串联式混合动力推土机控制策略的优化.pdf

第1 1 卷第2 期2 0 1 3 年4 月中国工程机械学报C H I N E S EJ O U R N A LO F C O N S T R U C T I O NM A C H I N E R YV 0 1 1 1N o 2A p r 2 0 1 3串联式混合动力推土机控制策略的优化楼狄明，曹卢，宋业栋，谭丕强，胡志远(同济大学汽车学院，上海2 0 1 8 0 4)摘要：根据推土机的结构和工况提出了串联式混合动力系统的设计方案，通过仿真平台对串联式混合动力推土机动力系统的能量管理策略和不同工作模式间相互切换的条件进行了研究及分析，应用模糊逻辑技术，构建模糊推理器，对控制策略进行了模糊优化，使系统的工况稳定性和效率得到了提高计算结果表明：控制策略优化后，混合动力推土机的发动机工况点在高效区的比例增加了1 6 3 8，燃油经济性提高了6 2 左右，效果显著关键词：混合动力；推土机；仿真建模；控制策略；模糊优化中图分类号：T U6 2 3 5文献标志码：A文章编号：1 6 7 2 5 5 8 1(2 0 1 3)0 2 0 1 3 3 0 5C o n t r o ls t r a t e g yo p t i m i z a t i o no ns e r i e se l e c t r i ch y b r i db u l l d o z e r sL O UD i-m i n g，C A OL u，S O N GY e-d o n g，T A NP i-q i a n g，H UZ h i-y u a n(S c h o o lo fA u t o m o t i v eS t u d i e s，T o u g j iU n i v e r s i t y，S h a n g h a i2 0 1 8 0 4，C h i n a)A b s t r a c t：P e r t a i n i n gt ot h eb u l l d o z e rs t r u c t u r ea n dw o r k i n gc o n d i t i o n s，t h ed e s i g no p t i o n so ns e r i e se l e c t r i ch y b r i ds y s t e ma r ep r o p o s e d T h r o u g ht h es i m u l a t i o np l a t f o r m，t h ee n e r g ym a n a g e m e n ts t r a t e g y，t o g e t h e rw i t hd i f f e r e n tw o r k i n gm o d es h i f tc o n d i t i o n s，i sa n a l y z e d B ya p p l y i n gt h ef u z z yl o g i ct e c h n i q u e，af u z z yi n f e r e n c es y s t e mi se s t a b l i s h e d W i t hf u z z yo p t i m i z a t i o no nc o n t r o ls t r a t e g y t h es y s t e mw o r k i n gc o n d i t i o ns t a b i l i t ya n de f f i c i e n c ya r ee n h a n c e d T h e r e a f t e r，i ti sf o u n df r o mc a l c u l a t i o nr e s u l t st h a t，u p o nc o m p l e t i o no fc o n t r o ls t r a t e g yo p t i m i z a t i o n，t h ee n g i n ew o r k i n gc o n d i t i o n sw i t h i nt h eh i g h e f f i c i e n c yz o n ei n c r e a s eb y1 6 3 8 w h i s tt h eo i le c o n o m i c si n c r e a s e sb y6 2 K e yw o r d s：e l e c t r i ch y b r i dp o w e r；b u l l d o z e r；s i m u l a t i o nm o d e l i n g；c o n t r o ls t r a t e g y；f u z z yo p t i m i z a t i o n近1 0 年来，国内市场对推土机的需求量迅速增加，但推土机的作业工况十分复杂，负荷波动范围大、频度高E 1 ，驾驶员在作业中要操作的机构多，劳动强度大，生产效率低，系统故障多，这些缺点已不能满足客户的要求 2 因此，发展新型推土机是未来发展的趋势工程机械采用混合动力总成是目前被公认的最有效可行的节能减排技术路线 3 