数控机床横向伺服进给系统的设计.doc

数控机床横向进给伺服系统的设计
目 录
第一章  绪论
1.1  毕业设计的目的
1.2  毕业设计的内容
1.2.1 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
1.2.2 进给伺服系统机械部分设计计算
1.2.3 数控机床（直流、交流）伺服控制方案分析与计算
第二章  数控进给系统总体设计方案的拟定
2.1  毕业设计任务书
2.2  总体方案的确定
2.2.1 概述
2.2.2 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
第三章  机床进给（直流、交流）伺服系统机械部分设计计算
3.1  系统切削力的确定
3.2  切削力的计算
3.3  滚珠丝杠螺母副的设计、计算、和选型
3.4  进给伺服系统传动计算
3.5  伺服电机的计算和选型
第四章 数控机床（直流、交流）伺服控制方案分析与计算
4.1  数控机床进给（直流、交流）伺服系统组成
4.2  数控机床进给（直流、交流）伺服驱动器的选型
4.3 数控机床进给（直流、交流）伺服驱动器主电路及辅助电路设计与选型
第五章  毕业设计体会
第六章  毕业设计感言 
附录
参考文献

第一章   绪论
1.1  毕业设计的目的
设计的目的是培养综合运用基础知识和专业知识，解决工程实际问题的能力，提高综合素质和创新能力，受到本专业工程技术和科学研究工作的基本训练，使工程绘图、数据处理、外文文献阅读、程序编制、使用手册等基本技能得到训练和提高，培养正确的设计思想、严肃认真的科学态度，加强团队合作精神。
1.2  毕业设计的内容
1.2.1数控横向进给系统总体设计方案的拟定
1. 系统运动方式的确定。
2. 伺服系统的选择。
3. 执行机构传动方式的确定。
4. 计算机的选择。
1.2.2 进给伺服系统机械部分设计计算
1. 进给伺服系统机械部分设计方案的确定。
2. 确定脉冲当量。
3. 滚珠丝杠螺母副的选型。
4. 滚动导轨的选型。
5. 进给伺服系统传动计算。
6. 步进电机的计算和选用。
7. 设计绘制进给伺服系统一个坐标轴的机械装配图。
8. 设计绘制进给伺服系统的一张或两张零件图。
1.2.3 数控机床（直流、交流）伺服控制方案分析与计算
1. 数控机床进给（直流、交流）伺服系统组成。
2. 数控机床进给（直流、交流）伺服驱动器的选型
3. 数控机床进给（直流、交流）伺服驱动器主电路及辅助电路设计与选型。
第二章 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
2.1 毕业设计任务书
1.题目:
  《数控机床横向伺服进给系统的设计》
2.设计任务:
（1）根据机床总体布局,分析应采用的机电一体化设计方案,确定横向进给系统的伺服控制方案；
（2）进行机械伺服机构的设计计算,绘制机械传动图及相关装配图(1—2张)；
（3）进行数控机床伺服驱动器的主电路及辅助电路设备的设计与选型；
（4）绘制控制系统原理框图；
（5）攥写设计说明书一分（8000字以上）
3.主要技术指标:
（1）床身最大加工直径；
（2）最大加工长度，横向定位精度；
（3）横向最快移动速度；
（4）横向最快进给速度（工进速度） ；
（5）可以车削柱面、平面、锥面，最大导程；
（6）工作台重量100公斤
4.设计要求:
（1）机械结构设计合理,控制系统功能完备,原理正确,制图符合国家标准,图面整洁；
（2）设计说明书论述清楚,计算无误,数值单位明确,引用公式及资料有出处。 
2.2 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
