根据所用的部件和零件，可分为机械的、电气的、气动的、液压的传动装置。经常还将不同的形式组合起来运用四位一体。由于液压传动具有很多优点，使这种新技术发展得很快。液压传动应用于金属切削机床也不过四五十年的历史。航空工业在1930年以后才开始采用。特别是最近二三十年以来液压技术在各种工业中的应用越来越广泛。在机床上，液压传动常应用在以下的一些装置中：1.进给运动传动装置磨床砂轮架和工作台的进给运动大部分采用液压传动；车床、六角车床、自动车床的刀架或转塔刀架；铣床、刨床、组合机床的工作台等的进给运动也都采用液压传动。这些部件有的要求快速移动，有的要求慢速移动。有的则既要求快速移动，也要求慢速移动。这些运动多半要求有较大的调速范围，要求在工作中无级调速；有的要求持续进给，有的要求间歇进给；有的要求在负载变化下速度恒定，有的要求有良好的换向性能等等。所有这些要求都是可以用液压传动来实现的。2.往复主体运动传动装置龙门刨床的工作台、牛头刨床或插床的滑枕，由于要求作高速往复直线运动，并且要求换向冲击小、换向时间短、能耗低，因此都可以采用液压传动。3.仿形装置车床、铣床、刨床上的仿形加工可以采用液压伺服系统来完成。 其精度可达0.010.02mm。此外，磨床上的成形砂轮修正装置亦可采用这种系统。4.辅助装置机床上的夹紧装置、齿轮箱变速操纵装置、丝杆螺母间隙消除装置、垂直移动部件平衡装置、分度装置、工件和刀具装卸装置、工件输送装置等，采用液压传动后，有利于简化机床结构，提高机床自动化程度。5.静压支承重型机床、高速机床、高精度机床上的轴承、导轨、丝杠螺母机构等处采用液体静压支承后，可以提高工作平稳性和运动精度。液压传动在其他机械工业部门的应用情况见表1-1所示。表1-1 液压传动在各类机械行业中的应用实例行业名称应用场所举例工程机械挖掘机、装载机、推土机、压路机、铲运机等起重运输机械汽车吊、港口龙门吊、叉车、装卸机械、皮带运输机等矿山机械凿岩机、开掘机、开采机、破碎机、提升机、液压支架等建筑机械打桩机、液压千斤顶、平地机等农业机械联合收割机、拖拉机、农具悬挂系统等冶金机械电炉炉顶及电极升降机、轧钢机、压力机等轻工机械打包机、注塑机、校直机、橡胶硫化机、造纸机等汽车工业自卸式汽车、平板车、高空作业车、汽车中的转向器、减振器等智能机械折臂式小汽车装卸器、数字式体育锻炼机、模拟驾驶舱、机器人等3.3液压技术的用途液压技术的特性适合各种机械和设备的自动化、高性能、大容量、体积小、重量轻等方面的要求。所以虽然它是一门比较新的技术分支，但是在主动 力的传递机构、辅机的操作机构或作业自动化控制机构等方面广泛应用。液压传动的工作介质液压油是液压传动系统中的传动介质，而且还对液压装置的机构、零件起这润滑、冷却和防锈作用。液压介质的性能对液压系统的工作状态有很大影响，液压传动系统的压力、温度和流速在很大的范围内变化，因此液压油的质量优劣直接影响液压系统的工作性能。故此，合理的选用液压油也是很重要的。液压油的选用正确而合理地选用液压油，乃是保证液压设备高效率正常运转的前提。选用液压油时，可根据液压元件生产厂样本和说明书所推荐的品种号数来选用液压油，或者根据液压系统的工作压力、工作温度、液压元件种类及经济性等因素全面考虑，一般是先确定适用的粘度范围，再选择合适的液压油品种。同时还要考虑液压系统工作条件的特殊要求，如在寒冷地区工作的系统则要求油的粘度指数高、低温流动性好、凝固点低；伺服系统则要求油质纯、压缩性小；高压系统则要求油液抗磨性好。在选用液压油时，粘度是一个重要的参数。粘度的高低将影响运动部件的润滑、缝隙的泄漏以及流动时的压力损失、系统的发热温升等。所以，在环境温度较高，工作压力高或运动速度较低时，为减少泄漏，应选用粘度较高的液压油，否则相反。液压油的牌号(即数字)表示在40下油液运动粘度的平均值(单位为cSt)。原名内为过去的牌号，其中的数字表示在50时油液运动粘度的平均值。但是总的来说，应尽量选用较好的液压油，虽然初始成本要高些，但由于优质油使用寿命长，对元件损害小，所以从整个使用周期看，其经济性要比选用劣质油好些。