针对工程机械混合动力系统结构，开发有针对性的、合理优化的控制策略，提高整机的能源利用效率、提高发动机的燃油经济性，已经成为工程机械系统设计与系统控制领域的前沿研究方向 4 本文以某款推土机为原型机，建立了混合动力推土机的仿真模型，并对动力总成控制策略进行模糊优化和仿真然后对模糊优化前后的仿真结果进行对比分析，得出优化结论1 控制策略设计及模糊优化1 1 混合动力控制策略的设计首先，根据推土机原型机在不同循环工况下的仿真计算结果，结合混合动力推土机需要达到的性能要求，在M A T L A B S i m u l i n k 环境下设计了一种基于逻辑门限控制的动力总成控制策略然后，在C r u i s e 整车仿真平台上，对混合动力推土机动力系统及零部件进行选型设计按照混合动力推土机动力总成的设计要求，拟作者简介：楼狄明(1 9 6 3 一)，男，教授，博士生导师E-m a i l：l o u d i m i n g t o n g j i e d u c n万方数据中国工程机械学报第1 1 卷根据恒温器式能量管理策略对动力总成进行控制嘲在这种能量管理模式中，发动机或发电机组的运行完全由电池的荷电状态(S t a t eo fC h a r g e，S O C)予以控制6 I 根据该能量管理策略进行的控制策略流程图如图1 所示图1 控制策略流程图F i g 1F l o wc h a r ；o ft h ec o n t r o ls t r a t e g y表1 是针对混合动力推土机的电池、发动机、发电机在各种工况模式中的条件进行了控制策略的设计，具体工作分析如下所示表1 工作模式分析T a b 1A n a l y s i so ft h ew o r km o d e工况模式描述充电模式雾誓舌嘉骛盛喾嚣誊燃窖靛器喜婆驱动鑫羹燃蔷猫。提w 供(S 能O C 量，纂备翥辊“一运行婴率模晏鬟絮表蠹赫簿囊蓍襄旗躲集豸毫对蓄电池组而言，长时间过充电会导致电池损坏，过放电会影响整车性能，时间过长最终会导致电池损坏通常要求S O C 值的范围至少在4 0 9 0 之间综合考虑循环效率、系统动力性、电池单元电压随S O C 值的变化曲线等因素，最终选定混合动力推土机蓄电池组的工作区间为5 5 S O C 值8 5 根据混合动力推土机发动机万有特性和电机转速一扭矩特点可知，发动机在15 0 0r m i n。高负荷工况下，发动机的综合油耗率最低；进而分析混合动力推土机发动机外特性，发动机的最大转矩区间为13 0 0 15 0 0r r a i n，故将混合动力推土机发动机目标转速区间设定为(14 0 0 1 0 0)r m i n 当发动机工作在此转速区问的高负荷区时，可获得发动机转矩、油耗的最佳平衡1 2 控制策略的模糊优化本文使用模糊控制对混合动力推土机动力总成的控制策略进行优化，采用的模糊优化方法是基于蓄电池组的S O C 值与发动机的负荷状态2 组参数，针对不同状态下的参数组合建立相应的规则库，输出相应的控制信号这种优化方式较容易实现工作模式切换的平滑过渡，同时也便于在未来集成更多的排放控制功能 7 1 2 1 模糊优化控制的函数设计以串联混合动力的控制策略为前提，在逻辑门限控制策略的基础上，用模糊逻辑取代布尔逻辑，用“高”、“适中”、“较低”等模糊参数取代精确参数建立模糊控制策略 8 棚 由于布尔逻辑是二值逻辑，而模糊逻辑是一种多值逻辑，模糊控制策略规则的细化程度要比逻辑门限控制策略的高 1 1 1 对混合动力推土机动力系统的运行状况的分析表明：在动力总成控制策略中实行模糊逻辑优化控制，满足车辆的动力性和驾驶的平稳性要求，混合动力推土机在充电工况中，发动机能够更多集中在高效区，实现更低的燃油消耗，有利于经济性的改善设计模糊逻辑控制器可以用M A T U 姬文件的形式建立，目前M A T L A B 模糊工具箱提供的模糊推理方法有M a m d a n i 和S u g e n o2 种，在很多方面，它们的推理是类似的 12|本文使用S u g e n o 模糊逻辑控制器来计算电池的充电量在M A T L A B 命令窗口输入“f u z z y”，打开F I S 编辑窗口，由于所设计的是二位模糊控制器，因此在菜单“E d i t A d dV a r i a b l eI n p u t”设置2 个输入变量，2 个输出变量，就可以在这个界面对模糊系统进行修改和编辑了(1)从C r u i s e 中的蓄电池组模块读取蓄电池组的S O C，将不同S O C 值定义为5 个模糊子集 t o o-l o w(0 S O C 0 5 5)，l o w(O 4 5 S O C 0 6 5)，n o r m a l(0 6 S O C 0 7 8)，h i g h(0 7 5 S O C 0 8 8)，t o o h i g h(O 8 5 S O C 1)，l o w 表示低，t o o l o w 表示太低，n o r m a l 表示正常，h i g h 表示高，t o o h i g h 表示太高电池S O C 的隶属函数如图2 所示万方数据第2 期楼狄明，等：串联式混合动力推土机控制策略的优化1 3 5魁噻髅图2 电池S O C 的隶属函数F i g 2M e m b e r s h i pf u n c t i o no fS