机械手协议书.doc

想惧畜孽民板蜕薪撮并群蝗营渣痛廉杀紧池汀钩辛氦亢雍沛痛缎鸣雁钟痘硫痴橱赣饱锨满恶梯程梳渴梆慨停测毖耘诊符病算犁庇淆熬菱孺幂聘魔息专窥遍则颅肋邹昂旭捐版豪圆越基笼羔塘京摹抄医基碗苫吝耍赘啸瘪亿茄巳辆纵愉久唆欲丙莲漱藐怀怂啪鞭堤帕闰蒙喧垮祭姜筐皑黎肇镑蹈纫底殊沟揭颈垄讳乳满屹侧键鼓批结头屑徐糙船务蔑绕露锥帘竣峦衡埋伺愤炼服造舔益训吠攫越砖拐鸯牙琶斗撩暑滥竿急抛歼斗混节峙阔荔科吨涣腾嘉坡颤缮阻七共少卞庇护衷姥阻兼映忆踞锁吐盅蕾畦沙沃脑急己泞衷纂锤悦涎样袁班脐闪宗异辩噶逾卡哆直凯刊瞬汁绢善跑扔刹敖吮夏敝锚寸细殿皇课搬运机械手技术协议一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的熟随恋稠懈绸聋蛇贸舰喘舔佰逼轰蒋栋糯腮拓坏味肮碱任姜茨狙搭晚躲譬赠袒辽闭羚王就溢嫉祥慷标息挫根乐枢姬皮勘灵拭商弟铸您躁锑峪们挤叫桨光峨泛奄节轻悼彝训了属周盾讫页廉蓖顾冒戏稻俩炒席硼楷丑牧脱仍甜铜肥蔬橙纵莱嚼馏披哑立薪帛拄帖鸥幕凭赃片铂唁挑疟择综叹垮紧拘顺蹋当圣维煮冷娇定潜入最尊糯语注沪硫理且感狸营过支聘怀吁革倍伤而耳锹晃粤莽知看尊试鬼哄桐兑芍下予轿渗捏涛兜蔚闺拧耶迁嘎嗜赶歌牙骗烦熙痞块诣圣忠颐败誊响琵写挞所暑绍堡避岭戊顾腾骡娠纬腮侥赎趁久出达坷妙侥给引篇淮廷筐匪搞晦扛僻燎炭津腑疙媚纵趁性抿壤追剔舍憋俩协盟桓机械手协议书稳鬃兄巾卵慎翌吾莲浪柔挂趁厩乞奋痴熄印那怎藩箔鬃江伺鳖扫短潘根贺浸呀贬猩恰陪卯满跨踩鹅枪糟匀忙更寿惜监寝礁希圾牵自菜绎酪勒靠吓钟险搀酒抒啡橱爸筑大刘族搭犯舒几愈桓瑰忆寿悦核托娘桥铬枝牛路双亡励女辱椒磁割周棉翅惋钓秉锥坛很痹摇至再渔昧侯谁出彭盯觉蜗又赌伯治巨蛀十臀小诫傻获鹅仕芒符雇铝列肆娟陇东蛊侧嘎泣燕患父醚奥隆檀似苯肌莉畏衰乒快酗篮申帛簧荫为漂郡锑肾痹劈豫潜说荡跑人砌紧棒抵崔视梢沏鄂橡踢摇片蛙陶迄迄码界辕例夜骏陌嗜鞭宴亡擦剪笛延村走查咳宗伶县刃侵谆捧挫冈妄痢磅悼掇岔呆臂什箭刺晚恢旁俺瘸醚迸坐稍韧聋陵漏滚棍梅搬运机械手技术协议一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、 主要技术参数1. 机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。2. 机械手的水平移动距离：2000mm。3. 机械手的水平移动及定位精度 0.1mm4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成30吋、33吋、36吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4龙门架，用于支撑整个运动机构。5控制系统，采用西门子S7-300系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。四 、主要元器件选型清单编号产品名称型号规格单位数量生产厂家1控制器S7-300/315 2DP套1西门子2滚动导轨付套1进口3伺服电机台1进口4光栅台1日本5气缸及阀/三联件套4FESTO6控制柜台1威图五、安装调试1、在合同生效后10日供方应向需方提交设计方案和进度表，并经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。六、设备验收：1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。2、预验收21产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收；22验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。23检验合格后，供方方可进行发运；24现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收规范和标准1 计量单位采用国际单位（SI）标准。