通讯ACS510字节解释-.ppt

ACS510 ACS510 Fieldbus ControlFieldbus ControlACS510ACS510现场总线控制现场总线控制Zhang Gang 2005/06/16Zhang Gang 2005/06/16ACS510ACS510现场总线控制现场总线控制EFB 内置现场总线(X1：28X1：32)Standard ModbusFBA 外置现场总线(R-系列现场总线适配器）Profibus(RPBA-01)DeviceNet(RDNA-01)ControlNet(RCNA-01)LonWorks(RLON-01CANOpen(RCAN-01)ACS510 ACS510 内置现场总线标准内置现场总线标准ModbusModbusACS510Modbus ACS510Modbus 总线连接总线连接ACS510内置标准Modbus的连接推荐电缆Belden 9842波阻抗为120 的双绞双屏蔽线用一对屏蔽双绞线连接RS485 链路,A(-)/B(+)另一对双绞线中的一根导线接到逻辑地(端子 31)不要将 RS485 网络在任何点直接接地。使用网络中设备上的接地端子将各设备接地任何一个接地导线都不应该构成一个环路，并且所有设备应该接到一个公共地上ACS510Modbus ACS510Modbus 总线连接总线连接将RS485 通讯链路接入一个链式总线中，无支路为了减小网络中的干扰，在网络两端用120 的电阻来作为RS485 网络的终端电阻。使用DIP 开关来连接或断开终端电阻。将电缆的屏蔽层接到传动。一个ACS510串口的输入和输出电缆一根的屏蔽层接到端子 28 上，另一根的屏蔽层接到端子 32 上。不要将输入和输出电缆的屏蔽层接到同一个端子上，接到同一端子会使屏蔽层构成一个回路ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置98.02 STD Modbus：激活标准ModbusGroup 53 Modbus 通讯设置53.01 EFB PROTOCOL ID(EFB 辨识)现场总线协议和程序版本 xx=协议 ID，YY=程序版本。53.02 EFB STATION ID(EFB 站号)53.03 EFB BAUD RATE(EFB 波特率）1.2 76.8 kbits/s53.04 EFB PARITY(EFB 校验)总线中所有站点的奇偶校验一致0=8N1 8 位，无校验，一个停止位。1=8N2 8 位，无校验，两个停止位。2=8E1 8 位，偶校验，一个停止位。3=8O1 8 位，奇校验，一个停止位。53.05 EFB CTRL PROFILE(EFB 控制通讯配置文件)0=ABB DRV LIM 控制字/状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS400 相同。1=DCU PROFILE 控制字/状态字的操作符合 32 位 DCU 协议。2=ABB DRV FULL 控制字/状态字的操作符合 ABB 传动协议，与 ACS600/800 相同。ACS510 Fieldbus Control -7Internal use only!Internal use only!大家有疑问的，可以询问和交流大家有疑问的，可以询问和交流可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置53.06 EFB OK MESSAGES(EFB 好信息)53.07 EFB CRC ERRORS(EFB CRC 错误)53.08 EFB UART ERRORS(EFB UART 错误)53.09 EFB STATUS(EFB 状态)0=IDLE(空闲)EFB 协议已配置，但没有接收到任何信息。1=EXEC.INIT(初始化)EFB 正在初始化。2=TIME OUT(超时)网络主机和 EFB 通讯中出现超时故障。3=CONFIG ERROR(配置出错)EFB 配置出错。4=OFF-LINE(离线)EFB 离线。5=ON-LINE(在线)EFB 在线。6=RESET(复位)EFB 正在进行硬件复位。7=LISTEN ONLY(只接收状态)EFB 在只接收状态。ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置53.10 53.17 定义映射到Modbus保持寄存器4000540012 的参数的地址（XXYY，XX参数组号，YY参数在组中的序号）53.18 保存最近的异常码53.19 53.20 ABB Drive配置文件的控制字和状态字Group10 传动起停/反向控制Group11 传动外部给定值5353组参数改变后需要重新上电激活组参数改变后需要重新上电激活ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置Group14 继电器控制读取继电器状态ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置Group15 模拟输出（AO）控制Group40 PID调节器给定值ACS510Modbus ACS510Modbus 参数设置参数设置其它传动运行参数设置和通讯故障设置ACS510Modbus ACS510Modbus 参数值换算比例参数值换算比例外部给定值REF1 REF2实际值换算ACS510Modbus ACS510Modbus 功能码功能码ACS510 支持的 Modbus 功能代码ACS510Modbus ACS510Modbus 寻址寻址Modbus的寻址空间和各个寻址空间支持的功能码ACS510Modbus ACS510Modbus 寻址寻址0 xxxx 参考集 Modbus 线圈ACS510Modbus ACS510Modbus 寻址寻址1xxxx 映射 Modbus 离散输入3xxxx 映射 Modbus 输入ACS510Modbus ACS510Modbus 寻址寻址4xxxx 保持寄存器映射4000140099映射到传动控制和实际值40101 49999 映射到传动参数 0101 9999。如果寄存器的地址不对应传动参数，那么该寄存器地址无效。如果试图对参数地址以外的寄存器进行读写，那么Modbus 接口会向控制器返回一个异常码。ACS510Modbus ACS510Modbus 寻址寻址ACS510Modbus ACS510Modbus 异常码异常码ACS510Modbus ACS510Modbus 数据帧数据帧0065=101ACS510Modbus ACS510Modbus 数据帧数据帧请求（Request）：从站号为72的从机的102参数开始读取3个参数值48 03 00 65 00 03 1B 80(CRC80 1B)0100100000000011000000000110010100000011100000000000000000011011ACS510Modbus ACS510Modbus 数据帧数据帧应答（Response）：站号为72的从机从102参数开始返回6个字节3个参数值48 03 06 02 E1 00 FA 00 0C E7 26(CRC26 E7)0100100000000011000001100000001000000000000000001110000111111010000011000010011011100111标准标准ModbusModbus协议协议ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Standard Modbus Modbus 是主从协议半双工RS-485P2P 或广播（broadcasting）RTU 和 ACSII 方式ACS510 ACS510 只支持只支持RTURTU方式！方式！ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议RTU(Remote Terminal Unit)方式消息中的每个8-bit字节由两个4-bit 16进制字符组成在相同波特率下，比ASCII方式数据密度大，从而有更大的数据传输量每个RTU消息帧必须连续传输，不能有间断RTU方式中的字节传输格式为:编码编码 :8-bit二进制,16进制 0-9,A-F 消息帧中的每个8位字节由两个 16进制字符表示 每个字节的数据位每个字节的数据位:1 开始位 8 数据位，低字节先传 1 奇偶校验位；没有奇偶校验是无 1 停止位，有奇偶校验；2停止位，无奇偶校验 校验域校验域:循环冗余校验循环冗余校验(CRC)ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议字节传输最低位最低位 (LSB)(LSB)最高位最高位 (MSB)(MSB)RTU方式的位传输顺序:ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Parity(奇偶校验)Checking计算每个字符的数据位的1的个数当字节中1的个数为奇数或偶数个时，校验位为0或1一个Modbus总线中的全部站点的奇偶校验方式必须一致如果不选择使用奇偶校验，在数据传输中就没有校验位，设备也不对字符进行校验。此时，在字符帧中需要再额外增加一个停止位。例如：1100 0101 共有4位为 1 如果为偶校验,校验位=0(共有4位为 1)如果为奇校验,校验位=1(共有5位为 1)ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Modbus Message Framing（Modbus消息帧）RTU 数据帧在一个总线数据帧开始前要有至少3.5个字节传输时间的总线空闲时间。如 T1-T2-T3-T4所有域中允许传输的字符为16进制 0-9,A-F一个消息帧必须以连续、完整的数据流传输Address Field地址域8 位地址,0-247,从机1-247 地址为0时为广播消息ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Function Field 指令域8 位功能码 1-255从机检测到通讯异常时，在发回应答时，将主机发送的请求的二进制功能码的最高位置1，再将此功能码在应答中返回。ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Data Field 数据域由两个16进制字符构成，数值范围为00至FF。