2.2.1概述
从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r /min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直 伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。
为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上的角加速度的能力，才能保证电机可在0.2s以内从静止启动到额定转速。 电机应能随频繁启动、制动和反转。
随着微电子技术、计算机技术和伺服控制技术的发展，数控机床的伺服系统已开始采用高速、高精度的全数字伺服系统。使伺服控制技术从模拟方式、混合方式走向全数字方式。由位置、速度和电流构成的三环反馈全部数字化、软件处理数字PID，使用灵活，柔性好。数字伺服系统采用了许多新的控制技术和改进伺服性能的措施，使控制精度和品质大大提高[4]。
数控机床进给运动系统，尤其是轮廓控制的进给运动系统，必须在进给定位及进给速度两个方面同时实现自动控制。对于数控机床进给速度控制方面的问题与本书前几部分所讨论过的调速控制系统相类似，而有关数控机床在进给定位上的问题则属于对运动轨迹的跟踪控制问题，而解决这个问题的控制系统就是通常 所说的伺服控制系统。
伺服控制系统也叫随动控制系统，它属于自动控制系统中的一种。与调速系统不同，伺服控制系统要解决的主要问题是如何让系统能精确跟踪输入指令的变化，按要求迅速而精确地到达指定位置。在机电设备中，伺服系统具有重要的地位，被广泛地应用于工业生产、国防、机器人等的各个领域。高性能的伺服控制系统可以提供灵活、方便、准确、快速的伺服运动控制。
伺服控制技术在机械制造行业中用的最多也最为广泛，各种机床运动部分的速度控制、运动轨迹控制、位置控制都是依靠各种伺服系统控制完成的。它们不仅能完成转动控制、直线运动控制，而且能依靠多套伺服系统的配合，完成复杂空间曲线的运动控制，如仿型机床的加工轨迹、机器人手臂关节的运动控制等。它们可以完成的运动控制精度高、速度快，远非一般工人操作所能达到。
在其它领域，伺服控制系统也有较为广泛的应用。如冶金工业中的电弧钢炉、粉末冶金炉的电极位置控制等；运输行业中的电气机车自动调速、高层建筑物中电梯的升降控制、船舶的自动操舵等，以及军事上的雷达天线的自动瞄准跟踪控制、战术导弹自动跟踪控制，防空导弹的制导控制等等。
伺服控制系统大体上可以分为模拟式伺服控制系统和数字式伺服控制系统。模拟式伺服控制系统的稳态精度受到位置检测元件和运算放大器的精度限制，通常只能达到角分（）级。如要进一步提高伺服系统的稳态精度，就必须采用数字计算机控制器，用高精度数字式元件（如光电编码器等）作位置反馈元件，实现模拟伺服系统的数字化。
从另一方面来看，自动控制技术和计算机技术的发展也为伺服控制系统的数字化提供了必须的基础。自动控制理论的高速发展，为数字伺服控制系统的研制者提供了不少新的控制规律以及相应的分析和综合方法；计算机技术的飞速发展，为数字伺服系统研制者提供了实现这些控制规律的可能性；尤其是半导体技术的发展，更加快了使伺服驱动技术进入全数字化时期脚步，使伺服控制器的小型化指标取得了很大的进步。IGBT（绝缘栅双极晶体管）的发展，使交流伺服控制系统的应用领域逐步超过直流伺服控制系统。可以这样说：随着自动控制、半导体技术、计算机技术和整个工业的不断发展，伺服控制技术也取得了极大的进步，伺服控制系统已经进入了全数字化和交流化的时代。
图2-1和图2-2是模拟伺服系统与数字伺服系统的系统组成原理框图。