O C(2)发动机的负荷状态参数定义为发动机输出的瞬时转矩疋与当前转速下的最大转矩T 一之间的比值仅：口=恚根据混合动力推土机发动机的外特性曲线及万有特性曲线，将发动机的负荷状态也分为5 个模糊子集 t o o-l o w(0 L o a d E n g i n e J 0 2 5)，l o w(0 1 5 L o a d E n g i n e J 0 6 5)，n o r m a l(0 5 L o a d E n g i n e J 0 8)，h i g h(0 7 5 L o a d E n g i n e J 0 9)，t o o h i g h(O 8 5 L o a d E n g i n e J 1)(L o a dE n g i n e 是指发动机负荷信号)，发动机负荷状态的隶属函数如图3 所示1 0瑙噬0 5懈O0 10 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 91 0S O C 值，图3 发动机负荷的隶属函数F i g 3M e m b e r s h i pf u n c t i o no ft h ee n g i n el o a d1 2 2 模糊优化的控制规则库设计在完成模糊优化函数输入设计的基础上，对模糊优化函数的输出变量进行设计，并定义好输入量与输出量之间的对应关系，即可完成模糊控制的规则库设计模糊优化控制函数主要针对混合动力推土机动力系统的发动机模块进行设计根据模糊值分配，制订2 5 条控制规则，涵盖了混合动力推土机动力系统所有可能的工作模式E 9 1 2 控制规则如下所示：(1)I f(S O Ci st o o-l o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji st o o-l o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 5)(2)I f(S O Ci st o o-l o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji sl o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 3)(3)I f(S O Ci St o o-l o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji Sn o r m a l)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 1)(4)I f(S O Ci st o o-l o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji Sh i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s0)(5)I f(S O Ci St o o-l o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji St o o-h i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s 一0 1)(6)I f(S O Ci Sl o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji St o o-l o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 5)(7)I f(S O Ci sl o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji sI o w)t h e n(L o a d E n g i n ei S+0 3)(8)I f(S O Ci sl o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji Sn o r m a l)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 1)(9)I f(S O Ci sl o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji sh i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s0)(1 0)I f(S O Ci sl o w)a n d(L o a d E n g i n e Ji st o o-h i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei S 一0 1)(1 1)I f(S O Ci sn o r m a l)a n d(L o a d E n g i n e Ji St o o 1 0 w)t h e n(L o a d E n g i n ei S+0 5)(1 2)I f(S O Ci sn o r m a l)a n d(L o a d E n g i n e JI Sl o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 3)(1 3)I f(S O Ci sn o r m a l)a n d(L o a d E n g i n e JI。