4 制定基本方案和绘制液压系统图4.1液压系统的设计步骤与设计要求液压传动系统是液压机械的一个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。4.1.1 设计步骤液压系统的设计步骤并无严格的顺序，各步骤间往往要相互穿插进行。一般来说，在明确设计要求之后，大致按如下步骤进行。1）确定液压执行元件的形式；2）进行工况分析，确定系统的主要参数；3）制定基本方案，拟定液压系统原理图；4）选择液压元件；5）液压系统的性能验算；4.1.2 明确设计要求设计要求是进行每项工程设计的依据。在制定基本方案并进一步着手液压系统各部分设计之前，必须把设计要求以及与该设计内容有关的其他方面了解清楚。1）主机的概况：用途、性能、工艺流程、作业环境、总体布局等；2）液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何；3）液压驱动机构的运动形式，运动速度；4）各动作机构的载荷大小及其性质；5）对调速范围、运动平稳性、转换精度等性能方面的要求；6）自动化程序、操作控制方式的要求；7）对防尘、防爆、防寒、噪声、安全可靠性的要求；8）对效率、成本等方面的要求。5 矿石铲运机液压系统工作原理及特点5.1 铲运机的液压系统工作原理CL7型铲运机工作装置的液压系统，如图所示。齿轮泵1由动力输出箱带动。铲运斗升降油缸8和9、斗门升降油缸14和15、斗门扒土油缸12、斗门开闭油缸13、卸土油缸10等7个工作油缸都可用手动多路阀5控制，其中的斗门升降油缸及扒土油缸因动作频繁，故增设了自动控制。CL7型自行式铲运机工作装置液压系统1-油泵；2、3-溢流阀；4-电液切换阀；5-多路阀；6-缓冲器；7-电液换向阀；8、9-铲运斗升降油缸；10-卸土油缸；11、18-顺序阀；12-斗门扒土油缸；13-斗门启闭油缸；14、15-斗门升降油缸；16、19-压力继电器；17-同步器；20-油箱；21-滤油器；a、b、c-手动阀当油泵压力油先流经二位四通电液切换阀4而此阀不通电时，压力油进入手动三联多路阀5。该阀三个手柄都处于中位时，压力油将流回油箱，形成卸荷回路。当手动阀C左移时，压力油便进入顺序阀11和同步阀17。由于顺序阀调定压力为7MPa，所以压力油先经同上阀进入斗门扒土油缸的下端，使其活塞上移，斗门便收拢扒土，当斗门扒土油缸的活上移到顶，油压大于7MPa时，压力油顶开顺序阀并进入斗门升降油缸的下端，使其活塞上移并带动斗门上升。斗门上升到顶后将手动阀换向，压力油便先后进入斗门开闭油缸和斗门升降油缸的上端，由斗门升降油缸上端的进油要经过顺序阀18，所以压力油先进入斗门开闭油缸的上端，其活塞下移使斗门开启。活塞下移到底后没缸上腔油压增高，油压大于2MPa时油液便顶开斗门下降。因此，由于顺序阀的作用，手动阀每一次换向，斗门就可以完成扒土上升和开启下降两个动作。 铲运机装满一斗土需要扒土5-6次，手动阀需换向10-12次，造成驾驶员操作的频繁、紧张。为了改善铲运机的操作性能，液压系统中增加了电液换向7和压力继电器16、19，使斗门运动自动控制。其工作原理是：当电液切换阀4激磁后，油泵输出的油液被切换到电液换向阀，向斗门开闭油缸、斗门升降油缸供油。油缸动作顺序与手动并控制的相同。斗门上升到顶时油压升高，压力继电器16动作，产生电信号，使电液换向阀6自动换向。反之，斗门下降到底后压力继电器19动作，又产生一个电信号，电液换向阀6又自动换向。如此循环5-6次后自动停止。 铲运斗的升降及卸土板的前后移动是由手动阀a、b控制：当电液切换阀不通电时，油泵输出的油液便进入手动多路阀5，操纵阀a使压力油进入铲运斗升降油缸可实现铲运斗升降；操纵阀b使压力油进入卸土油缸10，可实现铲运机卸土和卸土板回位。回油均从多路阀5流回油箱。 调换为了防止油泵过载，该液压系统中设有先导式大通径溢流阀3，因为该阀灵敏度较低，所以又增设了小通径直动式溢流阀2。 为了减小电液换向阀换向时的压力脉冲，该液压系统中装有囊式缓冲器6。考虑到斗门扒土负载不可能两侧相等，但又要求斗门扒土油缸活塞的伸缩在两侧负载不同时基本同步，所以装有同步阀17。