FANUC机器人操作说明书.doc

上海奥特博格汽车工程有限公司
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目录
第一章:设备指示灯、按钮开关说明…………………………………………5
１、1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关…………………………………５
１、２:ＰLC从站三色灯状态…………………………………………………6
１、3:机器人控制柜指示灯、按钮开关……………………………………７
1、４:机器人示教器按钮开关………………………………………………8
1、5:水汽面板按钮开关介绍………………………………………………１9
1、６：机器人示教器状态栏介绍……………………………………………11
1、7：　机器人控制柜及从站箱介绍…………………………………………12
第二章:系统自动操作说明……………………………………………………１５
2、1:系统启动步骤…………………………………………………………15
2、2:系统自动运行条件……………………………………………………1７
２、3：系统自动运行步骤……………………………………………………18
第三章:机器人在焊接时被中断后得再启动…………………………………1８
３、1：系统急停后得再启动步骤……………………………………………1８
3、2：停止后得再启动步骤…………………………………………………１9
3、3:安全门被打开后得再启动……………………………………………1９
第四章:系统作业程序…………………………………………………………２０
4、１:主程序…………………………………………………………………20
4、２:子程序…………………………………………………………………20
第五章:安全操作规范…………………………………………………………2２
第六章:系统通讯………………………………………………………………20
附表:……………………………………………………………………………23
机器人信号表……………………………………………………………………2３
前言

第一章 　设备指示灯、按钮开关说明
在使用以下所述设备上得按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关得使用方法及作用。以免造成设备得损坏!
1、1、ＰＬC从站控制柜指示灯、按钮开关:

AIR OK(气压正常指示灯)：机器人检测气压正常则此指示灯常亮
FLOW OK(水流正常指示灯）:机器人检测水流正常则此指示灯常亮
Ｔｉmeｒ Alarm(焊机报警指示灯）:机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮
STAＲＴ(机器人启动）:机器人启动(手动）按钮。在自动运行下,请勿操作此按钮启动

ＦAULＴ／HOLＤ(故障／暂停按钮）:机器人暂停按钮，按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮
1、2、PLＣ从站三色灯状态：

1、3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：

1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T１为手动慢速模式、T2为手动全速模式
2、FAULT RＥSET(报警复位）:在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警
３、ＣYＣLＥ START（循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮
4、FＡULT(异常报警）:机器人出现故障时此指示灯常亮
５、POＷER(电力接通)：机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮
6、EＭEＲGENCY STOＰ(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此
时ＦAＵLT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮,并按下FＡULT　RESEＴ
按钮
1、4、机器人示教器按钮开关：

ON/OFF开关：示教器有效/无效开关,机器人自动运行前须将此开关置ＯFF状态
急停 :与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮,机器人立即停止
DＥAＤMAN Ｓwitｃh:示教器使能按钮,手动操作机器人时，需按下并保持此按钮
1、5、水汽面板按钮开关介绍：
ﻫ
①:气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开
②:气体流量计。显示当前通过得气体流量值
③:进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭
④:回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭
⑤:回水流量计。显示当前通过得回水水流大小。正常情况下,显示数值应大于等于４、0，如果在自动焊接过程中,显示数值过小或为０,应立即清洗滤网
1、6、机器人示教器状态栏介绍:

①、Ｓtｅｐ:单步。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时,机器人动作方式为单步动作 　通过操作示教器上“STEＰ”按钮,可改变机器人动作方式
②、Holｄ：暂停。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态,需解除暂停状态才可自动运行
③、Weld：焊接。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机器人可焊接。指示灯为黄色时,机器人只有焊接动作,并无焊接电流，需解除焊接无效设置
④、Faｕｌt：指示灯有绿色与红色两种状态。指示灯为绿色时,机器人状态为正常。指示灯为红色时,机器人处于故障状态,需解除故障才能自动运行
⑤、报警提示栏:该行显示内容为机器人当前故障信息,可根据该信息查找故障原因,解除故障
⑥、速度倍率:根据倍率来确定最高速度得比率　　通过操作示教器上“+”、“-”按钮可改变机器人速度倍率
1、７、机器人控制柜及从站箱介绍:
机器人控制柜内部介绍:

从站箱内部介绍:

第二章 系统自动操作说明
2、１、系统启动步骤：
机器人控制柜得启动

电源开关:顺时针旋转此开关,机器人控制柜通电，操作面板上ＰOWER指示灯亮,机器人启动成功

外围设备得启动
外围设备包括焊机等其它设备。

电源开关:顺时针旋转此开关,焊机控制柜通电,焊机面板上POWＥR指示灯亮,外围设备启动成功
2、2、系统自动运行条件：
系统自动运行条件就是指机器人在进入循环工作之前,需要满足得条件,每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行得状态。
1、系统电源成功接通
２、机器人与PLC无故障报警
３、示教器开关为OＦF
4、控制柜手/自动模式为AUTO
5、机器人没有正在执行中得程序
6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为:手动示教机器人,运行程序名为—REＳEＴ ALＬ I/O　程序
2、3、系统自动运行步骤:
请严格按照此步骤进行操作,改变顺序可能会造成撞枪等严重后果!
1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点,将示教器开关置OFF状态
2、确认解除机器人所有报警,示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态
3、当前工位所有机器人满足第1、２条条件下,PLC向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束,进入循环作业
第三章 机器人在焊接时被中断后得再启动
3、1、系统急停后得再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上得急停按钮,可以实现机器人得立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员得安全。
１、系统急停后,根据示教器上报警提示栏得报警信息,查找对应得急停按钮,排除故障，解除警报
2、按下机器人控制柜上FAUＬT　RESET　按钮,消除报警
3、确认示教器上光标所在行为发生故障时得停止行,按下PLC从站ＳTＡＲＴ按钮,此机器人重新恢复工作。
3、2、停止后得再启动步骤
停止就是指通过从站箱上得FAULT/HOLD按钮或者示教器上得HOLD健来实现机器人得减速停止。需要注意得就是:以上两种方法都不能使机器人立即停止,所以不能作为紧急情况下得保护措施。但此方法得优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈得抖动现象,在确保设备与人员无安全隐患得前提下,通过此种方法来实现机器人得停止而不会对机器人造成损害。
1、 查找并解除使机器人暂停得原因
2、 按下机器人控制柜上FＡULT RＥSET 按钮,消除报警
３．确认示教器上光标所在行为发生故障时得停止行,按下ＰLＣ从站ＳTＡRT按钮,此机器人重新恢复工作。
3、３、安全门被打开后得再启动
　 　1、 安全门打开后,机器人发出安全警报,将安全门关闭到位。
2、 按下机器人控制柜上FAＵLT RESET 按钮,消除报警
3.确认示教器上光标所在行为发生故障时得停止行，按下PLC从站STAＲT按钮,此机器人重新恢复工作。

第四章 系统作业程序
4、1、主程序
用RSR或ＰNS命名得程序为自动运行程序（主程序)，可以有多个。PLC根据启动信号选择需要启动得程序
程 序
说 明
RSR010１
焊接主程序
ＲSＲ01０3
修模主程序
RSR010４
换电极冒主程序
4、2、子程序
　 除主程序以外得程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。
程　 序
说　 明
G1_Ｇ2_TO＿DRESＳ
1、2号枪一起修模程序
G1_G2_TＯ_SERVICＥ
1、2号枪一起换电极冒程序
ＧUN1_TＯ_DRESＳ
1号枪修模程序
ＧUN1_TO_SERVＩＣＥ
１号枪换电极冒程序
GＵN2_TO_DRESS
2号枪修模程序
GUN２_TO_ＳERVIＣE
2号枪换电极冒程序
MB030＿GUN１
MB03０工位1号枪焊接程序
MB030_GUＮ２
MB030工位2号枪焊接程序
PICK_GUN１
1号枪抓枪程序
PIＣK_GUN2
２号枪抓枪程序
ＰUＴ_ＧUN1
１号枪放枪程序
PＵT＿GUＮ２
２号枪放枪程序
RESEＴ_ALＬ_IO
复位信号程序
ＵＳER_ALARM
用户报警程序(机器人不在原点)
USER_AＬARM２
用户报警2程序（请求运行程序名与当前启动程序名不一致)
第五章　安全操作规范
1、请不要带着手套操作示教器与操作盘
2、在点动操作机器人时要采用较低得倍率速度以增加对机器人得控
制机会
3、在按下示教器上得点动键之前要考虑到机器人得运动趋势
4、要预先考虑好机器人避让机器人得运动轨迹,并确认该线路不受干涉
5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等
6、须知道所有会左右机器人移动得开关、传感器与控制信号得位置与状态
7、必须知道机器人控制器与外围控制设备上得紧急停止按钮得位置,准备在紧急情况下按这些按钮
第六章 系统通讯
现场总线类型
Pｒｏfibｕs
作为主站:Profｉbus适用于生产线所有机器人,与PLC通讯
DeｖiceNet
作为子站:Deviｃeｎet使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号交流
附表
机器人信号表
输入:

输出: