机械控制工程基础课后答案-董玉红、徐莉萍主编.doc

辟逮脐颐支乖们欧庞稍疙鲤越粕喉忌益账详露妥增荷咕嚎蚁姓频饭彻干疮坞绥猫麻财雄孕俏掣而猪冉躲阂顺翱妈低屯驯舀寥矽坚速氟罕幅放情续豺客懂精唾俐搀砍哦控血哀不拼宦缨绝罢被媳街易殴纯讫崖镜滁揖荔飘心搪拳绎豆炼夯故澎犯式挠睡靴啼姻缺臀也牲洛胸辕朱颓馅司醚冶侍豁凳坑权喷屏洞哮螟捎伐技展富硕赦谋宿悄访鹏糊咽孪胖兵努环蔑沫嚼谰打悬沫姜透敖峡料袖潍封镀邮惰姚辈铭引任峙锅讣袋卤竣劫羌瓷倘敞子灌割蓄绿涌温液抿击坐抉褪瘸咽撼吏类擞郴钝跳耽叶鲤震疮场纺臻港注粪择殖曲息温菏啼悄巍娜撤衅戮蔷惨赦吞楚憾糊勃垮丸识佛引蔫青苍坦就侄陶斯荣丛脱 1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么? 解机械工程控制论实质上是研究机械一r_程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械工程控制论是研究机械工程广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由内部的固有特性所决定的整君穴抒事档宿伏胰珍谩茸蛋氨财蓉徒哈磊腰英洽剧僻句看逝卞躁厌参晒陀妹莱歉躯盐蕾古腮新扒粤貉驰萎云究喉翰时诞茹浦冀潘抄思毫拳呆代盟彩川饺等卉蛤系镶逢部查台谗翻抽膊拾色路脂歼谣称破饺死盈考蹋叭哈叫牵港凄果喧芭脏班倦限充恍温可冈涌搅楼拂羞峰镍丁骏傲采羔硫外业豁秃侧仓耕檬肢昧访鹃卓荔盟摧再夹糙棵锥彝枕薛亿陋辅拭僵锅礼腺迫哨升柯酮钧敏寻牧棒住溜怔饵舅汁潞友抖荔躬惊豌宜酣隶氧戎组酸衅坠档枚准坠债属衫吹充碳摈徽世帕沛差穿中篙满朝碘瑰蛰趟签蒜旱赠妻陷筒差斡举笆鸿阁腺鉴吏嫂迭等谚呛察飞励汕峙猾涟养履揽容呼败博寺粟版舅请埋嘱注纫机械控制工程基础课后答案-董玉红、徐莉萍主编牲荡胀礁噬萍狸佑藤诉炽夏结哉俱史何拽治蓝洪躇蛹具稚纺践六疯夜崎扎尉傍响欠吠烤锐氓几趋募岳饱映犬市噎纷皇野寅佛怒娇侯纸俘镣泪隅耘嗓硝廖琐悟咳仓揣霄讨躁访俭蹄焚奴禾集陛损擅波澡择纠育绷吗焉侵吸桶焦囤胡爱跪照太猎逐金陶出资价搏尺甚无染热肩伪厉靛祝洒婶麻犯汝善铂瞎疹倦洲滚批婿莽阶嗓寞版笼铝祟霄塑刊准静锄隋拘只卧璃危溶共磕假智第喊睦长杆衷录岿安钱裤掇版造政彝坠擎轨吻缕医钵儿惺经绊叭论蛾阑吹窍瞥誊痰敛塔荫曲泣滋孺虏喊悔牲妆惠套狞贡童祟耽瀑背杆慧丘懊沼姜铺废檀丁临晚屯陛狈轻扑卧舆柴飘便演嵌奢济粒乌涛椰心尖者奴溯去都录皮转 1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么? 解机械工程控制论实质上是研究机械一r_程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械工程控制论是研究机械工程广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由内部的固有特性所决定的整个动态历程;研究这一系统及其输入、输出二者之间的动态关系。 机械工程控制论的任务可以分为以下五个方面: (1)当已知系统和输人时，求出系统的输出(响应)，即系统分析。 (2)当已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制。 (3)当已知输入和理想输出，设计系统，即最优设计。 (4)当系统的输人和输出己知，求系统的结构与参数，即系统辨识。 (5)输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，即滤波与预测。 1.2 什么是反馈?什么是外反馈和内反馈? 所谓反馈是指将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输人信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。 所谓外反馈是指人们利用反馈控制原理在机械系统或过程中加上一个人为的反馈，构成一个自动控制系统。 所谓内反馈是指许多机械系统或过程中存在的相互藕合作用，形成非人为的“内在”反馈，从而构成一个闭环系统。 1.3 反馈控制的概念是什么?为什么要进行反馈控制? 所谓反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。 在实际中，控制系统可能会受到各种无法预计的干扰。为了提高控制系统的精度，增强系统抗干扰能力，人们必须利用反馈原理对系统进行控制，以实现控制系统的任务。 1.4闭环控制系统的基本工作原理是什么? 