5.2铲运机工作装置-转向枢架自行式铲运机的工作装置包括转向枢架、辕架、前斗门或升运机械、铲运斗体及尾架等。转向枢架 自行式铲运机靠转向枢架连接牵引车和铲运斗。转向枢架一般通过一垂直铰与辕架相连，允许牵引车相对于辕架、铲运斗及后轴向左右各转一定的角度，以减小铲运机转变半径；转向枢架下部通过一纵向水平铰与牵引车相连，使牵引车可相对于辕架左右各摆一定角度，以保证铲运机在不平地面作业时全轮同时着地。另用限位块限制其摆量为15-20。如下图（a）所示，这种纵向单铰连接的缺点是横向稳定性差，因为当牵引车一侧轮胎落入凹处时 ，铲运斗经转向枢架作用到牵引车上的重力（垂直载荷）W的横向分力Wy形成的力矩Wx.H,使落在凹处的车轮加载、轮胎变形增加，而另一侧轮胎减载、轮胎变形减小 ，因此使牵引车更加倾斜，如此恶性循环，直到与限位块相抵时为止。自行式铲运机转向枢架与牵引车连接的一另一种方式，是类似WS16S-2型铲运机采用的四杆机构，如下图（b）所示。当牵引车一侧车轮落入凹处时，转向枢架向另一侧横移，前轴所受铲运机重力的合力的作用到P点，使落在凹处的车轮荷重减少，另一侧车轮的荷重增加，使牵引车的倾斜程度减少，因此可提高铲运机在不平地面上作业及运行时的稳定性。 结束语踉踉跄跄地忙碌了两个月，我的毕业设计课题也终将告一段落。点击运行，也基本达到预期的效果，虚荣的成就感在没人的时候也总会冒上心头。但由于能力和时间的关系，总是觉得有很多不尽人意的地方，譬如功能不全、外观粗糙、底层代码的不合理数不胜数。可是，我又会有点自恋式地安慰自己：做一件事情，不必过于在乎最终的结果，可贵的是过程中的收获。以此语言来安抚我尚没平复的心。 毕业设计，也许是我大学生涯交上的最后一个作业了。想籍次机会感谢四年以来给我帮助的所有老师、同学，你们的友谊是我人生的财富，是我生命中不可或缺的一部分。我的毕业指导老师#老师，虽然我们是在开始毕设时才认识，但她却能以一位长辈的风范来容谅我的无知和冲动，给我不厌其烦的指导。在此，特向她道声谢谢。 大学生活即将匆匆忙忙地过去，但我却能无悔地说：“我曾经来过。”大学四年，但它给我的影响却不能用时间来衡量，这四年以来，经历过的所有事，所有人，都将是我以后生活回味的一部分，是我为人处事的指南针。就要离开学校，走上工作的岗位了，这是我人生历程的又一个起点，在这里祝福大学里跟我风雨同舟的朋友们，一路走好，未来总会是绚烂缤纷致谢 在我完成论文期间，得到了导师付颖老师的精心指导。付颖老师治学严谨，为我营造了一种良好的精神氛围，使我领会了基本的思考方式，掌握了通用的研究方法。其严以律己、宽以待人的崇高风范、平易近人的人格魅力令我倍感温馨。我无法用准确生动的语言来淋漓尽致地描述自己的真实感受，只好将它深深地埋在心底，化作一道虔诚的祝福：愿导师合家欢乐，一生平安！ 在即将毕业离校之际，首先，我要感谢我的父母，母亲的和蔼善良，父亲的坚强拼搏，对我影响至深，给了我最强有力的鼓励和支持，教会我如何做人，如何处世。再多的言语也难表达我对他们的感谢和爱.祝福我的父母永远健康快乐！ 其次，我要感谢经济贸易学院的领导和辅导员老师，他们的关心和培养使我从一个不懂世事的少年成长为一名坚强的、积极向上的青年，感谢他们对我的支持和培养，为我今后的人生旅程打下了坚实的基础。同时也感谢经贸学院的专业课老师，他们精心教受使我学会了大量的专业课知识，终身受益！ 再次，我要感谢我的同学给我大力的帮助和支持，提出了宝贵意见！他们都已经走上了工作岗位或继续深造，希望他们有好的前途！ 路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。我愿在未来的学习和研究过程中，以更加丰厚的成果来答谢曾经关心、帮助和支持过我的所有领导、老师、同学和朋友。 参考文献1. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究 3. 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