图2-1 模拟伺服控制系统的组成原理框图

图2-2 数字伺服控制系统的组成原理框图
图2-1中所示为由电流环、速度环、位置环所构成的三环位置伺服控制系统。这是一个模拟的或称为连续信号的位置伺服系统，系统中的各种物理量：电动机电流、电动机转速、输出的位置、给定信号等均为模拟量；电流控制器、速度控制器、位置控制器均为由运算放大器所构成的模拟调节器。
图2-2中所示的是数字伺服系统的组成原理框图。从图中可以看出，在模拟伺服系统的基础上，将模拟控制的控制功能用数字计算机来代替，作为数字控制器，这就构成了计算机控制的数字伺服控制系统。而这一替换使伺服系统发生质 的飞跃。
值得注意的是：数字伺服系统与普通模拟伺服系统一样，都是闭环反馈控制系统。所不同的是，数字控制系统中不仅含有数字元件，而且也含有模拟元件。这也就是说信号在系统的传递过程中一部分是连续的模拟信号，一部分是离散的数字信号，数字信号与模拟
信号必须通过数-模（D/A）或模-数（A/D）转换才能进行传递，这就须要在系统中加上能够实现数字信号与模拟信号相互转换的接口装置。综上所述，比较模拟伺服系统与数字伺服系统，可以总结出以下特点：
① 在模拟控制伺服系统中，各处的信号都是连续的模拟信号；而数字伺服控制系统中，除了含有连续模拟信号外，还含有离散信号、数字信号等多种信号。因此，数字伺服控制系统是模拟信号和数字信号的混合控制系统。
② 在模拟伺服控制系统中，控制规律是由运算放大器通过不同电路元件的连接实现的，控制规律越复杂，所需要的模拟电路往往越多，如果要修改控制规律，一般必须改变原有的电路结构；而在数字伺服控制系统中，控制规律是由数字控制器通过编写算法程序实现的，修改一个控制规律，只需要修改计算机控制器的算法程序，一般不用对硬件电路进行改动，而且由于计算机具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断能力，从而能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律，因此具有更好的灵活性与适应性。
③ 在模拟伺服控制系统中，一般一个控制器占用一套控制设备，控制一个回路；而在数字伺服控制系统中，由于数字控制器具有高速运算能力，一个控制器可以包含多个数字控制程序，可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。
④ 采用数字方式进行伺服系统的控制，如分级数字控制系统、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理的一体化，使得伺服控制系统的自动化水平进一步提高。
⑤ 由于数字伺服控制系统需要同时处理数字信号与模拟信号，所以与模拟伺服控制系统相比，数字伺服控制电路需要额外的、能够实现数字信号与模拟信号相互转换的接口驱动电路，以保证信号的有效传递。
2.2.2 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
1.（简述数控伺服系统闭环控制方案中的闭环与半闭环控制方案，然后选定控制方案）。这部分的内容是告诉你应该写，如何来阐明自己的观点。给你一个范例：
2.2.2 数控横向进给系统总体设计方案的拟定
1.概述
数控机床按控制方案可以分为二种，它们是步进开环控制系案和伺服闭环控制方案，其中伺服闭环控制方案又可以按其反馈元件的安装位置，分为半闭环与全闭环两种控制方案，
由控制理论可知：开环控制的物点是工作状态稳定、对控制设备的要求比较简单，但控制精度却极大地依赖于机械传动系统的制造精度，因此其控制精度不高。就目前来看，这在控制方式在中、高档数控机床中已被淘汰。只有少数低端、低成本的数控机床中还有应用。
伺服控制系统的控制特点是…
…
综上所述，并考虑到设计问题的给出，本文决定采用**控制方案。

1）.数控机床按控制方式分类就包括开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统三种。
①.开环控制(Open -loop control system )指调节系统不接受反馈的控制，只控制输出,不计后果的控制。又称为无反馈控制系统，在数控机床中由步进电动机和步进电动机驱动线路组成。数控装置根据输入指令，经过运算发出脉冲指令给步进电动机驱动线路，从而驱动工作台移动一定距离，这种伺服系统比较简单，工作稳定，容易掌握使用，但精度和速度的提高受到限制。所以一般仅用于可以不考虑外界影响，或惯性小，或精度要求不高的一些经济型数控机床。
②.闭环控制（closed-loop control system）则是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统，又称反馈控制系统。在数控机床中由伺服电动机、比较线路、伺服放大线路、速度检测器和安装在工作台上的位置检测器组成。这种系统对工作台实际位移量进行自动检测并与指令值进行比较，用差值进行控制。这种系统定位精度高，但系统复杂，调试和维修困难，价格较贵，主要用于高精度和大型数控机床。
③.半闭环伺服系统的工作原理和闭环伺服系统相似，只是位置检测器不是安装在工作台上，而是安装在伺服电动机的轴上。这种伺服系统所能达以的精度、速度和动太特性优于开环伺服系统，其复杂性和成本低于闭环伺系统，主要用于大多数中小型数控机床，且能满足市场要求所以，目前应用最为广泛。
2）.半闭环控制系统中一般采用直流伺服电动机、交流伺服电动机或液压伺服马达作为驱动元件。在负载较大的大型伺服系统中常采用液压伺服马达，而在中小型伺服系统中，则多数采用直流或交流伺服电动机。由于直流电动机具有优良的静、动态特性，并且易于控制，因而在20世纪90年代以前，一直是闭环系统中执行元件的主流。但是因为其内部有机械换向装置，存在电刷磨损问题，运行时电机的换向器也会出现运行火花，限制了直流电动机的转速与输出功率的提高，所以需要较多维护。因而，随着微处理器技术和电力电子半导体技术的发展，交流伺服系统的性能有了很大提高，它不存在电刷磨损问题，维修也方便，因此随着价钱的逐年降低它在数控机床中的应用也越来越广泛。不过根据设计任务，由于脉冲当量和定位精度并不是很高，空载最快移动速度也不算高，所以可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。
综上所述，本次设计考虑采用交流伺服电机半闭环控制系统。
2. 机床传动方式的拟定
    为了实现机床所要求的分辨率，采用伺服电机和丝杠直接相连。为了保证一定的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦力，选用滚珠丝杠螺母副。同时，为了提高传动刚度和消除间隙，采用有预加负载荷的结构。
第三章 机床进给伺服系统机械部分设计计算这一章的内容是你要告诉我，在给定条件下，你怎么选择你所需要的丝杠型号。所以你必须围绕着这个问题来进行计算和论述

伺服系统机械部分设计计算内容包括：确定系统的负载，确定系统脉冲当量，运动部件惯量计算，空载起动及切削力矩计算，确定伺服电机，绘制机械部分装配图及零件工作图等。现分述如下：
3.1系统切削力的确定
主切削力计算及技术参数
切削力的大小可用各种测力仪测得，也可用实验得出的近似公式计算：
(3.1)
(3.2)
(3.3)
式中 ——系数。决定于工件材料和加工方法，在一定的切削条件（v、s、t固定）下，为一常数。大表示工件材料的加工性差；小表示工件材料的加工性好。
k——总的修正系数。决定于工件材料、切削用量和刀具几何形状等。
——分别为工件材料、切削速度、主偏角、前角、刀具磨损限度对P的修正系数。
、——指数。一般情况下>。这说明吃刀深度对切削力的影响要比走刀量对切削力的影响大。
下表所列为的系数、指数和修正系数。这些系数在下列条件下制定：刀片材料为硬质合金，工件材料为碳素结构钢，，，，，，后刀面磨损限度，切削时不用冷却液，车削外圆。
它们的系数、指数和修正系数之值也各有不同，可从有关手册中查得。
表 3-1
系 数 及 指 数
工件材料

结构钢
167
1.0
0.75
修 正 系 数
工 件
材 料

4050
5060
6070
7080
8090
90100
=
0.84
0.90
0.95
1.0
1.04
1.09
切 削
速 度
v=
50
100
200
300
400
500
=
1.0
0.90
0.82
0.77
0.74
0.71
主 偏
角
φ=
30°
45°
60°
70°
90°

=
1.08
1.0
0.94
0.94
0.89

前 角
γ=
+20°
+10°
0°
-10°
-20°

=
0.90
1.0
1.1
1.2
1.3

后刀面磨损限度
h=
0.91.2
1.52.0
=
1.0
1.05
3.2 切削力计算
切削功率是切削时在切削区内消耗的功率。当切削速度为已知时，切削功率可用下式计算：
(3.4)
在校验机床选用的电动机功率时应使
(3.5)
式中 ——机床电动机名义功率（千瓦）；
——机床效率（一般齿轮机床=0.70.8）；
——电动机超载时容许的系数（一般=1.25） [5][7]。
如表3-1，取其中各参数的最大值进行估算：
取 =167， =1.0， ，
=1.09， =1.08， =1.3， =1.05， =0.9
取 切深t=5mm，进给量s=0.3mm/r
则由公式(3.3)：
公斤力是什么单位？

(3.6)
切削功率：取切削速度为105m/min，由公式(1.3.4)(1.3.5)得:

取
已知技术参数：
横向最大行程（X轴）180 mm；
工作进给速度为8000mm/min；
横向快速进给速度：8 m/min；
刀架估计质量：150kg；
滑板的估计尺寸（长宽高）：400mm200mm80mm；
材料选为HT200为什么选择这种材料？
。
3.3  滚珠丝杠螺母副的设计、计算、和选型只需要计算参数，并按照你的计算参数选择合适的丝杠型号，然后对选择的丝械进行必在的校验就可以了。所以：
1. 不需你进行设计计算
2. 计算出相应参数后，可以去网络上查找相关的丝杠制造公司，选择出满足计算参数要求的丝杠型号（丝杠的预选）
3. 对于所选型号，查询其技术参数，然后根据给出的工作参数进行校验，如校验满足要求则可用，如不满足则要重新选择。

3.3.1滚珠丝杠螺母副的计算
1) 丝杠导程的确定
在本设计中，电机和丝杠直接相连，传动比为，设电机的最高工作转速为，则丝杠导程为：
（3.7）
，取
2）确定丝杠的等效转速
(3.8)
由公式(2.2),最大进给速度时丝杠的转速：
最小进给速度时丝杠的转速：
丝杠等效转速：（取 ）
(3.9)
，——转速，作用下的时间(s)。

3) 估计工作台质量及工作台承重
刀架质量：
滑板：
总质量：
4) 确定丝杠的等效负载
工作负载是指机床工作时，实际作用在滚珠丝杠上的轴向压力，它的数值可用进给牵引力的试验公式计算。选定导轨为滑动导轨，取摩擦系数为0.03，K为颠覆力矩影响系数，一般取1.11.5，现取为1.1，则丝杠所受的力为（如图3.1所示）：
(3.10)

其等效负载可按下式估算
（取 ， ）：
t1，t2——轴向载荷，作用下的时间(s)。
n1，n2——轴向载荷，作用下的转速(r/min)。

5) 确定丝杠所受的最大动载荷 图3.1 受力分析
(3.11)
fw——负荷性质系数；（查表：当一般运转时，fw 为1.21.5，取fw=1.5。）
ft——温度系数；（查表：）
fh——硬度系数；（查表：滚道实际硬度≥HRC58时，fh=1。）
fa——精度系数；（查表：当精度等级为3时，fa=1.0。）
fk——可靠性系数；(查表：可靠性为90%时，fk =1.00。)
Fm——等效负荷(N)；
nm——等效转速(r/min)；
Tn——工作寿命(h)。（查表得：数控机床：Th=15000。）
由公式(3.6)

3.3.2滚珠丝杠螺母副的校核
1）临界压缩负荷
丝杠的支承方式对丝杠的刚度影响很大，采用两端固定的支承方式并对丝杠进行预拉伸，可以最大限度地发挥丝杠的潜能。所以设计中采用两端固定的支承方式[9]。
临界压缩负荷按下式计算：
(3.12)
式中 E——材料的弹性模量E钢=2.1×1011(N/m2)；
L0——最大受压长度(m)；
K1——安全系数，取K1=1/3；
Fmax——最大轴向工作负荷(N)；
f1——丝杠支承方式系数；(支承方式为双推——双推时，见下图，f1=4，f2=4.730)
I——丝杠最小截面惯性矩(m4)：
(3.13)
式中 d0——丝杠公称直径(mm)；
dw——滚珠直径(mm)。

丝杠螺纹部分长度，取
支承跨距 ， 丝杠全长
由公式(3.7)

可见远大于，临界压缩负荷满足要求。
2）临界转速
(3.14)
式中 A——丝杠最小横截面：

——临界转速计算长度：

取 ，
——安全系数，一般取 ；
——材料的密度：；
——丝杠支承方式系数，查表得，

满足要求。
3） 丝杠拉压振动与扭转振动的固有频率
丝杠系统的轴向拉压系统刚度Ke的计算公式：
丝杠选型计算中是不需要计算振动频率的。从这里开始到5），显然不是丝杠预选参数的计算过程，你可以查阅一些资料，看看怎么来进行丝杠的预选计算，最好是找一下书本，网上有些东西是不可靠的也是不太可信的。
两端固定：
(3.15)
式中 Ke ——滚珠丝杠副的拉压系统刚度(N/μm)；
KH——螺母座的刚度(N/μm)；
Kc——丝杠副内滚道的接触刚度(N/μm)；
KS——丝杠本身的拉压刚度(N/μm)；
KB——轴承的接触刚度(N/μm)。
1) 丝杠副内滚道的接触刚度可查滚珠丝杠副型号样本。
2) 轴承的接触刚度可查轴承型号样本。
3) 螺母座的刚度可近似估算为1000。
4) 丝杠本身的拉压刚度：
对丝杠支承组合方式为两端固定的方式：
(3.16)
式中 A——丝杠最小横截面，；
E——材料的弹性模量，E=2.11011(N/m2)；
l——两支承间距(m)；
a——螺母至轴向固定处的距离(m)。
已知：轴承的接触刚度，丝杠螺母的接触刚度，丝杠的最小拉压刚度（见后面计算）。螺母座刚度。

丝杠系统轴向拉压振动的固有频率：
(3.17)
式中 m——丝杠末端的运动部件与工件的质量和(N/μm)；
Ke——丝杠系统的轴向拉压系统刚度(N/μm)。

显然，丝杠的扭转振动的固有频率远大于1500r/min，能满足要求。
4）丝杠扭转刚度
扭转转刚度按下式计算：
(3.18)
式中 ——丝杠平均直径：
L——丝杠长度

扭转振动的固有频率:
(3.19)
式中 JW——运动部件质量换算到丝杠轴上的转动惯量(kg·m2)；
JZ——丝杠上传动件的转动惯量(kg·m2)；
JS——丝杠的转动惯量(kg·m2)。
由文献[2，4]得：
平移物体的转动惯量为

丝杠转动惯量：

显然，丝杠的扭转振动的固有频率远大于1500r/min，可以满足要求。
5） 传动精度计算
滚珠丝杠的拉压刚度
(3.20)
导轨运动到两极位置时，有最大和最小拉压刚度，其中，L值分别为300mm和100mm。
由于机械传动装置引起的定位误差为
(3.21)

对于3级滚珠丝杠，其任意300mm导程公差为 ，机床定位精度，所以，，可以满足由于传动刚度变化所引起的定位误差小于（1/31/5）机床定位精度的要求。再加上闭环反馈系统的补偿，定位精度能进一步提高[10]。
3.3.3滚珠丝杠螺母的选择步骤这一部分应该对预选丝杠型号进行校验，丝杠和它的螺母副是成套来卖的，所以你不须要也不用对其进行选择！！

（1）计算作用在滚珠丝杠上的当量动载荷Cm的数值：
Cm=3√L*Kp*Kr*F
(2) 从滚珠丝杠产品样本中找出与当量动载荷Cm相近的额定动载荷值Ca，并使Cm＜=Ca，初步选取几个丝杠的型号和有关的结构参数。
（3）根据具体共走要求，对于结构尺寸，循环方式，调隙方法及传动效率等方面进行初选，并从初选的几个型号中选出比较合适的名义直径D0，螺距Ph，滚珠工作圈数j，滚珠列数k等，再确定某一型号。
（4）根据被选出的型号，列出各参数的数值，并验算其刚度及稳定性安全系数是否满足要求，如不满足要求，需另选其他型号。再作上述验算，直至满足要求为止。
（5）当n＜10r/min低速运转时，滚珠丝杠需进行静强度运算。
3.4  进给伺服系统传动计算
3.4.1支承轴承的设计
查轴承表：
对于的轴承，其，
对于的轴承，其，
则

这段你想说明什么？
3.5  伺服电机的计算和选型伺服电机的选型与它所要驱动的机械负载转矩有关，你的机械转矩应该包括工作台重量对丝杠所产生的负载转矩、丝杠传动过程中所受到的摩擦转矩等。当这也负载转矩加在一起时，就是伺服电机所要驱动的最大负载转矩。另外考虑到可能在加工过程中加零件重量及工件粗糙程度的影响，一般伺服电机的输出转矩应比计算值大1.5～2倍。
找一些靠谱的资料来进行参考！！

根据文献[1]，扭矩的计算为：
1. 理论动态预紧转矩
查文献[1]中表知3级滚珠丝杠 ， 而

(3.50)

2. 最大动态摩擦力矩
对于3级滚珠丝杠，，
(3.51)
3. 电机的额定扭矩

4. 电机的选择
根据以上计算的扭矩及文献[2]，选择电机型号为SIEMENS的IFT5066，其额定转矩为6.7N·m。
第四章 数控机床（直流、交流）伺服控制方案分析与计算
4.1  数控机床进给交流伺服系统组成说明为什么选用交流伺服不就行了吗！

交流伺服系统主要由下列几个部分构成。
1）.交流伺服电动机。
可分为永磁交流同步伺服电动机，永磁无刷直流伺服电机、感应伺服电机及磁阻式伺服电机；
2）.PWM功率逆变器。
可分为功率晶体管逆变器、功率场效应管逆变器、IGBT逆变器（包括智能型IGBT逆变器模块）等。
3）.微处理器控制器几逻辑门阵列。
可分为单片机、DSP数字信号处理器、DSP+CPU、多功能DSP（如TMS320F240）等。
4）.位置传感器（含速度）。
可分为旋转变压器、磁性编码器、光电编码器等；
5）.电源及能耗制动电路；
6）.键盘及显示器；
7）.接口电路。包括模拟电压、数字I/O及串口通讯电路；
8）.故障检测，保护电路。
伺服驱动的控制技术主要包括：矢量控制技术、电流反馈跟踪技术、实时PWM技术（一般采用滞环法、次谐法和空间矢量法）。
4.2  数控机床进给交流伺服驱动器的选型交流伺服驱动器怎么选？
学习变频器没有？变频器怎么选，交流伺服电机怎么选。如果不太明白，那就是：
1. 首先要计算功率，你的伺服驱动器是用来驱动伺服电机，因此，能量上要能满足伺服电机的要求
2. 额定电流
3. 额定电压
…呵呵，说简单点，你怎么选电器设备就怎么选择驱动器！！
计算完成后，去网上查找相关的设备，找到自己所需的驱动器型号。

进给驱动装置的选型
进给系统的选型是以数控机床的设计要求为基础，与数控装置的选型有密切的关系，机床的各轴的进给速度、整机的加式精度、加工范围、传动方式等都直接对驱动系统的性能提出了要求。各生产厂家通常提供了与数控装置配套的驱动装置。
一、选型原则：
1.实用性：选型 的目是是为满足整机的设计需要，从而满足生产的需要。
2.经济性：在满足加工要求的条件下，选型 要最经济或较为合理。
3.稳定、可靠性：长时间无故障的工作。
4.可操作性：
a要符合本单位的使用和设计的习惯；
b若出现故障易于排除。
二、选型内容
1.驱动装置的控制类型根据加工精度和进给速度的要求选择类型步进电动机用于加工精度要求不高的机床，分辨率在0.01mm以下，最高快移速度在5m/min以下。伺服电动机用于加工精度要求较高的机床，其分辨率在0.001mm以上，最高快移速度在10m以上。
2.反馈类型
加工精度要求不高的简易机床一般用开环控制系统。
加工精度要求高的中档普及型机床一般选用半闭环。
加工精度要求很高的高档机床才选用全闭环和混合闭环。
3.进给系统的分辨率
根据机床的加工合理选择其脉冲当量。步进电动机的步距角以及驱动装置的细分倍数决定了步进电动机的分辨率步距角一在1/400r～1/1000r 左右。交流伺服驱动装置的分辨率受电动机的编码器和驱动装置的控制功能 的影响，一般可达1/10000r左右。
4.电动机的转速的选择
根据机床设计的最高快移速度、传动比和丝杠螺距来选择电动机的转速。
注意：选择时应保留一定的余量。
5.电动机的扭矩的选择
要根据负载的情况选择，计算公式为

公式用编辑器自己编，不要复制成这种图片。这样一是不美观，二是不专业。

Nm

其中：
F—进给方向的切削力(N)； ML—工件和工作台总质量(Kg)；
μ—导轨的磨擦系数； η—传动总效率；
Z1—步进电动机输出轴齿数； Z2—滚珠丝杠轴端齿轮数；
ｈ—滚珠丝杠导程。
产品概述：
该交流伺服电机与伺服驱动装置配套后构成的交流伺服系统，可广泛应用于机床、纺织、印刷、建材等领域。
该电机采用自冷式，防护等级为IP64-IP67。GK6电机是三相交流永磁同步伺服电动机，采用高性能稀土永磁材料形成气隙磁场。由脉宽调制变频器控制运行，具有良好的力矩性能和宽广的调速范围。电机带有装于定子绕组内的温度传感器，具有电机过热保护输出。
该交流伺服电机由定子、转子、高精度反馈元件（如：光电编码器、旋转变压器等）组成。
嘿嘿，这图上所示的是伺服电机，不是伺服驱动器。
这一部分你应该查一下伺服驱动器的安装技术资料（按照你选定的型号进行查找）。
从电气工程的角度上来说，你需要看看安装驱动器时有什么要求，比如保护装置，与电网之间的隔离装置、散热装置等
从机械工程的角度上来看，你需要知道安装尺寸，安装要求，比如需不需要安装导轨等

产品特点：
l 力矩1.1Nm到70Nm                    
l 正弦波交流伺服电机
l 额定转速1200、1500、2000、3000rpm    
l 结构紧凑、功率密度高
l 光电编码器：2500线
l 转子惯量小，响应速度快
l 失电制动器电源：DC24V
l 超高矫顽力稀土永磁
l 过热保护：热敏电阻输出
l 抗去磁能力强
l 多种机座安装尺寸
l 全密封设计
产品参数：
电机类型
交流伺服电机（永磁同步电机）
磁性材料
绝缘等级

反馈系统

温度保护
●超高矫顽力稀土永磁材料
●F级 环境温度+40℃时，定子绕组温升可达△T=100K  可选H级、C级绝缘，定子绕组温升分别达125K、145K
●标准型:方波光电编码器（带U、V、W信号）  备选型:1.旋转变压器，用于振动、冲击较大的环境；2.正余弦光电编码器，经细分分辨率可达220；3.绝对式编码器
●PTC 正温度系数热敏电阻，20°时 R≤250Ω 备选:热敏开关
安装型式
护保等级
冷  却
表面漆
●IMB5  备选：IMV1、IMV3、IMB35
●IP64  备选：IP 65、IP67
●自然冷却
●灰色无光漆   备选：根据用户需要
轴  承
径向轴密封
轴  伸

●双面密封深沟球轴承
●驱动端装轴密封圈
●标准型：a型 光轴、无键   备选：b型 有键槽、带键、或根据要求定制详见轴伸标准图
振动等级
旋转精度
●N级  备选：R级，S级
●N级  备选：R级，S级
噪  音
GK603≤55dB(A);      GK604≤55dB(A);    GK605≤60dB(A);     GK606≤65dB(A);       GK607≤65dB(A);     GK608≤70dB(A);   GK610≤70dB(A);           GK613≤70dB(A);        GK618≤76dB(A);
连  接
●接插件（GK603-GK610）   备选：出线盒
●出线盒(GK613以上)        备选：接插件
第五章 毕业设计体会
经过几个月的奋战，我的《数控机床横向进给伺服系统的设计》毕业论文设计终于完成了，虽然比较辛苦但是获益也良多，毕业论文设计不仅是对前面所学知识的一种体验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次毕业论文设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学的东西还很多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业论文设计，我才明白，学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己的知识和综合素质。
在这次毕业论文设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间相互帮助，有什么不懂得大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识很有帮助，所以在这里非常感谢帮助我的同学。
总之，不管学会的还是学不会的，的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手，最后终于做完了，有种如释重负的感觉。此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正用到的时候才发现时两回事，所以我们认为只有到真正体会用的时候才是真的学会了。
在整个设计过程中我懂得了许多东西，也培养成了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的工作、学习、生活有非常重要的影响，而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功的喜悦，虽然这个设计做的额不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业论文设计的最大收获和财富，使我终身受益。
第六章  毕业设计感言
眨眼间，三年的大学生活就在本设计论文的完成之际即将宣告结束。由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有老师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。 三年的不断学习，不仅是为了今天的毕业设计