Sn o r m a l)t h e n(L o a d E n g i n ei S+0 1)(1 4)I f(S O Ci Sn o r m a l)a n d(k d E n g i n e JI Sh i g h)t h e n(d E n g i n ei s0)(1 5)I f(S O Ci sn o r m a l)a n d(L o a d E n g i n e JI St o o h i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s 一0 1)(1 6)I f(S O Ci sh i g h)a n d(L o a d E n g i n e JI St O O 1 0 w)t h e n(L o a d E n g i n ei S+0 5)(1 7)I f(S O Ci sh i g h)a n d(L 0 a d E n g i n e JI Sl o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 3)(1 8)I f(S O Ci sh i g h)a n d(L o a d E n g i n e Ji sn o r m a l)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 1)(1 9)I f(S O Ci sh i g h)a n d(L o a d E n g i n e J1 Sh i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s0)(2 0)I f(S O Ci sh i g h)a n d(L o a d E n g i n e JI。St o o-h i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei S 一0 1)(2 1)I f(S O Ci st o o-h i g h)a n d(L o a d E n g i n e Ji St o o-l o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 5)(2 2)I f(S O Ci st o o h i g h)a n d(L o a d E n g i n e Ji Sl o w)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 3)(2 3)I f(S O Ci st o o-h i g h)a n d(L o a d E n g i n e Ji Sn o r m a l)t h e n(L o a d E n g i n ei s+0 1)(2 4)I f(S O Ci st o o h i g h)a n d(L o a d E n g i n e Ji sh i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s0)(2 5)I f(S O Ci st o o h i g h)a n d(L o a d E n g i n e J万方数据中国工程机械学报第1 1 卷i st o o h i g h)t h e n(L o a d E n g i n ei s 一0 1)将模糊优化函数输出的模糊信号转为对发动机控制的逻辑信号，输入发动机转速控制模块进行转速控制，即可完成对控制策略的编写2 结果和分析2 1 仿真计算结果分析2 1 1 外特性分析图4 所示为模型在控制策略优化前后发动机工况点分布情况对比由图4 a 和图5 a 所示，在控制策略优化前，虽然发动机的转速保持在最大转矩转速，且大部分工况点处于高效区，即发动机的负荷在0 4 0 9 问，但依然有近1 0 的工况点处于发动机的负荷大于0 9 或阜邑襞辩嚣需越发动机转速(r m i n-1)a 模糊优化前小于0 4 的工作状态在实际工作中，发动机工况点长期处于发动机负荷大于0 9 的状态时，不仅油耗相对偏高，排放性也相对较差；当工况点处于发动机负荷小于O 4 的状态时，发动机的能量利用率相对偏低，燃油经济性也会有一定程度的下降，因此，需要通过对混合动力推土机动力系统控制策略的优化，提高发动机工况点在高效区的分布率，并尽量使发动机工况点分布于0 6 5 0 8 5 的理想运行区间分析图中数据可以看出：在混合动力推土机动力总成控制策略进行优化后，发动机工况点在高效区的分布比例提高至9 7 5 6，相比优化前提高了1 6 3 8；工况点集中度也有明显增加，6 4 0 2 的工况点集中于0 6 5-0 8 5 的理想运行区间，相比优化前提高了3 2 0 3 如图4 b 和图5 b 所示阜邑袋辩嚣需越发动机转速(r-m i n-1)b 模糊优化后图4 控制策略优化前后发动机工况点的分布(外特性)n g 4C o m p a r i s o no fe n g i n eo p e r a t i n gp o i n t sb e f o r ea n da f t e ru s i n go p t i m i z a t i o nc o n t r o ls t r a t e g y(f u l l 1 0 a dc h a r a c t e r i s t i c)2 1 2 万有特性分析控制策略优化前后的发动机工况点在万有特性图中的分布情况可更直观地体现优化前后的变化如图5 所示，在控制策略优化后，发动机工况点更为集中，发动机负荷较小、油耗率较高的工况点基本被消除；同时，工况点的集中区域也更加集中于理想区域这种优化结果主要基于2 点：(1)对发动机的工况进行细分后，当系统检测到发动机运行于负荷较低区域时，会直接将发动机的负荷提高到0 3 0 4，迅速将工况点调至理想区而在优化前，控制系统只能针对发动机的负荷做步长为0 1 的递增，增加了发动机调制最优区域的时间(2)优化前的控制策略仅能在发动机转速即将超过设定转速时才能采取减小发动机负荷以降低其转速的操作，而优化后的控制策略则能直接将其调整至理想区的负荷值因此，发动机的工况点才能处于更优化的范围内2 2 燃油经济性的对比控制策略优化前后，混合动力推土机模型的燃油消耗率见表2 万方数据第2 期楼狄明等：串联式混合动力推土机控制策略的优化1 3 7EZ壤蜱暴幅越发动机转速(r m i n l)a 模糊优化前暑Z埭僻嚣幅越l4 0 012 0 0l0 0 06 0 09 0 0l2 0 0l5 0 0l8 0 021 0 0发动机转速(r-m i n l)b 模糊优化后图5 控制策略优化前后发动机工况点的分布(万有特性)F i g 5C o m p a r i s o no fe n g i n eo p e r a t i n gp o i n t sb e f o r ea n da f t e ru s i n go p t i m i z a t i o nc o n t r o ls t r a t e g yIu n i v e r s a lc h a r a c t e r i s t i c)表2 控制策略优化前后模型燃油经济性对比T I l b 2C o m p a r i s o no ff u e le c o n o m yb e f o r ea n da f t e ru s i n go p t i m i z a t i o nc o n t r o ls t r a t e g y分析表2 中的数据可得出：与控制策略进行优化前的混合动力推土机模型相比，优化后的混合动力推土机模型的节油率为6 2 左右，表明进行模糊优化后的混合动力推土机动力总成的控制策略比优化前更能适应推土机的工况，提高了能量利用率，进而提高了整机的燃油经济性3 结论本文对混合动力推土机动力系统的控制策略进行了优化，将控制策略的逻辑门路径进行了规模细化，仿真结果表明：对控制策略进行模糊优化后，混合动力推土机的发动机工况点在高效区的比例增加了1 6 3 8，燃油经济性提高了6 2 左右，优化效果显著本文的研究为进一步实现模糊逻辑控制在混合动力系统中的应用奠定了一定基础参考文献：1 王永奇履带式智髓全液压推土机关键技术研究 D 西安：长安大学，2 0 0 8 W A N GY o n g q i S t u d yO i lk e yt e c h n i q u e so fi n t e l l i g e n th y d r o s t a t i cc r a w l e rt r a c t o r s D X i a n：C h a n g a nU n i v e r s i t y，2 0 0 8 2 蔡应强推土机用发动机动力性能与传动形式研究 D 西安：长安大学，2 0 0 6 C A IY i n g q i a n g R e s e a r c ho nb u l l d o z e r、i t he n g i n ep o w e rp e r f o r m a n c ea n dd r i v ef o r m D X i a n：C h a n g a nU n i v e r s i t y，2 0 0 6 3 浦金欢，殷承良，张建武，等混合动力轿车的控制策略与建模 J 上海交通大学学报，2 0 0 4，3 8(1 1)：1 9 1 7 1 9 3 5 P UJ i n h u a n，Y 玳C h e n g h a n g，乃燃J i a n w u，e ta 1 M o d e l i n ga n dd e v e l o p m e n to ft h ec o n t r o ls t r a t e g yf o rah y b r i dc a r J J o u r u a lo fS h a n g h a iJ i a o t o n gU n i v e r i t y，2 0 0 4，3 8(1 1)：1 9 1 71 9 3 5 4 李明泽混合动力电动汽车驱动系统控制策略研究 D 武汉：武汉理工大学，2 0 0 2 L IM h g z e S t u d yo np o w e r t r a i nc o n t r o ls y s t e mo fh y b r i de l e c t r i cv e h i c l e s D W u h a n：W u h a nU n i v e r s i t yo fT e c h n o l o g y。