实验四最小拍控制器设计讲解学习.doc

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实验报告
课程名称 成 绩
实验项目 最小拍控制器投计 指导教师
学生姓名 学号 班级专业
实验地点 实验日期 年 月 日
一、实验目的：
1、了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。
2、利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。
二、实验内容
系统如图所示，

一、当时
A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；
最小拍有纹波控制器设计:

最小拍无纹波控制器设计:

B、使A中采样点间增加4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；
在采样点间增加4个点相当于T=0.2s;
最小拍有纹波控制器设计:

最小拍无纹波控制器设计:

二、当时
A、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D1(z)；
最小拍无纹波控制器设计:

B、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D2(z)；
最小拍无纹波控制器设计:

三、实验步骤及结果
一、A
matlab代码：
% 有纹波
T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T)
dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[1 exp(1)-2],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
% 无纹波
T=1;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T);
dz=tf([0.1*exp(1) -0.1],[exp(1)-1 exp(1)-2],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
B
matlab代码：
% 有纹波
T=0.2;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T)
dz=tf([1 -exp(-0.2)],[10*exp(-0.2)-8 10-12*exp(-0.2)],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
% 无纹波
T=0.2;gz=c2d(tf(10,[1 1 0]),T);
dz=tf([1 -exp(-0.2)],[2-2*exp(-0.2) 10-12*exp(-0.2)],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
二、 A
matlab代码：
% 无纹波
T=1;gz=c2d(tf(1,[1 0]),T)
dz=tf(1,1,T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
二、 B
matlab代码：
% 无纹波
T=1;gz=c2d(tf(1,[1 0]),T)
dz=tf([2 -1],[1 -1],T)
sys=feedback(gz*dz,1)
step(sys)
四、 实验结果分析：

五、 实验心得与体会：

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