倒立摆滑模变结构稳定控制.pptx

Your company sloganYour company slogan利用滑模变结构控制对直线一级倒立摆系统进行了有利用滑模变结构控制对直线一级倒立摆系统进行了有利用滑模变结构控制对直线一级倒立摆系统进行了有利用滑模变结构控制对直线一级倒立摆系统进行了有效控制。首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理，效控制。首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理，效控制。首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理，效控制。首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理，再利用滑模变结构控制方法及再利用滑模变结构控制方法及再利用滑模变结构控制方法及再利用滑模变结构控制方法及LQRLQRLQRLQR控制对此模型中摆的镇控制对此模型中摆的镇控制对此模型中摆的镇控制对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振。最后在制规律，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振。最后在制规律，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振。最后在制规律，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振。最后在Matlab/SimulinkMatlab/SimulinkMatlab/SimulinkMatlab/Simulink上进行了仿真实验，实验结果说明滑模上进行了仿真实验，实验结果说明滑模上进行了仿真实验，实验结果说明滑模上进行了仿真实验，实验结果说明滑模变结构控制方法是有效的。变结构控制方法是有效的。变结构控制方法是有效的。变结构控制方法是有效的。论文简要论文简要Your company sloganYour company slogan绪论绪论研究目的和意义研究目的和意义研究目的和意义研究目的和意义1 1 变结构控制发展历史变结构控制发展历史变结构控制发展历史变结构控制发展历史2 2 滑模变结构控制理论的研究方向滑模变结构控制理论的研究方向滑模变结构控制理论的研究方向滑模变结构控制理论的研究方向3 3 本文的主要工作本文的主要工作本文的主要工作本文的主要工作4 4Your company sloganYour company slogan预预 备备 知知 识识稳定性概念稳定性概念稳定性概念稳定性概念LyapunovLyapunovLyapunovLyapunov稳定性判据稳定性判据稳定性判据稳定性判据MATLABMATLABMATLABMATLAB简介简介简介简介SimulinkSimulinkSimulinkSimulink简介简介简介简介Your company sloganYour company slogan 单级倒立摆系统的建模单级倒立摆系统的建模Your company sloganYour company slogan 滑模变结构控制仿真结果与分析滑模变结构控制仿真结果与分析Your company sloganYour company slogan 滑模变结构控制仿真结果与分析滑模变结构控制仿真结果与分析Your company sloganYour company slogan 滑模变结构控制仿真结果与分析滑模变结构控制仿真结果与分析Your company sloganYour company slogan LQRLQR控制仿真结果与分析控制仿真结果与分析Your company sloganYour company slogan小小 结结 本文将滑模变结构控制方法应用到一级倒立摆系统中，本文将滑模变结构控制方法应用到一级倒立摆系统中，本文将滑模变结构控制方法应用到一级倒立摆系统中，本文将滑模变结构控制方法应用到一级倒立摆系统中，取得了良好的预期效果。从文中可以看出滑模变结构控制取得了良好的预期效果。从文中可以看出滑模变结构控制取得了良好的预期效果。从文中可以看出滑模变结构控制取得了良好的预期效果。从文中可以看出滑模变结构控制方法设计简单，具有一定的广泛实用性，而且用其设计的方法设计简单，具有一定的广泛实用性，而且用其设计的方法设计简单，具有一定的广泛实用性，而且用其设计的方法设计简单，具有一定的广泛实用性，而且用其设计的控制系统响应快、超调小。通过倒立摆这个典型的非线性控制系统响应快、超调小。通过倒立摆这个典型的非线性控制系统响应快、超调小。通过倒立摆这个典型的非线性控制系统响应快、超调小。通过倒立摆这个典型的非线性控制对象可以看出，对于一些复杂的非线性、不稳定和参控制对象可以看出，对于一些复杂的非线性、不稳定和参控制对象可以看出，对于一些复杂的非线性、不稳定和参控制对象可以看出，对于一些复杂的非线性、不稳定和参数变化的控制问题，滑模变结构控制方法是一种有效的解数变化的控制问题，滑模变结构控制方法是一种有效的解数变化的控制问题，滑模变结构控制方法是一种有效的解数变化的控制问题，滑模变结构控制方法是一种有效的解决途径。决途径。决途径。决途径。采用采用采用采用LQRLQRLQRLQR方法对倒立摆进行最优控制，系统的稳定和方法对倒立摆进行最优控制，系统的稳定和方法对倒立摆进行最优控制，系统的稳定和方法对倒立摆进行最优控制，系统的稳定和快速性都很理想，该方案设计简单，实现起来比较容易。快速性都很理想，该方案设计简单，实现起来比较容易。快速性都很理想，该方案设计简单，实现起来比较容易。快速性都很理想，该方案设计简单，实现起来比较容易。比较图比较图比较图比较图6 6 6 6图图图图7 7 7 7可以看出，采用优化加权后，系统的响应速度可以看出，采用优化加权后，系统的响应速度可以看出，采用优化加权后，系统的响应速度可以看出，采用优化加权后，系统的响应速度变快，超调量变小，系统到达平衡位置的时间明显缩短。变快，超调量变小，系统到达平衡位置的时间明显缩短。变快，超调量变小，系统到达平衡位置的时间明显缩短。变快，超调量变小，系统到达平衡位置的时间明显缩短。Your company sloganYour company slogan衷心感谢各位老师的衷心感谢各位老师的点评！点评！