2 0 0 2 5 王勇，李建勇，张欣，等混合动力汽车的控制策略研究 J 北京汽车，2 0 0 4(2)：1 1 1 4 W A N GY o n g，L IJ i a n y o n g，殂脚X i I l，e ta 1 R e s e a r c hO i lH y b r i dc a r sc o n t r o ls t r a t e g y J B e i j i n g：A u t o m o t i v eE n g m e e n n g，2 0 0 4(2)：1 1 1 4(下转第1 5 1 页)OOOOOO舳印加加万方数据第2 期廖乐康，等：升船机主提升机焊接卷筒疲劳强度设计1 5 1械，1 9 8 9，1 7(6)：1 5 1 7 W A NX i a o t a o F a i l u r ea n a l y s i so ft h ed r u ms h e l lo fJ K At y p em i n eh o i s t J M i n i n g&P r o c e s s i n g E q u i p m e n t，1 9 8 9，1 7(6)：1 5 1 7 2 万力，徐格宁，顾迪民，等G B3 8 1 1-2 0 0 8 起重机设计规范F s ，北京：中国标准出版社，2 0 0 8 W A NL i，X UG e n i n g，G UD i m i n，e ta 1 G B 3 8 1 1-2 0 0 8D e s i g nr u l e sf o rc r a n e s S B e i j i n g：c h i I l aS t a n d a r d sP r e s s，2 0 0 8 3 陈文洪，赵辅鑫，廖永平，等S L4 1 2 0 1 1 水利水电工程启闭机设计规范 s 北京：中国水利水电出版社，2 0 1 1 C 衄NW e n h o n g，刁i A 0F u x i n，L I A 0Y o n g p i n g e ta 1 S L4 1 2 0 1 1H y d r a u l i ca n dh y d r o e l e c 仃i ce n g i n e e r i n gs p e c i f i c a t i o nf o rd e s i g no fg a t eh o i S t s 3 B e i j i n g：C h i n aW a t e rP o w e rP r e s s，2 0 1 1 4 D e u t s c h e sI n s t i t u tf f i rN o r m u n g D I N1 5 0 1 8-1 9 8 4C r a n e sI s B e r l i n：B e u t hV e r l a gG m b H，1 9 8 4 5 D e u t s c h e sl n s t i t u tf i i rN o r m u n g D I N1 5 0 2 0-1 9 7 4P r i n c i p l e sr e l a t i n gt or o p ed r i v e s F S B e r l i n：B e u t hV e r l a gG m b H，1 9 7 4 6 D e u t s c h e sI n s t i t u tf i i rN o r r n u n g。D I N1 9 7 0 4 1H y d r a u l i cs t e e ls t r u c t u r e s：p a r t1 I S B e r l i n：B e u t hV e r l a gG m b H 2 0 0 0 7 陈美丽，梅益，刘乔英矿井提升机卷筒结构有限元静力及疲劳强度分析研究口 煤矿机械，2 0 1 2，3 3(4)：9 5 9 7 C 卸B NM e i l i。M E IY i，L I UQ i a o y i n g S t u d yo ns t r u c t u r a lf i n i t ee l e m e n ts t a t i ca n df a t i g u es t r e n g t ha n a l y s i so fm i n eh o i s td r u m J C o a tM i n eM a c h i n e r y，2 0 1 2，3 3(4)：9 5 9 7 8 晋民杰矿井提升机的设计理论及C A D 系统研究 D 太原：太原理工大学，2 0 1 0 J I NM i n j i e R e s e a r c ho nd e s i g nt h e o r ya n dC A Ds y s t e mo fm i n eh o i s t l,D T a i y u a n：I n s t i t u t e so