在主机传送到从机的请求中，包含了从机必须根据功能码做相应处理时的附加信息。在通讯正常时，从机发送到主机的应答的数据域包含了主机请求的数据。在通讯发生异常时，数据域中包含了异常码，主机的应用程序可以根据异常码判断通讯状态以进行相应的处理。ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Modbus Function Format 指令格式Modbus消息帧中的数据寻址ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Modbus消息帧107Multiple ReadcountNode AddressRead 40108 40110 from Node 6读多个保持寄存器读多个保持寄存器ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议ACS510ACS510标准标准ModbusModbus协议协议Error Checking Field 校验域ASCIIthe error checking field contains two ASCII characters Longitudinal Redundancy Check(LRC),exclusive of the beginning colon and terminating CRLF charactersLRC characters are appended to the message as the last field preceding the CRLF charactersRTU校验位为16位，由两个8位字节组成。使用循环冗余校验CRC 校验域附加在消息帧中构成消息帧的最后一个域。CRCCRC校验位低字节先传输校验位低字节先传输,之后传输高字节。CRC校验的高字节是Modbus消息帧的最后一个字节。.例如CRC校验为 1241 hex(0001 0010 0100 0001):ACS510 ACS510 现场总线适配器现场总线适配器ACS510 ACS510 现场总线适配器安装现场总线适配器安装FBA 外置现场总线(R-系列现场总线适配器）Profibus(RPBA-01)DeviceNet(RDNA-01)ControlNet(RCNA-01)LonWorks(RLON-01CANOpen(RCAN-01)ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组98.02 98.02 激活外置现场总线适配器激活外置现场总线适配器EXT FBAEXT FBA激活现场总线适配器后，ACS510在现场总线通讯建立后自动识别现场总线的配置文件，如：Profidrive/ABB drivesGroup51 Group51 外部现场总线适配器参数外部现场总线适配器参数51.01表示激活的通讯协议51.02至51.26基于总线协议，用于总线适配器的设置和检测51.27总线参数刷新51.02至51.26参数组，传动不需下电51.28 CPI固件版本传动配置文件(在上电时上载至传动)的CPI的固件版本51.29文件配置ID传动配置文件ID，取决于传动应用程序ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组51.30 变频器现场总线适配器配置文件的版本号51.31现场总线适配器状态0=IDLE(无适配器）没有适配器。1=EXEC.INIT(初始化)适配器在初始化。2=TIME OUT(超时)变频器和适配器通讯超时。3=CONFIG ERROR(配置出错)适配器配置出错。适配器的 CPI 固件版本老于变频器配置文件中所需的 CPI 版本。(参数5132 5128).4=OFF-LINE Adapter is off-line-适配器离线。5=ON-LINE Adapter is on-line-适配器在线。6=RESET Adapter is performing a hardware reset-适配器硬件复位。51.32现场总线适配器CPI固件版本51.33现场总线适配器的应用程序固件版本ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组Group10 Group10 起停起停/反向控制反向控制 Group11 Group11 给定值选择给定值选择ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组Group16 Group16 系统控制系统控制Group14 Group14 继电器输出控制继电器输出控制ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组Group15 Group15 模拟输出控制模拟输出控制ACS510 ACS510 现场总线适配器参数组现场总线适配器参数组Group40 PIDGroup40 PID控制给定值控制给定值Group30 Group30 通讯故障响应设置通讯故障响应设置ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯配置文件控制字现场总线通讯配置文件控制字ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯配置文件控制字现场总线通讯配置文件控制字ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯配置文件状态字现场总线通讯配置文件状态字ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯配置文件状态字现场总线通讯配置文件状态字ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯现场总线通讯配置文件配置文件状态机状态机ABB Drives ABB Drives 现场总线通讯配置文件现场总线通讯配置文件给定值换算比例给定值换算比例参数的地址空间参数的地址空间(Addressing)CWREF1REF2SWACT212345REF3REF4REF5ACT3ACT4ACT5789101112ACT16DS1DS2DS3DS499DS33.3Par.1.01101Par.1.02102Par.9.99999Signal Group19Par.10.011001Par.10.021002Par.99.999999Par.Group1099DriveWord1Word2Word3WordnOUTPUTWord1Word2Word3WordnINPUTFIELDBUS AdapterGroup51Word1Word2Word3WordnOUTPUTWord1Word2Word3WordnINPUTControllerWord1Word2Word3WordnOUTPUTWord1Word2Word3WordnINPUTWord1Word2Word3WordnOUTPUTWord1Word2Word3WordnINPUTWord1Word2Word3WordnOUTPUTWord1Word2Word3WordnINPUTNode ID,Baud rate ACS510&RPBA-01ACS510&RPBA-01 Profibus-DPProfibus-DP通讯通讯RPBA-01RPBA-01硬件连接硬件连接ACS510-slot 2ACS510-slot 2符合符合RS-485RS-485规范规范RPBA-01RPBA-01参数设置参数设置Group5151.01 Profibus-DP 51.01 Profibus-DP 只读只读51.02 Node address 51.02 Node address RPBA-01 RPBA-01硬件设置硬件设置51.03 Baud rate 51.03 Baud rate 从上位读取从上位读取51.04 PPO 51.04 PPO 类型类型 从上位读取从上位读取51.05 51.20 51.05 51.20 定义定义PZD3(IN/OUT)PZD3(IN/OUT)PZD10(INPZD10(IN OUT)OUT)八对过程数据八对过程数据51.05 51.06 51.07 51.08 51.09 51.10 51.11 51.12 51.13 51.14 51.15 51.16 51.17 51.18 51.19 51.20PZD OUT 3PZD IN 3PZD OUT 4PZD IN 4PZD OUT 5PZD IN 5PZD OUT 6PZD IN 6PZD OUT 7PZD IN 7PZD OUT 8PZD IN 8PZD OUT 9PZD IN 9PZD OUT 10PZD IN 10RPBA-01 PPORPBA-01 PPO类型类型参数识别：参数识别：ID 参数识别IND 数组索引号VALUE 参数值(最大 4 字节)过程数据：过程数据：CW 控制字(从主机到从机)SW 状态字(从机到主机)REF 给定值(主机到从机)ACT 实际值(从机到主机)PZD 过程数据(由用户指定)(从主机到从机的输出，从从机到主机的输入)DS 数据集DW 数据字RPBA-01 PPORPBA-01 PPO类型类型PM8xxCI854ARPBA-01 ABB Drives/GenericRPBA-01 ABB Drives/GenericACS510 Profibus-DP 支持 ABB drives 通讯配置文件和 Profidrive 通讯配置文件Profibus-DP通讯建立后，ACS510 自动从上位控制器读取配置文件的设置当上位控制器的操作模式（operation Mode）选择Profidrive时，ACS510自动选择Generic配置文件；当上位控制器的操作模式（operation Mode）选择Vendor Specific时，ACS510自动选择ABB drives配置文件操作模式（operation Mode）的选择是GSD文件（ABB_0812.gsd）中的信息RPBA-01 RPBA-01 参数识别参数识别PPO1，PPO2，PPO5RPBA-01 RPBA-01 参数识别参数识别RPBA-01 RPBA-01 参数识别参数识别RPBA-01 RPBA-01 参数识别参数识别读读 传动参数或数据集从传动读取参数 84.11:84.11 100=8411=20DB Hex.参数号码（Parameter number）为20，子索引 为 DB写写 传动参数或数据集写参数 12.02:12.02 100=1202=04B2 Hex.参数号码为 04，子索引为 2BRPBA-01 ABB Drives/GenericRPBA-01 ABB Drives/GenericFor ABB drivesFor Generic,defaultRPBA-01 PPO5 RPBA-01 PPO5 实例实例RPBA-01 PPO5 RPBA-01 PPO5 实例实例RPBA-01 PPO5 RPBA-01 PPO5 实例实例RPBA-01 RPBA-01 故障跟踪故障跟踪RPBA-01 RPBA-01 技术数据技术数据安装：安装：插入传动单元控制板的可选插槽中。防护等级：防护等级：IP 20环境条件：环境条件：见传动单元硬件手册中关于环境条件方面的相关内容。硬件设置：硬件设置：用于节点地址选择的旋转开关（地址范围在0099）；用于总线终端选择的DIP 开关。软件设置：软件设置：输入/输出/用户参数数据/诊断格式最大周期性 I/O 数据：244 字节（输入），最大244 字节（输出），最大 416 字节（总计）。最大用户参数数据/诊断长度：237 字节连接器：连接器：34 针并行总线连接器9 针凹槽型DSUB 连接器一般：一般：所有材质经 UL/CSA 许可 符合EMC 标准EN 50081-2 和EN 50082-2RPBA-01 RPBA-01 技术数据技术数据PROFIBUS PROFIBUS 链路链路兼容设备：所有设备遵循兼容设备：所有设备遵循PROFIBUS-DP 协议连接数量：连接数量：127 个站点，包括中继器（每段有31 站和1 个中继器）介质：介质：带屏蔽层的双绞线RS-485 电缆终端器：模块内部拓扑结构：多点拓扑结构：多点串型通讯类型：串型通讯类型：异步、半双工异步、半双工传输率：传输率：9.6 kbit/s,19.2 kbit/s,45.45 kbit/s,93.75 kbit/s,187.5kbit/s,500 kbit/s,1.5Mbit/s,3Mbit/s,6 Mbit/s,或12Mbit/s(由RPBA-01 自动检测)协议：协议：PROFIBUS-DPRPBA-01 DCURPBA-01 DCU配置文件控制字配置文件控制字/状态字状态字ACS510 CW 0301&0302ACS510 SW 0303&0304ACS510&RDNA-01ACS510&RDNA-01 DeviceNetDeviceNet通讯通讯RDNA-01 RDNA-01 硬件连接硬件连接ACS510-slot 2RDNA-01 RDNA-01 硬件连接硬件连接DeviceNet总线的每个终端必须使用121欧姆的电阻作为终端电阻，连接在 CAN_L 和 CAN_H 之间RDNA-01 RDNA-01 参数设置参数设置Group51RDNA-01 RDNA-01 参数设置参数设置RDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesThe instances 20,70,21,7120,70,21,71 are defined in the ODVA DeviceNet specification(AC/DC Drive profileAC/DC Drive profile).The instances 100,101,102,103100,101,102,103 are vendor-specific instances as defined by ABB.The CW,SW,REF are defined by the ABB DrivesABB Drives communication profile.The static/dynamic static/dynamic property indicates whether the data length of the instance is fixed or adjustable.If the BASIC SPEED CONTROLBASIC SPEED CONTROL or the EXTENDED SPEED CONTROLEXTENDED SPEED CONTROL assembly is used,GenericGeneric Drive profile Control/Status Word format is selected instead of ABB DrivesABB Drives profile.l实例20,70,21,71为AC/DC Drive 规范。20,70为Basic Speed Control 组合，21,71为Extended Speed Control 组合l实例100,101,102,103为ABB Drives规范。l实例102.103可以动态配置数据包长度。RDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly Instancesthe possible combinations of output and input instancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly InstancesRDNA-01 Assembly Instances