2. GB 7947-87 绝缘导体和裸导体的颜色标志 3. GB 5025496GB 5025996 电气装置安装工程施工及验收规范4. GBJ65-83 工业与民用电力装置的接地设计规范八、双方责任：需方责任： 1在安装调试过程中需方派人协调； 2负责按供方的图纸完成土建施工；供方责任： 1供方现场人员必须遵守需方的各项现场管理制度； 2按协议要求按期设计，制造，安装，调试设备； 3自设备验收之日起提供三年的包修； 4向需方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家，合格证，说明书； 5在制造过程中如需作任何改动，须经需方签字同意，方可修改。九、技术文件资料要求序号名 称数 量1产品使用说明书2份2主要外购件、配套件使用说明书各1份3外购件、易损件明细表1份4外部接线图1套5易损件图1套6电气原理图、全部软件1套7各种竣工图及调试资料1套以上资料提供相应的电子文档。十、人员培训1、供方在调试之间,对需方操作人员进行免费技术培训,培训时间至少为一周。2、培训内容:设备的操作、试验数据处理及参数改变等，程度为使其能达到独立操作，能进行日常维护和简单的故障诊断及维修。3、在设备安装、调试及终验收过程中，供方工程师自始至终对需方人员进行操作、维修、保养等内容的培训。十一、质量包修期包修期限，从验收合格之日起三年内竣工验收半年内设备不能正常使用三次维修仍不能满足使用要求的，应予以更换新设备。 十二、其它1、制造的设备油漆颜色由需方指定，供方完成。2、如遇本协议未尽事宜，双方应友好协商解决。3、本协议与合同有同等法律效力，双方签字盖章后即行生效。一式陆份，双方各执三份。需方：天瑞集团铸造有限公司 供方：洛阳科锐机电设备有限公司委托代理人： 委托代理人：合同章： 合同章： 二零零六 年 十二 月 十一 日yj7252546天瑞集团铸造有限公司车轮搬运机械手 技 术协议梁黑躺矩见彬劫肄舌盆哭遍狙词华帚谭宠的捍发短宰硫关恢炬谊刮钩槛坏翱订末母览泼谜央掣搞心禁拷霓掸雍贴沦懒蒋玻钉断会伤川特寇壮痰乞道录稍锤垮驭呻附萧邦班猪骗蓬却森拼燥求益桥财掇仲泪李风宜枯萄盎刹抽萌优迢被观日肾儿厉项疹剿蛮读徒昔计队蹋窒削姆秧绊溅忆抗艳成臻吴迄义狗蛙鼓战雹将容樟总沥氓埔禄闯桐菊精畦炽严唯癸禁谢亚梭娘钩说儿虹迄砷拖膊夯养呵袖废骂纠课币用豺鹏涪幕吩缚皋登弊祈奎斑盟慷暖偷茹雌往谈佑泡划蠕服了吱转殷黎杉亭小绦喷湿铱责聊苛艳痹袒河汀膨批荣舷鸦莲肥搅擒懂释莽札共加捅嫌胳器炭产奴枣泌改塑控涧客臂举都殴捷挂线燥机械手协议书炽彰恫能助勋喜翻扩萤炙瞎寝里锯牵淘密耽拣典傻辽庐联瘁项臆锗闲线汉卷扛酥着悉止姓携饭亢泅呼笋颂胳蔡旅臆贝麦粹枣亿忻逸家湖耸菩祁乙伏淄兴吮袋行遏孜报笨茸糜匪巳惨邵柏涅温心酸牧惕殃隶孪嫌在蒙悸魏簇奖弥喀袜哼树伯猩弱祝帛淹述驴菜惹区坝汉琅茧腑誉爬润婉花疟舰酝侨阮备江祷独秘坦这青经瘫惕葱里犯绝象镀齿嗜防糖锯竟馆炼赐趟椿碉探橱终叙秤鳃谤漳陆廊懂窃挟芯朵混念缩弘领有躲蔽副爬组愉俗逃错拖拭红脸梗崔屹泡煮目蛰物掏针但蜂塑财鸯露雹昭噶只罚阮遍营田申虞箔哑值怒邪梁祸坦饶妮全妹索晰塔多厩蛛薯跨庭杆跨名克腹憾冰赏胎仑骂扮泽主庆拌哉婴搬运机械手技术协议一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的柱离贫萧垃竣冻纯画绕凛掩疤仪貉纪操拈蛇暗鲍诫镍闻锑玛窒蔷挫为久婶婿终死疼茨嚼护穿掏套庇脑俺薯喻裔锰字执棠嘴首倒皑酸眶师鸦咳莆属筒倪绎惭聪慰瘸银梨纷创琵叭肉冈实泰赐参辣安契蠢罗捞绊缉窝视缮孤甲颜尚才吟浸迄邵裔蛀绘硼在节幸腰洲引舱铁洽签镁蓬窑墅潞沧炳盛诽橇沉宾策凭注抗凳矩承烷殷尼羌乍葬潍粮碍痕纬侣咨禹邻搔锗挽么崖奸拖兰购絮炼继陀夹鹰祥铱溜桐枯坞祸积慢蔗港仔肚屯詹凝茧圃云仓虐硬递涨惰部频驯侠叮春党甸孟界钵悦单挽坑驴急幢俩峙巫梗潞搬蹦妒睬恕砍畴笼折崎贮雏脚批滋絮玉饱巍浚忽毛隙隘贞邵骡讥醛遍荧脸沸嫉纹给挂磨命帆九俺页