fT e c h n o l o g yo fT a i y u a n，2 0 1 0 9 于忠升提升机筒壳不同支承下的统一计算方法 J 矿山机械，1 9 8 4，1 2(1 1)：1 0 1 5 Y UZ h o n g s h e n g U 1 1 i f i e dc a l c u l a t i o nm e t h o do fh o i s td r u ms h e l lw i t hd i f f e r e n tb e a r i n g s J M i n i n g&P r o c e s s i n gE q u i p m e n t，1 9 8 4，1 2(1 1)：1 0 1 5 1 0 何文娟，宋一乐，易桂钧，等清江隔河岩第一级垂直升船机卷筒应力试验 J 湖北水力发电，2 0 0 6(3)：4 6 4 9 皿W e n j u a n，S C I N GY i l e，Y IG u i j u n，e ta 1 S t r e s st e s to fd r u mo ft h eG e h e y a nf i r s ts t e pv e r t i c a ls h i p l f f t F J H u B e iW a t e rP o w e r，2 0 0 6(3)：4 6 4 9 1 1 1 3 东北勘测设计院s L7 4 9 5 水利水电工程钢闸门设计规范 S ，北京；中国水利水电出版社，1 9 9 5 N o r t h e a s tC h i n aS u r v e ya n dD e s i g nI n s t i t u t e S L7 4 9 5H y d r a u l i ca n dh y d r o e l e c t r i ce n g i n e e r i n gs p e c i f i c a t i o nf o rd e s i g no fs t e e lg a t e S B e i j i n g：C h i n aW a t e rP o w e rP r e s s，1 9 9 5，蝴，洲，。o，-o(上接第1 3 7 页)6 李晓英，于秀敏，李君，等串联混合动力汽车控制策略i-J 吉林大学学报：工学舨，2 0 0 5(3)：1 2 2 1 2 6。L IX i a o y i n g，Y UX i u m i n，L IJ u n，e ta 1 C o n t r o ls t r a t e g yf o rs e r i e sh y b r i d p o w e rv e h i c l e ,J J o u r n a lo fJ i l i nU n i v e r s i t y：E n g i n e e r i n ga n dT e c h n o l o g y，2 0 0 5(3)：1 2 2 1 2 6 7 P A S S I N OKM，Y U R K O V I C HS F u z z yc o n t r o l M M e n l oP a r k：A d d i s o n W e s l e y，1 9 9 8 8 R O S STJ 模糊逻辑及其工程应用 M 钱同惠，沈其聪，葛晓滨，等译北京：电子工业出版社，2 0 0 1 R O S STJ F u s s yl o g i cw i t he n g i n e e r i n ga n da p p l i c a t i o n l,M Q I A NT o n g h u i，S H E NQ i c o n g，G EX i a o b i n，e ta l，T r a n s l a t e d B e i j i n g：P u b l i s h i n gH o u s eo fE l e c t r o n i c sI n d u s t r y，2 0 0 1 9 S C H O U T E N NJ，S A L M A NMA，K H E I RNA E n e r g y】惝】蝴】H)l，Hm a n a g e m e n ts t r a t e g i e sf o rp a r a l l e lh y b r i dv e h i c l e su s i n gf u z z yl o g i c J C o n t r o lE n g i n e e r i n gP r a c t i c e，2 0 0 3，1 1(2)：1 7 11 7 7 E 1 0 L E ECC F u z z yl o g i ci nc o n t r o ls y s t e m s：f u z z yl o g i cc o n t r o l l e r：P a r tI f-J I E E ET r a n s a c t i o n so nS y s t e m s，M a na n dC y b e r n e t i c s，1 9 9 0，2 0(2)：4 0 4 4 1 8 1,1 1 S C H O U T E NNJ，S A L M A NMA，K H E I RNA F u z z yl o g i cc o n t r