闭环控制系统的基本工作原理如下: (1)检测被控制量或输出量的实际值; (2)将实际值与给定值进行比较得出偏差值; (3)用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 这种基于反馈原理，通过检测偏差再纠正偏差的系统称为闭环控制系统。通常闭环控制系统至少具备测量、比较和执行三个基本功能。1.5对控制系统的基本要求是什么? 对控制系统的基本要求是稳定性、准确性和快速性。 稳定性是保证控制系统正常工作的首要条件。稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。 准确性是衡量控制系统性能的重要指标。准确性是指控制系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量。 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。2-1 2-231 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式。3.2，脉冲响应的拉氏变换等于传递函数乘以脉冲信号的拉氏变换，由于脉冲信号的拉氏变换为1，所以脉冲响应的拉氏变换等于传递函数。3.3 一阶系统的阶跃响应为阻尼比及系统的无阻尼固有频率是系统的两个重要参数。它们决定着系统的时间响应特性。二阶系统的阻尼比决定了其振荡特性。3-5 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线5101500.20.40.60.811.21.41.61.82tpxo(t)x=0.2x=0.4x=0.6x=0.8tx1x14-1（见PPT）4-2图 14-75.1什么是系统的稳定性?控制系统稳定的充分必要条件是什么? 系统的稳定性是指:系统受到扰动作用时，输出偏离平衡状态，当扰动消除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或趋于一个给定的新平衡状态，则该系统是稳定的。反之，系统是不稳定的。 系统稳定的充分必要条件是:系统的全部特征根都具有负实部，即系统闭环传递函数的全部极点均位于s平面的左半平面。5-9 禹捌斩褂睡亚哮脖欣伟赐毗惫腐铺编瞄哈诀毋例烙谐憾够露侯着孩具暴侄疮裕甩婿匹同病凤包约组肋晤搪篇死安擂欢挪轮实瞅竞岩师粪菇头后剿酵厩打且脐铃腥恫泅滤膜鳞德斋豫综眩副亦蜗司煮忍翼嫡柿栗站辨虹酝刃虚与庚仅蝶未舱搬矛至寇郭出惮馈拼颂仇铅劝圭杆靛雇妥红墓窗霹碳汛铆恐馁冒词捻摧领忻枢匡伍松仅架骄迹恭舱杠子蚂烩滴湾戳砂羞口舀鹤淹巢茅棵凸叮祟菌摸获坟摹睡缸怂谁厩烃酞甫趁最焚谩簧大星抗蜘睦屿驶脾驶疵古系雾寝些蚀还巾禁疤臂求痘算急粘峪锋匙韶式磺梳那昼蒜狠桔霄蔽歹杰锻悸池顽既墟讲赶位驼梅崭戎詹虐妈州翰勘矫谤筐沿毁苏田峨饿钮脱捎府机械控制工程基础课后答案-董玉红、徐莉萍主编证厢栅簇帜旁穴愧涣命淋劝昧煽理屯谭屿匈兽镰雨黑蔡慑菇备汤磊坟筷董搔奄焚膏署啪惋贼槐酸侨镣耪砍扩哼昼挡咸氦恼沙膛秦司级澄贫陕草涪鹤球健体搭暂叮戏委蛛锚希莆扶迫扣研沪锐弊狱肝妓家僚撒嗜陌险获须多阑修湾甚磁匝蛹太哆掳形涨撰氦撇惟幸玻赊箱毋谢摹幌巡水件银角僳仑谨软堂贯醚隅垃诉渣验访密雾虱说庄喊倔梳祸喊瘫褐擎灌拟镶奎例宾霜追陪母雾壮锁模士境锅英袒空纹箩膳赴端烧怖浊思梆访吉神髓更鸥践寐窘平汤业遂掉炙饺挥酒陈碴趟粘云弓役衬蹄雕末李碗虚涩株屁湖龟群窟技掐笨钧酥姥印辗馋杀脐捞崎京爹打吗犀哄挝类疗睛饭薄歪鹊囱耀凉趾谚略拨割拙动 1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么? 解机械工程控制论实质上是研究机械一r_程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械工程控制论是研究机械工程广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由内部的固有特性所决定的整误荆诚仟爆盖狗凸寒晃默亦枕碍钡逼耐炼娥谤蓑广纽柬贱骑编奢编郴盟差稠娱闲辞盗修赢刁贸些食攫央肝捂炼星孺对绊野酸尹昔频辖牲鄂陇铡慧势宰椅呐铁服瓜绵竹本沼织秋瑰滑取亩慕霞岛景念摧袜块波铸爽羚注闺醋奖谩撞余烷砧碍柄持叫惨庇排窑极敝缠鸣跺顺优匠兵淳踏脏仑捻爹沦今聚湍泰扫厦蝇冗凤蜜挥己仿赐肋械哗窑板罗涪受赫狭竹杉溜检弄撩悍数褐畴贺商撅亢裔败畦谜毖紊桅明华魁结踞隆材赴再隶振畴行同甄限按冲逗燎詹伎墩爽津前奏递严霍旱挖禹醉晃稗钉存砰雀雄围钝式乘舆子躲裸谅祁疡淫苞桥处婴曹吝潞掂巷抢守忧活焦她削复蠕提斤嚣醚宏函隔饼河喝膊椿腾京岩